适于未建模动态对象的混合自适应控制器

基于σ校正混合自适应律设计了适合于对象具有未建模动态情况的混合自适应控制器 ,并且对系统的鲁棒稳定性进行了分析。仿真结果表明 :σ校正混合自适应控制律使闭环系统具有鲁棒稳定性     

一种新的鲁棒自适应广义预测控制算法及鲁棒性分析

针对对象的不确定性干扰，提出一种新的鲁棒参数自适应算法，证明了这种算法具有自适应验后误差和对象参数估值的值渐近小性质；根据确定性等价原理，将这种鲁棒参数自适应算法和鲁棒广义预测控制律相结合，提出了一种鲁棒自适应广义预测控制方案，并建立了相应的鲁棒稳定性定理。     

应用H∞控制律的鲁棒自适应控制

提出了一种新颖的自适应控制方案,它将H^∞鲁棒控制律应用于自适应控制当中,并与鲁棒参数估计器相结合,以进一步提高自适应控制系统的鲁棒性能,并以严密的理论支持将鲁棒控制律引入到自适应控制中,得到了一类保证全局稳定的自适应控制系统。     

双电极气体保护焊系统的鲁棒自适应控制仿真

针对双电极气体保护金属极电弧焊系统,建立了一个双输入双输出的非线性模型,并基于梯度算法和极点配置自校正设计了鲁棒自适应控制器.仿真结果表明,该鲁棒自适应控制器具有良好的控制效果.     

H∞控制律用于自适应控制的整体有界性证明

提出了一种新颖的自适应控制方案，它将H^∞鲁棒控制律应用于自适应控制当中，并与鲁棒参数估计器相结合，以进一步提高自适应控制系统的鲁棒性能。为验证上述方案的可行性，当存在参数不确定性、未建模动态和有界噪声时，在冻结时间方法的基础上对满足自适应控制系统整体有界性的H^∞控制律进行了推导，从而以严密的理论支持将H^∞鲁棒控制律引入到自适应控制中，还根据推导出的新的充分条件，设计出满足事先设定的鲁棒性水平的自适应控制系统。     

连续对象具有未建模动态时的一种鲁棒混合自适应控制器

本文介绍了一种对象连续而控制参数进行离散式调整的鲁棒混合自适应控制器。在这种系统的对象中除了已建模部分之外,还具有相加和相乘未建模动态(Unmodeled Dynamics)。文中证明,如果这种未建模动态在低频范围内足够小,则这种混合自适应控制器可保证闭环中的所有信号有界,并且对任何有界初始条件,系统都具有较小的均值残余跟踪误差。     

电弧炉的间接自适应模糊鲁棒控制

针对三相电弧炉电极调节系统的电极控制问题,设计了自适应模糊鲁棒控制器,给出了模糊鲁棒控制系统的详细设计过程.该方法考虑了跟踪误差和逼近误差对参数自适应律的影响,并对模糊逼近误差和外扰采用H∞补偿控制.仿真结果表明:该控制算法具有较好的动态响应和稳态控制精度,对外界干扰及结构参数不确定性具有很强的鲁棒性.     

一类控制方向未知的非线性系统的输出调节

非线性系统高频增益的符号表示控制方向,在实际问题中难以精确测量.为了研究控制方向未知的一类具有非线性外部系统的不确定非线性系统全局鲁棒输出调节问题,通过设计一个内模系统将鲁棒输出调节问题转化为鲁棒稳定性问题,结合Nussbaum动态增益技术、自适应控制方法、鲁棒稳定性提出了一种动态输出反馈控制器.仿真结果验证了所提出控制器的有效性.     

机器人系统自适应鲁棒H∞跟踪控制器设计

为更好地解决机器人系统中存在的参数不确定和外部干扰的鲁棒控制问题,论文结合参数自适应方法,采用耗散性原理,设计了一种自适应鲁棒H∞跟踪控制器,解决了机器人系统同时存在参数不确定和外部干扰的干扰抑制问题。给出了此种自适应鲁棒H∞跟踪控制律存在的充分条件及设计方法,并通过典型算例说明了此类控制律的设计步骤。仿真结果表明,此法设计的控制器不仅对机器人系统可能受到的干扰具有较好的抑制能力,还对系统参数的不确定性具有一定的鲁棒性。     

线性时变对象鲁棒自适应控制器的稳定性

文献[1]用鲁棒自适应律解决了线性慢时变对象的模型参考自适应控制问题.针对这一问题,本文着重证明了该时变系统中的信号有界性.     

数控机床速度伺服系统自适应控制研究

针对数控机床速度伺服系统,讨论了一种具有鲁棒稳定性的模型参考自适应控制方法,提出一种简便的高阶状态变量获取方法以及一种鲁棒自适应算法,以便能消除由于有界扰动而引起的参数漂移,并对ＳＣＳ－０１伺服系统进行仿真实验,得到很好效果。     

具有降价未建模和有界干扰鲁棒间接自校正控制

提出了一种新的鲁棒间接极点配置自校正控制算法，该算法用于含降价未建模动态和有界干扰受控对象，可获得系统局部鲁棒稳定性，仿真实验结果说明了其有效性。     

基于模糊逻辑的复杂控制系统自适应鲁棒控制器设计

利用模糊逻辑系统具有充分利用语言信息和逼近连续函数的性质，分析设计了复杂大系统的自适应鲁棒控制器和模糊逻辑系统参数估计的自适应律，这种控制器使被控系统的状态及参数估计误差一致终极有界。仿真实例表明，所提出的方法是有效的。     

数控机床速度伺服系统自适应控制研究

针对数控机床速度伺服系统 ,讨论一种具有鲁棒稳定性的模型参考自适应控制方法 ,提出一种简便的高阶状态变量获取方法以及一种鲁棒自适应算法 ,以便能消除由于有界扰动而引起的参数漂移。并对SCS -0 1伺服系统进行仿真实验 ,得到很好效果     

汽车转向/制动不确定系统的一致性协同控制

考虑到不确定参数和耦合干扰会使系统性能恶化,提出一个一致性协同控制系统研究汽车转向系统和防抱死制动系统的协同控制问题。该控制结构由制动鲁棒自适应控制器和转向一致性鲁棒自适应控制器组成。先设计了制动鲁棒自适应控制器;然后针对转向系统和制动系统之间的补偿控制律难以确定的困难,定义一致性误差和一致性误差模型;设计转向角和横摆力矩的一致性鲁棒自适应控制器;最后设计制动力分配策略。仿真结果证明提出的一致性协同控制系统是正确可行的,它改善了汽车制动稳定性能和转向性能。     

有横摇约束的欠驱动船舶航迹跟踪预测控制

针对欠驱动水面船舶在直线航迹跟踪中受到强烈的风、浪、流时变干扰影响时出现大幅度的摇荡运动的情况,采用自适应卡尔曼状态估计和鲁棒预测控制,提出一种具有横摇角约束的控制器综合设计方法。建立时变干扰作用下的仿射切换系统模型及测量模型;基于扩展状态的自适应卡尔曼滤波方法,对船舶模型的状态和随机干扰力矩进行估计,并对估计的干扰力矩进行前馈补偿。考虑船舶的真实状态与卡尔曼观测状态之间存在观测误差,将控制器与观测器综合考虑,提出一种基于状态观测器和H_2/H_∞混合性能指标的直接约束鲁棒预测控制,在性能指标与控制器设计中直接利用观测状态;将状态约束、鲁棒稳定性约束、性能指标转化为LMI(线性矩阵不等式)的凸优化问题。理论证明了所设计闭环系统的一致有界稳定性,并且通过仿真验证了控制器能实现直线航迹鲁棒跟踪,在保证横摇角在约束范围内,对干扰有着有效的抑制作用。     

数控机床速度伺服系统自适应控制研究

针对数控机床速度伺服系统，讨论一种具有鲁棒稳定性的模型参考自适应控制方法，提出一种简便的高阶状态变量获取方法以及一种鲁棒自适应算法，以便能消除由于有界扰动而引起的参数漂移．并对ＳＣＳ—０１伺服系统进行仿真实验，得到很好效果。     

具有降阶未建模和有界干扰鲁棒间接自校正控制

提出了一种新的鲁棒间接极点配置自校正控制算法，该算法用于含降阶未建模动态和有界干扰受控对象，可获得系统局部鲁棒稳定性，仿真实验结果说明了其有效性     

具有指定跟踪性能的间接鲁棒自适应广义预测控制

针对对象的不确定性干扰（未建模动态、有界干扰等），提出一种新的不需要持续激励条件的间接自适应广义预测控制算法，不仅考虑了自适应控制系统的闭环鲁棒稳定性，而且使所设计的自适应控制闭环系统具有指定的跟踪性能。     

静液传动混合动力车辆的定量反馈鲁棒控制器设计

针对静液传动混合动力车辆起动制动过程中参数摄动量大和负载变化范围大等问题,采用定量反馈理论,进行了系统的鲁棒稳定性、干扰抑制和跟踪性能设计。设计了具有鲁棒性能的控制器,结合摩擦转矩动态补偿器组成了静液传动混合动力车辆的控制系统。试验结果表明:所设计的定量反馈鲁棒控制系统具有良好的控制效果,可有效抑制系统参数大范围摄动、强非线性以及外界干扰的影响,提高了系统的鲁棒稳定性和动态性能。