改进模糊神经网络控制在伺服系统中的应用

稳定跟踪系统中,被控对象呈现出强耦合、非线性现象多和系统参数多且难以辨识的特点。针对传统的PID难以对其进行精确控制的实际情况,提出了一种新的控制方法。通过在神经网络结构中加入递归层而构造的改进的模糊人工神经网络,可以很好地描述动态系统。采用高斯基函数可以使网络具有很好的泛化能力。仿真试验表明,这种模糊人工神经网络和PID联合起来对一类伺服系统进行多模态控制,可以提高系统的自适应性和鲁棒性,有效提高控制精度,具有很高的应用价值。     

混合步进电机的模糊控制研究

步进电机是非线性、时变、滞后的控制对象,容易受到环境因素的干扰,使得它在工业中的应用受到限制。为了提高两相混合步进电机的控制性能,论文结合模糊PID控制算法形成闭环控制,能够在线整定PID参数,改进了步进电机的控制方式以达到精确控制电机的目的,通过MATLAB仿真软件验证了该控制方法的精确性,并将该研究应用于柱塞式微量计量泵控制系统。     

基于模糊PID的步进电机速度控制

随着技术的进步与科技的发展,步进电机广泛的运用于工业生产,对步进电机的速度控制和位置控制也愈加严格。仔细分析S型曲线控制,将S型运动曲线分为加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段、和减减速段。为了优化步进电机开环控制系统,通过对步进电机的速度控制的研究,运用PID控制和模糊PID控制两种控制方法对步进电机速度进行控制,对二者的控制效果分别讨论,选择更优的控制方法,使步进电机速度曲线实现S型曲线,提高步进电机的精确性和可靠性。     

模糊PID控制的步进电机细分驱动器设计

从改善步进电机动静态性能的角度出发,给出了基于AT89C51的二相混合式步进电机驱动器的优化设计方案,主要介绍了该驱动器的控制策略和硬件结构等。试验结果表明,驱动器的动静态性能、鲁棒性和控制精度都有了明显的改善。     

三相混合式步进电机的模糊PI控制方法研究

针对混合式步进电机采用传统细分控制时存在的高频失步、低频振荡的问题。从控制器的鲁棒性以及快速消除时变参数对系统稳定性影响的角度出发,提出以模糊PI控制方法与传统细分控制相结合的控制策略,使得混合式步进电机高频失步的现象有一定程度的减轻。在三相混合式步进电机数学模型的基础上,分别采用细分控制方法和结合了模糊PI控制的细分控制方法进行Simulink仿真。仿真结果表明,采用了模糊PI控制后,控制器驱动步进电机的效果更好。     

多模态控制在机器人路径规划中的应用

路径规划作为机器人基本动作实现的基础,其优劣将直接影响动作的实时性和准确性。经典PID控制虽然能准确跟踪目标,但缺乏轨迹优化能力,提出应用多模态控制方法,通过不同的感知驱动相应运动控制,以静态目标导航和动态目标导航为例详细介绍了多模态控制设计方法,并以上海交大的中型机器人Frontier-I为例,通过实验与PID进行比较,验证了方法的有效性。     

多模态控制技术在机坪自动供油中的应用

本文介绍了多模态控制在自动供油系统中的应用，及ＣＡＣＳ－９０００系统中多模态控制策略。运行结果表明，控制系统响应速度快，稳态精度高。     

浅谈单片机在步进电机控制中的应用

本文主要讨论了单片机在步进电机控制中的应用,在从对步进电机的控制研究体现中发现单片机的优点。单片机的使用可以为电机运行速度的提高提供有效保障,为电机运行提高了精度。     

一种实时自适应步进电机PID控制器设计

传统PID控制器通常难以满足多变量、非线性、强耦合的步进电机动态响应和精确调速要求,结合传统PID控制和模糊控制及遗传算法(GA)整定PID参数的优点,设计基于模糊遗传算法的实时自适应步进电动机PID控制器,充分发挥传统和智能控制策略各自的优势.仿真结果表明,该实时自适应步进电动机PID控制器,具有很好的自适应能力和抗负载扰动能力.在稳定性、动态速度响应诸方面均优于传统的PID控制器和模糊控制器,系统达到了较高调速性能和控制精度.     

三相直流电机伺服系统设计

为实现对高精度实时目标的跟踪,设计了直流电机伺服系统。该伺服系统以STM32F103嵌入式微处理器为控制核心,以带有霍尔换向传感器的三相直流无刷电机作为伺服电机,并采用增量型积分分离式PID控制与模糊控制相结合的模糊PID控制策略。模拟对空跟踪试验测试表明,该系统具有较高的动态跟踪精度和较快的响应速度,平稳性好,实现了高精度实时跟踪,达到了设计的预期目的。     

多控制模式步进电机控制系统设计与仿真

设计开发了一种具有多控制模式的步进电机控制系统,介绍了系统的工作原理和软硬件设计方法,利用Proteus软件对系统进行仿真实验.该系统硬件结构简单、软件灵活、人机界面友好,可扩展性强,有很大的实际应用价值.     

基于串行通信的步进电机小型集散控制系统

集散控制在工业领域中具有广泛的应用，该文以2台步进电机为控制对象，完成了一套简单的集散控制系统的整体设计，该系统由上位机(PC机)和下位机(单片机控制系统)组成，通过Visual Basic的串行通信控件MSComm和RS-232总线完成二者之间的通信。上位机发出控制指令，通过串行口通信，由下位机完成2台步进电机的速度与方向控制，在上位机上实现步进电机速度的实时显示。实时运行结果表明了该系统的实用性和可靠性。     

直流无刷电机位置跟踪伺服系统设计与仿真

为了设计高精度的直流无刷电机伺服控制系统,性能优良的位置跟踪控制器是其重要保障.基于直流无刷电机的工作原理.运用Matlab模糊工具箱建立其自动位置跟踪控制系统的计算机仿真模型,系统的电流和速度环采用Pl控制,结合PID控制和模糊控制设计了系统位置环的模糊PID控制器.数字仿真结果表明,模糊PID控制的动静态特性优于传统单一的PID控制,对设计性能优良的直流无刷电机控制器具有借鉴意义.     

液压位置伺服系统的模糊PID控制研究

针对液压位置伺服系统中参数时变和非线性等特点,使用模糊PID控制算法实现对PID参数的在线自调整。Matlab仿真表明,与传统PID控制相比,模糊PID控制系统具有超调小、稳态精度高、鲁棒性强等特点。     

基于虚拟仪器技术的多轴步进电机控制系统

介绍了一种基于虚拟仪器的多轴步进电机控制系统。硬件采用基于PC的NIPCI7354运动控制卡产生脉冲和方向信号、NIPCI7604对信号驱动放大;软件采用LABVIEW7图形化编程软件设计操作界面和控制程序,通过调用控制卡中的运动函数库,可以动态改变脉冲频率和方向信号,控制电机的转速和转向,从而实现了在开环控制状态下同时对不同轴步进电机的控制。既提高了实时性和快速性,又方便实用。     

标校系统两轴电视跟踪转台伺服控制系统研究

根据标校系统两轴电视跟踪转台的性能指标要求,采用光电编码器构成转轴的角位置反馈及角速度反馈;脉宽调制功放和直流力矩电机构成系统的执行机构;采用电流环、速率环、位置环三闭环的控制策略,基于TMS320VC6713 DSP芯片设计了全数字模糊PID控制算法,实现了电视跟踪转台伺服系统的低速和高精度定位.     

嵌入式系统的多路步进电机控制系统的设计

本文设计实现了一种三路步进电机控制系统,它基于RT Thread嵌入式实时系统,提高了系统的实时性和后期的功能扩展能力.系统控制电路采用STM32 F4系列的微控制器,结合小功率步进电机驱动器A4988,完成了硬件电路板设计.软件中运用操作系统自带的finsh机制,实现对指令的初步解析,控制系统可以通过读取G指令,控制多路电机按照一定轨迹运动,同时可以调节电机运动的加减速参数.实际项目验证证明该系统具有很好的稳定性.     

基于THB6064H和单片机的步进电机控制系统设计

介绍由美国ATMEL公司的单片机AT89C2051和东芝公司的的步进电机驱动芯片THB6064H构成的步进电机的控制系统。这种控制方法成本低、容易实现、性能稳定,是步进电机驱动系统的一种较好选择。