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针对液压伺服关节存在的稳态误差,使得由该关节组成的机器人操作臂跟踪目标时存在位置跟踪误差问题,分析了其产生的原因,阐述了三自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节的工作原理,采用拉格朗日法建立了该关节的动力学模型,对该关节的动力学模型进行了简化。从理论上分析了重力矩是产生稳态误差的根源,并通过仿真试验证明了这一模型简化是可行的,关节是稳定的,从而验证了结论的正确性。 相似文献
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针对动态不确定环境下的机器人路径规划问题,将部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)与人工势场法(APF)的优点相结合,提出一种新的机器人路径规划方法。该方法充分考虑了实际环境中信息的部分可观测性,并且利用APF无需大量计算的优点指导POMDP算法的奖赏值设定,以提高POMDP算法的决策效率。仿真实验表明,所提出的算法拥有较高的搜索效率,能够快速地到达目标点。 相似文献
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《计算机应用与软件》2017,(3)
北斗卫星导航系统RDSS(Radio Determination Satellite Service)导航体制中的定位报告服务由于允许用户向外界通报自己的位置,在水利、海事、海洋渔业、森林防火、搜索救灾等领域得到了广泛应用。北斗RDSS定位需要高精度高程数据的支持,对于偏远地区或中国境外地区将难以获得高精度高程数据。设计一种无需高程库的RDSS定位模型,当用户观测RDSS卫星个数超过2个时,利用多余的观测卫星代替高程进行定位,并对该模型下的定位误差进行了分析。模拟实验表明,无高程RDSS定位的DOP值较大,定位误差较大;相同伪距误差下,定位误差随用户位置纬度增加而指数增加;定位结果中的经度误差远小于纬度和高程的误差。 相似文献
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0LAP技术为企业数据分析提供了极大的便利。然而,复杂的多维结构导致了复杂的下钻路径组合,从而使得用户的数据分析效率低下。解决OLAP分析中用户的探查路径过于复杂冗长是OLAP面临的主要问题之一,但是当前的研究成果大多由于与特定的分析任务相关而不能完全解决该问题。本文提出了一种与分析任务无关的下钻路径裁剪方法。该方法从多维数据结构本身出发将无效的下钻从分析过程中裁剪掉,从而达到了简化分析过程的目标。本文采用向量夹角法评估下钻操作的有效性,并给出了对应的高效下钻路径裁剪算法。该算法以有序的实事表为输入,只需一次扫描即可完成裁剪过程。实验结果证明了本文方法的可行性、高效性、抗稀疏性和抗偏斜性。 相似文献
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数控系统软件研发中往往需要对插补后的速度曲线进行分析,通过速度曲线的分析判断加减速是否正确.结合MAT-LAB优良的绘图功能,提出了一种利用MATLAB快速进行速度曲线分析的方法,供数控系统软件开发人员参考. 相似文献
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数控机床的螺距误差检测及补偿 总被引:1,自引:5,他引:1
本文介绍了数控机床的螺距误差补偿原理和基于激光干涉仪的螺距误差测量系统,并且讨论了在螺距误差测量中所出现的问题和解决方案,最后介绍了螺距误差补偿的适用范围。 相似文献
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变曲率对称圆弧曲线及其在圆弧样条拟合中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
针对数控加工的需要,对圆弧样条拟合曲线的形状进行局部修改和优化,提出了一种新的圆弧样条曲线的基本形式-变曲率对称圆弧曲线,并给出了其计算方法和具体应用,该方法可满足不同运算字长数控系统对拟合后圆弧样条曲线最大曲率半径的要求,同时还可满足随动控制加工对拟合曲率变动量的要求。 相似文献
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Nikos I. Katevas Spyros G. Tzafestas Christos G. Pnevmatikatos 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》1998,22(3-4):289-314
The paper presents a novel global path planning approach for mobile robot navigation in two dimensional workspace cluttered by polygonal obstacles. The core of the planning method introduced is based on the approximate cell decomposition method. The advantage of the new method is the employment of novel path refinement procedures of the paths produced by approximate cell decomposition that are based on local characteriscics of the workspace. Furthermore, the refined path is parametrically interpolated by cubic splines via a physical centripetal model, introducing the dynamic constraints of mobile robots' motion to the path construction. The method has been implemented both in a computer graphics simulation and on a real mobile robot cruising at indoor environments. Planned paths on several configurations are presented. 相似文献
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NURBS曲线高速插补中的前瞻控制 总被引:7,自引:1,他引:7
利用二次遗传算法对NURBS曲线进行预处理,找到曲线上的曲率极大值点集--刀具进给方向突变点集;建立机床动力学性能和曲线几何性能的混合约束条件,生成曲线插补的前瞻控制信息,包括进给方向突变点的安全进给速度与加速度,以及极大值降速点.在NURBS曲线的插补中,利用前瞻控制信息实时优化进给速度,以提高插补的精度、效率以及稳定性. 相似文献
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路径问题在专家系统推理机中的提出和解决 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了引用路径问题的解决方法来设计专家系统的推理机,旨在降低推理的复杂度,提高推理效率。并将这种方法应用于具体案例中,取得了良好的效果。 相似文献
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智能电能表可以监测和控制电能的使用情况,分析并控制其误差问题。阐述了智能电能表的组成和功能,从多个方面分析了智能电能表的误差来源,然后采用科学的误差试验方法,总结出了控制电能表误差和一致性误差的有效方法。 相似文献