一种自由曲线廓形误差的高效可靠评价方法

为实现对自由曲线廓形误差的高效可靠评价,提出了一种结合多项式方程求根与 实数编码遗传算法(RCGA)的评价方法。首先,根据最小二乘准则建立了廓形误差评价的优化模 型;进而,通过构造多项式方程,并采用 Halley 迭代对方程求根,实现了点到自由曲线距离的 高效计算;然后,采用 RCGA 完成了优化模型的求解,并与分割逼近法得到的结果进行了对比。 结果表明,该方法高效可靠,相同条件下计算时间约为分割逼近法的 5%,能够满足自由曲线 廓形误差的评价。     

一种提取捷联式惯性测量系统中加速度计动态误差的方法

本文提出了一种利用方向余弦矩阵提取捷联式惯性测量系统中加速度计动态误差的方法.     

基于一种简化Allan方差法的IMU误差分析

为了分析惯性测量单元(IMU)的随机误差项系数,采用了Allan方差分析方法,同时,针对大数据量情况,为了减小计算量并保持Allan方差分析的准确性,结合双对数曲线特点,给出了一种简化的Allan方差算法,并使用该算法对一种微机械(MEMS)惯性测量单元的长时间静态数据进行了分析.结果表明:该方法可以有效地辨识出IMU各误差项系数.     

动态网络中一种高效的最短路径树维护算法

现有的动态最短路径树算法在某些边的权值频繁变化时,会造成动态网络中的最短路径树频繁更新,而且当网络中的路由器毁坏或增加新的路由器时,该算法难于应用到构造最短路径树中。针对上述问题,提出一种最短路径树的维护算法。对权值频繁变化的边进行处理,避免将其加入到最短路径树中,减少最短路径树的更新次数,当网络中的路由器毁坏或者增加时,通过减少冗余边的入队操作,对网络中的最短路径树进行维护。实验结果表明,与高效的最短路径树动态更新算法相比,该算法的更新时间效率更高。     

一种液压伺服关节稳定性及其稳态误差分析

针对液压伺服关节存在的稳态误差,使得由该关节组成的机器人操作臂跟踪目标时存在位置跟踪误差问题,分析了其产生的原因,阐述了三自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节的工作原理,采用拉格朗日法建立了该关节的动力学模型,对该关节的动力学模型进行了简化。从理论上分析了重力矩是产生稳态误差的根源,并通过仿真试验证明了这一模型简化是可行的,关节是稳定的,从而验证了结论的正确性。     

一种动态不确定环境中机器人路径规划方法

针对动态不确定环境下的机器人路径规划问题,将部分可观察马尔可夫决策过程（POMDP）与人工势场法（APF）的优点相结合,提出一种新的机器人路径规划方法。该方法充分考虑了实际环境中信息的部分可观测性,并且利用APF无需大量计算的优点指导POMDP算法的奖赏值设定,以提高POMDP算法的决策效率。仿真实验表明,所提出的算法拥有较高的搜索效率,能够快速地到达目标点。     

一种北斗无高程RDSS定位模型及其误差分析

北斗卫星导航系统RDSS(Radio Determination Satellite Service)导航体制中的定位报告服务由于允许用户向外界通报自己的位置,在水利、海事、海洋渔业、森林防火、搜索救灾等领域得到了广泛应用。北斗RDSS定位需要高精度高程数据的支持,对于偏远地区或中国境外地区将难以获得高精度高程数据。设计一种无需高程库的RDSS定位模型,当用户观测RDSS卫星个数超过2个时,利用多余的观测卫星代替高程进行定位,并对该模型下的定位误差进行了分析。模拟实验表明,无高程RDSS定位的DOP值较大,定位误差较大;相同伪距误差下,定位误差随用户位置纬度增加而指数增加;定位结果中的经度误差远小于纬度和高程的误差。     

一种应用于动态污点分析的路径自动生成方法

在对现有动态污点分析平台研究和分析的基础上,提出一种路径自动生成技术。借助二进制静态分析技术获取目标程序的指令序列,以基本块为粒度计算执行覆盖率,在目标程序动态执行中抓取其运行轨迹,由收集到的路径约束条件构造新的路径约束条件,经约束求解生成覆盖其它路径的新的测试用例。借助虚拟化技术实现动态污点分析各用例的并行执行,较大幅度提高污点分析的路径覆盖率和执行效率。     

一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿

针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析,在此基础上以摄动法建立了其误差模型,明确了各误差源对末端位姿的影响．在对并联机构的标定技术进行简单介绍后,说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法,介绍了标定装置、标定算法及标定过程．最后采用Matlab对基于逆解的标定方法进行了仿真,并对仿真结果进行了分析．     

OLAP分析中一种有效的下钻路径裁减技术

0LAP技术为企业数据分析提供了极大的便利。然而,复杂的多维结构导致了复杂的下钻路径组合,从而使得用户的数据分析效率低下。解决OLAP分析中用户的探查路径过于复杂冗长是OLAP面临的主要问题之一,但是当前的研究成果大多由于与特定的分析任务相关而不能完全解决该问题。本文提出了一种与分析任务无关的下钻路径裁剪方法。该方法从多维数据结构本身出发将无效的下钻从分析过程中裁剪掉,从而达到了简化分析过程的目标。本文采用向量夹角法评估下钻操作的有效性,并给出了对应的高效下钻路径裁剪算法。该算法以有序的实事表为输入,只需一次扫描即可完成裁剪过程。实验结果证明了本文方法的可行性、高效性、抗稀疏性和抗偏斜性。     

面向橄榄核雕刻的模型编辑与刀具路径规划

随着技术的发展,机器雕刻越来越多地用于包括橄榄核雕在内的手工艺品雕刻行业.为自动生成适合于橄榄核随形雕刻的三维模型,并快速生成雕刻刀具路径,提出了一种面向橄榄核机器雕刻的模型编辑和刀具路径规划方法.首先通过基于方向包围盒的刚性对齐、基于改进的径向基函数的网格变形和近似刚性网格变形将已有的三维模型进行编辑,得到适用于橄榄...     

MATLAB在数控系统速度曲线分析中的应用

数控系统软件研发中往往需要对插补后的速度曲线进行分析,通过速度曲线的分析判断加减速是否正确.结合MAT-LAB优良的绘图功能,提出了一种利用MATLAB快速进行速度曲线分析的方法,供数控系统软件开发人员参考.     

地铁隧道沉降变形实时监测系统误差分析

根据图像传感器网络的沉降变形监测原理,建立地铁隧道沉降变形监测系统的数学模型。利用误差分析理论对系统测量误差进行分析,提出沉降变形监测系统的误差累积计算模型。给出在满足1 km的测量距离上获得±3 mm的测量精度条件下,图像传感器应满足的精度要求。分析该监测系统控制累积误差随监测点数增多而扩大的有效性,为提高监测系统的精度提供理论依据。     

地铁隧道纵向形变网络传感器测量系统误差分析

基于图像传感器的形变监测系统直接得到的是目标物体的相对位移,在相邻两个站点之间分别设有一个基准坐标点,作为相对于大地的绝对坐标。通过基准及坐标的变换,最终得到目标物体的绝对坐标。在转化的过程中,存在误差的传播和积累。通过建立数学模型,计算出在误差传播条件下单次扫描的可靠点数,为对系统的研发提供了理论依据。     

数控机床的螺距误差检测及补偿

本文介绍了数控机床的螺距误差补偿原理和基于激光干涉仪的螺距误差测量系统,并且讨论了在螺距误差测量中所出现的问题和解决方案,最后介绍了螺距误差补偿的适用范围。     

变曲率对称圆弧曲线及其在圆弧样条拟合中的应用

针对数控加工的需要，对圆弧样条拟合曲线的形状进行局部修改和优化，提出了一种新的圆弧样条曲线的基本形式－变曲率对称圆弧曲线，并给出了其计算方法和具体应用，该方法可满足不同运算字长数控系统对拟合后圆弧样条曲线最大曲率半径的要求，同时还可满足随动控制加工对拟合曲率变动量的要求。     

The Approximate Cell Decomposition with Local Node Refinement Global Path Planning Method: Path Nodes Refinement and Curve Parametric Interpolation

The paper presents a novel global path planning approach for mobile robot navigation in two dimensional workspace cluttered by polygonal obstacles. The core of the planning method introduced is based on the approximate cell decomposition method. The advantage of the new method is the employment of novel path refinement procedures of the paths produced by approximate cell decomposition that are based on local characteriscics of the workspace. Furthermore, the refined path is parametrically interpolated by cubic splines via a physical centripetal model, introducing the dynamic constraints of mobile robots' motion to the path construction. The method has been implemented both in a computer graphics simulation and on a real mobile robot cruising at indoor environments. Planned paths on several configurations are presented.     

NURBS曲线高速插补中的前瞻控制

利用二次遗传算法对NURBS曲线进行预处理,找到曲线上的曲率极大值点集--刀具进给方向突变点集;建立机床动力学性能和曲线几何性能的混合约束条件,生成曲线插补的前瞻控制信息,包括进给方向突变点的安全进给速度与加速度,以及极大值降速点.在NURBS曲线的插补中,利用前瞻控制信息实时优化进给速度,以提高插补的精度、效率以及稳定性.     

路径问题在专家系统推理机中的提出和解决

提出了引用路径问题的解决方法来设计专家系统的推理机,旨在降低推理的复杂度,提高推理效率。并将这种方法应用于具体案例中,取得了良好的效果。     

智能电能表误差分析及控制措施

智能电能表可以监测和控制电能的使用情况,分析并控制其误差问题。阐述了智能电能表的组成和功能,从多个方面分析了智能电能表的误差来源,然后采用科学的误差试验方法,总结出了控制电能表误差和一致性误差的有效方法。