一种无人机电力巡检的影像匹配方法

针对无人机在电力巡检中拍摄条件复杂时图像匹配效果不佳、局部区域无法匹配等问题,提出应用Harris-Laplace特征检测算法与SIFT描述子结合改进无人机影像匹配方法。首先应用Harris-Laplace特征检测算法检测出无人机影像上的关键点,确定关键点的主方向及大小,生成特征点。然后应用SIFT算法对生产的特征点进行描述,最后使用多重约束的改进RANSAC算法,获得最优匹配集。实验结果表明,基于SIFT的匹配方法改进了RANSAC算法,此方法在控制匹配速度的情况下,提高了匹配精度。     

无人机电力巡检航线智能规划及自主巡检研究

为缓解无人机电力巡检航线规划效果差、巡航效率低的问题,以及规避非可靠路径的威胁,提出无人机电力巡检航线智能规划及自主巡检研究方法。计算目前航线存在威胁的概率及在每条路线上需要付出的代价,获取可飞行的无人机电力巡检航线;应用启发式算法,不断遍历计算出2节点的优先级,优化可飞行航线的静态、动态路线的规划效果,并根据巡检报告及电力巡检要求,采集输电线的最大安全距离及输电线中带有隐患的个数,实现无人机巡检航线智能规划及自主巡检。实验结果表明,应用获得的最优巡检路线进行巡检后,其航线规划效果好、巡航效率高,可以完全按照电力巡检要求进行智能避障,自主巡检效果得到了保证。     

无人机在电力巡检中的安全风险评估

正无人机巡检在电力行业中得到越来越广泛的使用。通过无人机,电力技术人员可以清楚判断重要部件是否受到损坏,保证输电线路的安全,除正常巡检和特殊巡检,还可将无人机应用在电网灾后故障巡检。当灾害导致道路受阻、人员无法巡检时,无人机可以发挥替代作用,开展输电线路巡查,准确定位杆塔、线路故障,且视角更广,能避免"盲点"。然而,无人机电力巡检的广泛运用必然也存在着作业过程中的风险隐患及突发事件的发生。     

无人机电力巡检系统中的测温分析方法

随着大数据、云计算、5G技术的发展成熟,电力供电系统除了对输配网系统有着明确的可靠性要求外,也对电力巡检系统提出了更高的自动化和智能化要求.利用无人机进行输电线路巡检具有安全性高、工作效率高和精准拍照、分析等优点,在电力巡检领域应用越来越广泛.文章提出了一种无人机电力巡检系统中的测温分析方法,对无人机拍摄回传的可见光图和原始红外图像进行分析,利用反射率和相机校准参数对温度信息进行校准.结果表明,该方法可以得到更加接近真实值的温度信息,提高无人机电力巡检中故障检测的准确率和效率.     

无人机巡检 护电网安全——国网江西电力试点推广应用无人机巡检侧记

正10月29日,一架小型多旋翼无人机在操控人员李凯的指挥下缓缓升空,又一次输电线路特巡任务开始了。"报告,风速0.5m/s,温度35℃,湿度55%,天气晴朗,符合作业条件。孔渝I线#52-#54杆塔一切正常,无人机飞行航向正确。"李凯娴熟地手握着操纵杆(遥控器),两眼紧盯着监控视屏,远处飞翔的无人机自如地沿着设定的路线完成一个个定点拍照、通道巡视等作业。这是国网江西省电力有限公司利用无人机开展输电线路巡视的一幕。     

电力输电线路巡检中无人机的应用

为了满足人们的电力需求,传输线的数量不断增加,分布范围越来越广.许多输电线位于地形复杂且环境恶劣的区域,显著增加了传输线出现问题的可能性.为了确保正常供电,必须及时维修或更换出现问题的传输线,因此确保输电线路检查工作的效率非常重要.无人机在输电线路检查工作中具有很大的应用优势,检查人员可以通过无人机检查输电线路的故障,...     

基于无人机的电力线路安全巡检系统设计

电力线路作为输电与供电的关键设施,其安全巡检至关重要。基于无人机技术研发电力线路安全巡检系统,通过软硬件的综合设计,能够精准发现线路中的安全隐患,实现电力线路全范围、实时、在线巡检功能,保障巡检工作的安全性与精准性。     

5G信号约束下多无人机协同电力巡检路径规划技术

在多无人机协同电力巡检任务中,现有的路径规划方法普遍忽略了信号质量的影响,致使其难以在大范围的电力巡检任务中得到有效应用。因此,针对由于通信受限所引起的检测效果下降问题,提出了5G信号约束下的多无人机协同电力巡检路径规划方法。首先,基于5G信号传输特性,建立了面向电力巡检大尺度空间的传播损耗模型;继而,基于遗传算法架构,提出了综合5G信号质量、飞行里程、巡检目标共同约束的多无人机路径规划方法;最后,对基于5G信号的多无人机协同电力巡检路径规划方法进行了仿真验证。结果表明,相较于传统方法,约束后信号质量较差路径的飞行长度减少了452%,并且无人机会在距离相差较小的情况下优先巡检信号较强的杆塔,进而提升巡检任务的检测效果,从而可以保证在大范围环境下的使用。     

5G+无人机风电智能巡检系统设计

<正>5G+无人机风电智能巡检系统采用智能无人机、5G、人工智能、物联网、图像识别、智能导航等技术,为风机巡检提供了一种高效的解决方案,实现风机叶片和塔筒100%全自动巡检。巡检过程无需提前规划航线,叶片无需停放倒Y位置,无人机支持一键起飞,在塔筒正上方通过分析叶片和塔筒的角度自动生成航线,20分钟即可完成3条叶片的巡检任务。巡检过程无需专业飞手,无人机自主飞行,AI自动识别风机缺陷,并支持自动生成巡检报告。     

小型无人机在电力线路巡检中的应用分析

正随着无人机技术的飞速发展,无人机在远程遥控、续航时间和飞行品质上有了明显的突破,从而为其在电力作业中的应用提供了良好的发展前景。分析了现有输电线路巡检模式存在的问题,介绍了小型无人机在电力线路巡检作业中的作业方式和应用特点,同时在效率和成本上对人工巡检和小型无人机巡检模式进行了分析对比。最后提出了后期无人机巡检需进行的关键技术研究,为小型无人机在电力巡检的进一步广泛应用提供指导。     

电力巡检无人机遥控器与图像传输模块集成

随着输电线路无人机巡检的深入应用,各类型的无人机相继投入电力线路巡检工作中,其中小型md4-1000旋翼无人机是输电线路巡检工作中应用较多的机型。对该机型在巡检过程中存在的遥控器与图传模块的集成问题进行探讨,并提出新的解决方案,并介绍具体实施方法,大大提高巡检效率。     

自动航迹规划在无人机电力巡检中的应用

本文提出一种基于3D激光雷达建图、自动生成无人机巡检路径的自动巡检算法,并详细论述了无人机电力线路巡检过程中自动航迹规划算法的应用过程。     

基于电机状态反馈的电力巡检无人机故障诊断

无人机(UAV)故障时的安全飞行能力是制约其在电力巡检应用中快速发展的重要因素,而其故障主要发生在电机,因此对电机的故障诊断和故障下的容错控制是UAV安全性的重要组成部分。传统的基于观测器的故障诊断方法无法第一时间感知电机故障,只能通过UAV姿态的变化来判断故障发生。针对上述问题,提出了一种基于电机状态反馈的故障诊断方法,通过构建基于EtherCAT的UAV通信平台,使得电机的状态数据可以实时反馈。同时建立转速的状态残差模型对UAV的电机故障进行快速检测和精准估计。实验验证了所提方法的快速性和准确性。     

电力巡检多旋翼无人机续航能力提升方法

目前无人机已经成为输电线路巡检的一种新模式,但多数现有用于输电线路巡检的电动多旋翼无人机续航能力仍有待提高。首先阐述影响无人机续航能力的因素,并从提升螺旋桨桨效的角度出发,对螺旋桨各变量分别进行变量控制模拟分析,最后根据分析结果进行实际飞行测试,为电动多旋翼无人机续航能力的提升提供有效参考。     

国网湖南省电力公司首次使用“固定翼无人机”巡检线路

正12月14日,在500kV江城线巡检过程中,国网湖南省电力公司首次使用固定翼无人机对线路进行巡检作业。2015-12-14T10:30,型号为XH-G1的固定翼无人机在湖南省电网工程公司相关操作人员踩下踏板后,从江城线1116号杆塔弹射起飞,按照操作规程,操作手遥控飞机达到指定高度后,拨动切换开关,飞机进入航线模式,开始对该线路1116号至1140号杆塔共计25基杆     

小型无人机在电力线路巡检中的技术应用

在电力线路巡检中采用无人机巡检技术,可准确直观反映出线路的实际运行情况,增强线路的巡视效率,降低运行人员的劳动强度,提高工作效率。为此,就小型无人机在电力线路巡检中的应用进行分析,阐述了电力线路巡检模式现状,对比了小型固定翼无人机巡检方案与小型多旋翼无人机巡检方案,探讨了小型无人机巡检系统的关键技术。     

电力巡检无人机电磁场测距及校准技术研究

近年来,无人机巡检已成为架空输电线路日常运行维护的主要手段之一。目前巡检无人机与输电线之间的距离主要靠肉眼判断,因此存在较大的安全隐患。文中提出利用电场有效值或同时利用电场有效值和无人机高度的方法确定无人机飞行安全距离范围。研究了电场测量的屏蔽与数据校准方法,利用梯度下降算法求解电场畸变系数和修正无人机飞行误差。基于有限元算法及Maxwell软件建立了1 000 kV特高压架空输电线路的仿真模型并进行数值验证。通过实际线路测试验证了该方法的正确性。该方法可为输电线无人机巡检距离控制、航向规划、高度调节和电场测量提供重要参考。     

面向多目标联合电力巡检的车载无人机协同巡检路径规划方法

为了应对“碳达峰碳中和”新形势下日益严峻的输电线路电力巡检任务,以及针对现有对多目标联合电力巡检研究的不足和实际场景下无人机可悬停等待这一情形缺乏考虑等情况。在考虑电力杆塔和电力线路多目标联合电力巡检的基础上,提出了基于“图论”理论的车载无人机协同巡检路径规划方法。首先,考虑到电力巡检中无人机弧路由和巡检车节点路由相关特点,结合改进中国邮递员问题,设计了基于离散杆塔分割弧算法,以快速求得较优的协同巡检路径初步规划方案,并对比分析了不同场景下不同策略和自然灾害条件下对结果造成的影响。其次,考虑到初步规划方案并非全局最优解,设计了一种符合该研究的模拟退火算法,对初始规划方案进一步优化。最后通过算例验证了路径规划方法的有效性和实用性。     

输电线路走廊自主巡检无人机控制逻辑设计

为了研究无人机在输电线路走廊巡检的应用,以小型固定翼无人机为研究对象,根据巡检任务要求,提出了一种基于全球定位系统(global positioning system,GPS)导航的输电线路走廊自主巡检无人机控制逻辑。首先结合输电线路走廊巡检环境,搭建无人机的6自由度非线性模型,并对其控制律进行研究;然后使用Stateflow模块仿真模拟巡检阶段和返航复检阶段的控制逻辑,实现巡检过程中无人机多模态之间的转换。仿真结果显示,无人机能够跟随巡检管理器给出的指令并完成指定的巡检任务,验证了无人机控制逻辑的合理性和有效性。