超声波传感器在焊缝跟踪的应用

简述了目前国内外超声波传感器在焊缝跟踪中的研究状况。对焊缝跟踪中的接触式和非接触式超声波传感器进行了比较，重点阐述非接触式超声波传感器的研究情况，分析了聚焦式和非聚焦式超声波传感器的跟踪原理和跟踪形式。     

新型机械电子接触式焊缝跟踪传感器设计

设计了一种机械电子接触式焊缝跟踪传感器,克服了非接触式传感器易受干扰的缺点。通过可调节接触式探针与光电转换机构,将焊缝位置偏差量转化成可检测的模拟电压量,实现焊缝实时二维跟踪,保证焊接质量。     

双向接触式焊缝跟踪传感器的研制及应用

针对现有接触式焊缝跟踪所存在的问题,研制了新颖的用微动开关作为电转换元件的双向接触式焊缝跟踪传感器。文中介绍了传感器的结构及工作原理,测试了传感器的静态特性,此外,还对该传感器用于角焊缝跟踪时的工作过程作了理论分析。经实际施焊,该传感器工作稳定可靠,具有应用价值。     

新型接触式窄间隙焊缝跟踪传感器的设计

设计了一种接触式窄间隙焊缝跟踪传感器,克服了非接触式传感器易受干扰的缺点。通过可调节角度的双接触式探针与位移传感器,将偏差量转化成可检测的模拟电压量,为纠正焊枪相对焊缝的偏移提供依据,保证焊接质量。     

一种新颖的接触式光电焊缝跟踪传感器

焊缝跟踪传感器的设计是焊接自动化实现过程的重要环节,在此克服非接触式焊接跟踪传感器易受干扰的缺点,利用光电转化的原理,设计了一种新颖的接触式光电焊缝跟踪传感器,该传感器利用特制导轮与坡口紧密接触,依靠坡口的机械导向作用实现焊缝自动跟踪,当导轮位置发生偏移,利用光电转换单元以及信号处理单元,可将偏移位移转化为模拟电压量.详细介绍了这种传感器的工作原理和组成,并说明了它在管道焊接机器人中的作用.经实验验证,该传感器可达到良好的测量和监测效果.     

焊缝熔深红外自动控制技术研究通过部级鉴定

国家机械委哈尔滨焊接研究所研究的焊缝熔深红外自动闭环控制技术于1987年10月17日通过部级鉴定。新研制的HYK-1型焊缝熔深红外自动控制装置,可从焊缝背面采用非接触式的红外摄象传感器提取熔池背面温度场讯号,反馈调节焊接参数,从而控制焊     

HG300—1型全自动电弧焊用缝焊跟踪装置

本文从HG300-1型焊缝跟踪装置在生产实际中的应用出发,着重分析内装电触点接触式传感器的原理、特点和焊缝跟踪装置的应用,且对现有装置提出改进方案。     

螺旋管焊缝激光自动跟踪技术研究

本文介绍了研制的焊缝激光自动跟踪传感器的工作原理.由于采用了非接触式的直视横向焦点对准光路的测距法,因此本传感器对被检测表面的光洁度没有要求.它甚至可以检测剪切、刨削和手工气割的凸凹不平的表面.根据需要,传感器可组成单接收器或双接收器。双接收器有多种接收组合,利用这些组合的接收信号可检测对接坡口的三十多种位置偏差.传感器可直接跟踪焊接坡口的斜面或棱边,也可以跟踪人为跟踪线(塑料带).上述传感器已用于生产.     

接触式自动焊缝跟踪传感器的研究

设计了一种接触式自动焊缝跟踪传感器。该传感器通过摆动将焊缝位置采集出来。通过计算进行信号分析来判断焊枪是否偏离焊缝位置，以便及时纠正焊枪位置，来保证焊接质量。     

接触式内环焊缝自动跟踪装置

本文介绍了一种利用接触式导轮作为传感器的内环焊缝自动跟踪装置。叙述了该装置的工作原理、结构组成,电路设计及机械设计。这种焊缝自动跟踪装置具有线路简单,工作可靠,抗干扰能力强等多方面优点。经试验证明该装置用于带坡口焊缝的自动跟踪是可行的。具有一定的实用推广价值。     

弧焊传感器及传感系统(五)

6.焊接条件控制用传感器目前弧焊传感器分为跟踪焊缝传感器及控制焊接条件传感器。其中焊缝跟踪传感器己讲述很多实例,今后可以预测到,利用焊接电弧特性及光学方法(光电元件或ITV(工业用电视)等等的传感器将会更加迅速地增加和发展起来。     

基于响应面法的埋弧焊磁控传感器参数优化

为解决磁控埋弧焊传感器焊缝跟踪信号不稳定性、成形质量差等问题,采用BBD(Box-Behnken design)设计试验方案,基于响应面法建立了的埋弧焊焊缝自动跟踪磁控传感器参数(励磁频率、励磁电流、磁极高度、焊接电流)与预测响应值(焊缝跟踪信号、熔宽)的数学模型,并检验数学模型在试验点上的拟合情况,以能够根据跟踪信号质量和焊缝成形的要求优选传感器参数. 并通过优化传感器参数来预测埋弧焊焊缝跟踪信号质量以及焊缝的熔宽,实现跟踪信号与焊缝成形的最佳组合,以提高磁控埋弧焊的焊缝跟踪精度及焊接质量.     

接触式光电传感焊缝跟踪技术的研究

根据光电传感原理设计了一种新型的机械探头接触式焊缝跟踪系统。该系统由传感器、控制电路、执行机构等部分组成，具有两维跟踪功能。试验结果表明：其抗干扰能力强、跟踪精度高、经济效益显著。已成功地在国内一些厂家获得了广泛的推广应用，效果良好。     

哈尔滨焊接研究所1990年科研成果论文摘要(三)

弧焊过程自动跟踪和自动排列焊道技术研究研究了接触式两维跟踪、自示教跟踪和自动排列焊道技术。接触式两维跟踪传感器以光电转移方式把位移量用电信号输出,控制器使执行机构的调节速度与偏差量成正比,保证焊枪平稳进入正确位置;自示教跟踪装置综合了多项新技术,实现了较高精度的位置与速度的协调控制,焊出均匀、平滑、美观的焊缝;自动排列焊道装置能适时自动测量焊层宽度,自动规划和排列焊道,焊出优质焊缝。     

弧焊机器人结构光视觉传感焊缝跟踪

建立了弧焊机器人视觉传感焊缝跟踪系统,重点研究了跟踪路径提取算法和焊缝跟踪的实现策略。采用传感器引导机器人运动的控制方式,为克服前视距离的影响,提取的焊缝跟踪点信息在跟踪过程中不是立刻被使用的,而是存储在循环队列结构中,要等到焊枪到达该点附近时才能用到。计算出的机器人驱动向量使焊枪向焊缝的中心点方向调整,并按照给定的步长运动,使其始终沿焊缝方向向前运动,实现沿焊缝的自主跟踪。结果表明,通过对焊枪位置及绕焊枪旋转角度的调节,实现了S形曲线焊缝的实际跟踪,跟踪过程平稳、精确。     

数字化焊缝跟踪系统

介绍了一种数字化焊缝跟踪系统，传感器为接触式，控制上ＣＭＯＳ数字集成电路组成，伺服电机采用两台步进电机。该跟踪系统抗干扰能力强，结构简单，工作可靠，实用性强。     

摆动跟踪传感器在全位置焊接中的应用

根据全位置焊接和一般开坡口焊缝焊接的施焊特点,设计了一种接触式的摆动跟踪传感器,该传感器采用一种光电传感器作为获取坡口侧壁的信号,并且通过实现探针在与坡口侧壁接触时控制探针回摆,从而降低了探针的磨损。     

滚动直线导轨副运动精度测试与分析方法研究

针对滚动直线导轨副精度检测要求,文章提出了一种基于非接触式激光位移传感器的滚动直线导轨副运动精度检测方法。该方法采用5个激光位移传感器对滑块行走过程中沿垂直于行走方向的平面内两个方向的平动精度(水平和垂直)及绕三个轴的转动角度(俯仰角、偏摆角、滚转角)进行实时测量。在此基础上运用三点定面,两点定线的基础理论对该测量方法下的运动精度计算及分析方法进行了探讨。最后通过与传统测量方法的对比试验对其进行了试验验证,有效证明了该方法的可行性。     

基于最小二乘法的小车方位角实时辨识

应用最小二乘法对移动焊接机器人传感器矢量与焊缝之间的位置关系进行了研究,提出了焊缝跟踪过程中小车方位角的实时辨识算法.为了确切表达传感器、焊缝、焊枪三者之间的空间位置关系,首先引入了传感器矢量的概念.然后根据前置传感器的特点,提出在焊缝跟踪的小邻域内,传感器矢量和焊缝之间的位置关系可以用一次多项式或二次多项式来完全表达.在此基础上,应用最小二乘法,建立了小车方位角的实时辨识算法并给出了算法的具体实现.最后通过实际的焊缝跟踪试验,验证了该算法的有效性.该算法的应用,为移动焊接机器人实现复杂曲线焊缝的实时跟踪奠定了重要的基础.     

基于薄板搭接的互感式焊缝跟踪传感器的分析

采用双矩形截面圆柱线圈互感式传感器作为焊缝跟踪传感器,实现了薄板搭接的焊缝跟踪.利用等效圆形回路法计算了轴线相交的矩形截面圆柱线圈之间的互感系数.使用Ansys有限元分析软件,建立了传感器的三维模型,对传感器线圈的参数进行了优化设计,分析了线圈轴线夹角对于传感器输出的影响,确定了适合于焊缝跟踪的互感式传感器结构.最后进行了互感式焊缝跟踪传感器的焊缝跟踪具体试验,传感器输出线性度良好,跟踪精度达到要求,为薄板搭接的自动焊缝跟踪技术提供了新的方法.