基于实际意义误差函数的机器人避碰模糊神经网络算法

目前,移动机器人的路径规划算法可以归纳为两种主要类型,即环境信息预先知道的路径规划与不确定环境的路径规划。完整的信息只适用于静态环境,在这种情况下,路径是离线规划的。在环境不确定的情况下,路径必须在线规划,其中还包含一在线避障算法。目前基本的避障算法有3种：     

双机器人协调操作的建模与仿真

提出了将Pro/E中实体模型导入MATLAB中的方法,由MATLAB的三维可视化技术重现双机器人的模型,可以进一步规划出双机器人运动的轨迹。通过对双机器人在无碰撞情况下的仿真,规划出满足双机器人协调工作时末端位置和姿态的要求运动的轨迹,对双机器人的开发应用提供了方便而安全的试验手段。     

基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统

本系统以多臂凿岩机器人为试验平台，引入资源冲突和适者生存的理论，采用模块化设计的思路，将整个合作任务动态规划系统分为互相的两层，首先在不考虑可能出现资源冲突的情况下，把每一机械手的工作任务序列，、运用轨迹和对执行机构的控制当作一个标准模块来考虑，作后设计一个环境适应度函数，通过竞争模式来实现整个资源的优化配置和动态调整.     

采煤机故障诊断专家系统“规则架＋规则体”的表示

以AM500采煤机故障推理网络为对象,讨论采煤机故障诊断专家系统中“规则架＋规则体”的知识表示方法及其知识库内部结构。     

基于规则的风机振动故障诊断专家系统研究

简要介绍了专家系统理论和风机振动故障诊断知识,提出了一种基于规则的风机振动故障诊断专家系统的开发方法.主要研究知识库和推理机,在ACCESS 数据库基础上建立知识库,用Java语言编程实现诊断推理.     

分布式机械故障诊断系统的协调机制及其分析

基于主体(Agent)的分布式机械故障专家系统可以有效地提高诊断效率，但Agent间诊断结果的不一致性会影响整个系统的诊断结果，需要采取适当的协调机制调节Agent之间的矛盾．为此给出了可信度优先、权威性优先、相邻影响、彼此影响等4种Agent协调机制以及相应的协调公式，并对它们进行了量化比较，分析了各自的优越性和适应性情形．最后给出了基于协调的Agent分组诊断的一致性处理机制．     

基于ADAMS的机器人三维实体动画仿真

利用ADAMS软件对喷浆机器人进行了三维实体运动仿真,仿真结果对研究机器人机械结构的静动态干涉问题,了解机器人工作空间的形态及大小提供了一种很好的实验手段,并给出了在ADAMS软件中实现间歇运动仿真的几种方法。     

基于知识的汽车故障诊断专家系统

介绍了基于知识的汽车故障诊断专家系统的基本结构及其开发的基本方法 ,重点描述了知识库的建立、知识的基本管理以及推理机制的构成。该软件的使用可大大地提高汽修行业的效益     

基于神经网络的球磨专家系统

利用神经网络系统的学习、联想记忆、非线性并行分布处理功能,建立了基于神经网络的球磨专家系统的基本框架,同时提出知识表示、获取、推理的神经网络方法。在ＭＡＴＬＡＢ环境下,用ＢＰ和ＲＢＦ网络建立了球磨神经网络专家系统,该系统还解决了神经网络专家系统不能向用户提供解释工作过程的不足。     

基于专家系统的煤矿安全管理系统设计

主要研究如何利用专家系统实现煤矿安全的智能化管理,并通过系统设计研究,设计了煤矿安全智能管理系统的专家知识库构建方法,并构建了相应的推理机制和模糊诊断方法,为系统的开发实现奠定了一定的理论基础.     

基于两层知识的采煤机故障诊断专家系统

从专家系统角度出发，结合诊断问题的求解策略，建立了一个基于深浅两层知识的采煤机故障诊断专家系统。文中介绍了系统的结构，知识表示，推理及学习机制等。     

基于监测参数的采煤机故障诊断专家系统

在采煤机工况监测系统基础上，利用故障专家系统来推理采煤机可能出现的故障，从而提高维修有效率和准确性。     

未知环境下基于传感器的救援机器人路径规划

研究了未知环境下救援机器人的路径规划问题,提出了一种新的基于传感器的路径规划方法。该方法所规划出来的路径是全局指导下的局部最优路径,传感器的探测距离越远,规划的结果越接近全局最优解。仿真分析证明了该方法是可行的,并且规划时间短,具有较好的实时性和环境适应性。     

基于神经网络的矿山企业智能诊断专家系统

当企业拥有了数量庞大的生产经营数据后，如何方便、快捷地从这些数据中发现企业经营中存在的瓶颈，是矿山企业智能诊断研究所要解决的问题，为此本文研究了人工神经网络技术与专家系统的集成用于矿山企业生产经营中知识模式的发现，利用神经网络极强的学习能力，进行诊断知识的获取和诊断推理，模拟专家发现企业故障的因果关系。     

基于神经网络的矿山企业智能诊断专家系统研究

当企业拥有了数量庞大的生产经营数据后,如何方便、快捷地从这些数据中发现企业经营中存在的瓶颈,是矿山企业智能诊断研究所要解决的问题.介绍了人工神经网络技术与专家系统的集成用于矿山企业生产经营中知识模式,利用神经网络极强的学习能力,进行诊断知识的获取和诊断推理,模拟专家发现企业故障的因果关系.     

复杂地质条件煤矿巷道多履带钻锚机器人运动学研究

针对复杂地质条件煤矿巷道存在的掘快支慢难题,提出一种集钻、护、锚于一体的多履带钻锚机器人群。依据巷道支护需求,设计钻锚机器人本体结构、钻机布置以及支护工艺,完成钻锚机器人三维建模;基于D-H法建立钻锚机器人钻机运动学模型,分析并求解顶板钻机与侧帮钻机正运动学解和逆运动学解,仿真得到钻机可支护区域的点状云图、末端运动轨迹等。结果表明顶部与侧帮钻机支护作业中能够避免钻机与机器人本体之间的干涉,实现准确、平稳运动至待支护位置,具有较强的稳定性和可靠性。     

基于多信息融合的刮板输送机减速机模糊故障诊断专家系统

在刮板输送机减速机上采集到的状态信息较多,同时故障征兆与故障原因之间具有不确定性和复杂性。为了解决上述问题,构建了以模糊理论为基础的模糊专家系统。给出了专家系统的结构,通过经验数据和专家经验给出模糊关系矩阵和隶属函数,从而实现了刮板输送机减速机故障征兆和故障原因的模糊关系表达。利用刮板输送机减速机的故障实例进行验证,结果表明,该专家系统准确率高,为刮板输送机减速机的故障诊断提供了新的诊断方法。     

基于Web Service的煤矿安全生产专家系统

已有煤矿专家系统存在和其它系统共享信息困难,支持的推理接口无法与其它推理方法通信,推理能力受到限制的缺点。为了克服缺点提出了基于Web Service的煤矿安全生产专家系统,通过Web Service接口和其它系统共享信息,推理接口通过Web Service与其它推理方法通信,扩展了专家系统的推理能力。最后在实际的瓦斯爆炸预警应用中验证了系统体系结构的有效性。     

基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现

隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统,在工作过程中存在多种干涉,使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC^ 作了简单介绍,并利用OpenGL与BorlandC^ 混合编程,实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人的孔序规划、路径规划提供了有利的指导,并为其它多壁多关节机器人动态仿真展示了一种简便的方法。     

基于模糊数学的提升机故障诊断专家系统

矿用提升机的故障诊断往往具有复杂性和不确定性,对确定提升机故障原因具有一定难度,针对以上问题对提升机的故障诊断引入了模糊数学的相关知识和故障诊断专家系统,为问题的解决提供新的方法,实践证明该系统能够快速、较准确地推理出故障原因,同时也证明了该方法的实用性,具有很大应用价值。