超远距离红外激光夜视系统的研究

本文介绍利用LD的超远距离（1km以上）红外激光夜视系统的组成及其工作原理，超远距离红外光传输应注意的几个技术问题及其解决措施（如脉冲距离选通技术等）、几个主要部件的选择、超远距离红外激光夜视系统的应用等，并展望其发展前景。[编者按]     

汽车制动优化控制方法研究

研究汽车车轮制动时的刹车性能优化,缩短刹车距离。传统的汽车制动算法参数是固定的,不能改变,在路况不佳的情况下,遇到汽车轮胎抱死的状况时,制动器反应较慢、调节时间较长、刹车过程不稳定,导致刹车距离过长的问题。提出利用神经优化网络的汽车制动调节算法,通过控制汽车制动时,优化各种设备状态比例参数,使参数能够动态的改变,根据车况信息做出调整,得到最优控制参数,克服传统方法缺陷。实验表明:通过动态改变参数的控制可明显提高制动控制器的性能。大幅缩短在抱死情况下的刹车距离,取得了满意的效果。     

夜视误差补偿的车道行人距离计算技术仿真

在车载智能视觉采集系统的研究中,由于当前车载智能视觉采集过程对车道上行人距离的判断没有考虑夜视环境的特殊性,也没有考虑图像视觉处理过程中由于夜间带来的计算误差对行人距离计算的影响,判断的行人距离在夜间存在较大误差.为了避免上述弊端,提出了一种考虑夜视误差补偿的车道行人距离计算方法.通过分析夜视图像中的距离计算特征,运用一种插值误差补偿的方法,对由于夜视原因造成的像素过于宽泛误差进行补偿,能够将夜视环境下的视觉误差进行补偿,将不同坐标系统中的车道与行人点进行转换,获取误差补偿后的车道坐标系统中对应点的空间位置和行人坐标系统中对应点的空间位置,实现精确计算.实验结果表明,利用改进后的算法进行车道行人距离计算,能够有效提高识别的准确性.     

汽车驾驶员模糊控制模型研究

建立合适的汽车方向控制驾驶员模型是人-车-路闭环系统最重要的环节之一.传统驾驶员模型的建立依赖于汽车系统传递函数,但汽车动力学控制系统具有强非线性,其传递函数不易确定,这使驾驶员模型难以建立.在"预瞄最优曲率模型"的基础上对驾驶员校正环节采用模糊控制,对包括"魔术公式"轮胎模型在内的汽车模型建立带有自调整因子的加速度反馈模糊控制驾驶员模型.该模型不需要知道汽车系统精确的传递函数,采用模糊逻辑推理直接模拟人的操纵过程来进行控制.仿真结果表明,所建立的模糊控制驾驶员模型很好地描述了驾驶员的方向控制行为,为人-车-路闭环系统的进一步研究和智能车辆自动驾驶控制提供了可行的途径.     

距离误差模型在机器人精度研究中的应用

从所周知，空间任意两点在不同正交坐标下的坐标是不同的，但其距离却是相同的利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型，研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果，本文论证一般机器人距离精度与位置精度间的单值对应关系，并给出了机器人距离误差模型在ＰＵＭＡ５６０机位置误差补偿中的应用情况。     

基于距离精度的机器人5参数位置误差模型

随着机器人离线编程技术的应用，对机器人的位置误差的要求提高了，但在应用传统的方法进行位置误差的标定和补偿时，要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换。由于这一过程很难精确完成，容易引入误差，本文利用距离精度的定义，建立了机器人的距离误差模型，该模型可以避免坐标转换带来的误差，此外，由于精确的几何模型对于机器人精度标定的提高有很大的影响，所以本文将针对传统DH参数的不足之处，采用修正的5参数的MDH模型作为机器人的运动学模型，最后本文对位置误差进行了补偿。     

基于时间距离与拓扑距离的连通性模型

网络连通性是描述网络性能的一项重要指标.机会传感网络中,节点移动导致网络的拓扑呈动态变化,这使得机会传感网络连通性的表征面临挑战.建立机会传感网络的连通性模型,有助于对机会传感网络的优化和维护.针对机会传感网络拓扑频繁变化的特点,基于时空图理论构建其连通性模型,描述拓扑演化规律;根据消息的可达性,考虑消息传输的时间特性和空间特性,定义了时间距离和拓扑距离,采用统计产品与服务解决方案软件（SPSS）分析其相关性,结果表明,时间距离和拓扑距离无明显相关性;采用网络快照间的时间距离与拓扑距离构建整网连通性模型.实验结果表明,所提出的模型能够从整体上刻画出机会传感网络的连通性;与基于Katz中心性的网络连通度模型相比,该模型能够更好地反映整网连通度的变化.     

考虑安全移动距离的交通流元胞自动机模型

在NaSch模型的基础上,分析车辆移动距离与车辆速度的关系,考虑驾驶的安全性,定义减速过程和位置更新规则,提出一种新的元胞自动机模型。该模型通过车辆前一步时的速度和当前速度计算车辆的移动距离。对该模型进行模拟仿真,得到车速、流量和密度数据及其相互关系,最大流量接近实测数据,显示了亚稳态、滞后效应、相分离以及同步流等更复杂的实际交通现象。仿真结果表明,车辆在行驶过程中能够相对均匀地分布在道路上,保持自由流状态,道路资源的利用率高,交通流量大,具有一定的合理性和实效性。     

汽车驾驶员环境模型研究

该文在分析了汽车主动安全系统信息流程的基础上,提出了汽车驾驶员环境模型。该模型包括信息感知、安全决策和驾驶行为审计三部分。利用车载传感器实时获取的环境与汽车行驶状态的参数,构造了汽车行驶过程的特征模型,为安全决策提供可靠的信息源。然后,利用模糊积分方法融合多种相关信息,确定汽车应采用的安全运行模式,实现主动安全防撞决策。最后,提出了基于局部分析的映射变换方法,实时有效地实现了驾驶行为数据的分析处理,实现了驾驶行为审计。实验表明,系统能及时、准确地给出报警信号与决策支持信息。     

基于安全距离模型的汽车防追尾避撞方法

在对汽车防追尾安全距离模型分析的基础上,给出一种基于安全距离模型的主动避撞方法.该方法通过实时信息采集,根据安全距离模型进行判断,给出当前车的行驶状态,必要时自动刹车,并且能够保持最优车距.仿真实验表明了该方法的有效性.     

计算机视觉测量系统的误差模型分析

基于相机的钻孔模型，研究了相机光学系统产生的4种非线性误差，并在有径向失真和图像中心偏移失真的情况下，用模拟数据对匹配误差和不同量化等级在重建过程中的传播过程和影响作了详细讨论，为视觉测量系统达到高精度的三维重建提供了可靠的误差模型。     

汽车紧急制动控制模型及其安全性分析与研究

主要研究汽车紧急制动控制及其安全性,在对紧急制动工作过程进行分析的基础上,通过结合Carsim和Simulink软件完成了紧急制动控制。根据两车间的安全行驶距离,采用的模糊控制策略,其输入变量为两车间距及相对速度、输出变量为主缸制动压力。对该制动系统进行仿真实验结果表明,系统的模糊控制策略在制动过程中能有效实现,同时,显著提升了车辆的安全性和乘坐舒适性。     

A Modified Car‐Following Model with Variable Safety Distance and its Numerical Simulation

Based on the pioneering study of Bando et al., a modified car‐following model is proposed to suppress traffic jams. The optimal velocity (OV) function is extended by introducing variable safety distance. Considering the relative velocity, relative optimal velocity, and the difference between safety distance and headway, a comprehensive control scheme is constructed according to the feedback control theory. The stability condition for the improved model is obtained via the linear stability theory. Numerical simulation is carried out to illustrate the advantages of our model with the new control signal, and the results are in good accordance with the theoretical analysis.