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针对船舶起重机重载半主动波浪补偿液压系统的位移补偿控制精度、满载补偿幅值/周期与补偿能耗/被动补偿节能效果的相关性进行了试验研究。结果表明,在正弦信号条件下,随着负载、运动幅值的增加及运动周期的降低,位移补偿控制精度逐渐提升;在运动周期不变、运动幅值增加条件下,系统功率明显上升;在运动幅值不变、运动周期增加条件下,系统功率明显下降;系统负载功率由主动补偿系统功率和被动补偿系统功率组成,主动补偿系统的功率约占总功率的25%,为系统实际产生的能耗。分析结果可作为重载半主动波浪补偿液压系统参数匹配的重要依据。 相似文献
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《中国工程机械学报》2016,(3)
浮吊在海上施工建设时,波浪的起伏会造成下降中的重物与突然上升的施工或补给对象的碰撞,导致重大安全事故的发生.为了抑制波浪对浮吊海上作业的动态影响,提高作业效率,提出一种基于在线遗传算法整定PID(Proportional-Integral-Darivative)控制器的主动式波浪补偿系统;在设计系统的基础上,采用ADAMS、AMESim和MATLAB联合仿真平台,对本方案的波浪补偿系统的控制效果进行仿真与研究.最后在物理样机中对该系统的控制策略的有效性进行试验验证.仿真和试验结果表明:该补偿系统能使吊运载荷的相对运动和波浪作用下船体的运动在升沉方向解耦,并且本文提出的控制器具有较高的鲁棒性和稳定性,能根据海况的变化及时调整控制参数,控制效果令人满意. 相似文献
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以“蓝鲸”号7 500 t海上浮吊为研究对象,对浮吊船体的高低频运动及环境载荷进行数学建模,并考虑浮吊在作业时,导致其水平面运动与普通船舶有较大不同的吊重回转惯性力,分析浮吊在复杂海况下的动态响应.采用将吊重回转惯性力和动力定位系统相结合的方法,设计基于Kalman滤波的Mamdani模糊推理法的7 500 t浮吊动力定位系统,并进行了浮吊作业区域保持仿真实验,为今后巨型浮吊动力定位系统的研制提供了一些参考依据. 相似文献
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《中国工程机械学报》2017,(5)
受空间、环境和沉船吨位大的限制,浮筒抬浮打捞和浮吊打捞等传统工艺已经无法满足大吨位沉船打捞的需求.为了突破这一施工技术的瓶颈,提出了一种适用于大吨位沉船打捞的液压同步提升系统,实现了大吨位沉船的整体打捞.此外,针对沉船打捞过程中,抬浮驳船受波浪上下起伏影响而导致打捞载荷不稳定的现象,提出了一种配套使用的缓冲补偿系统,实现了打捞载荷的均衡,并减少了摇晃振动.同时,为了监视和调整水下沉船的姿态,又设计了一套托梁水平监测系统.最终,所提出的液压同步提升系统成功应用于韩国客轮"世越号"沉船整体打捞工程中,证明了所提方法的有效性与可行性. 相似文献
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一、概述液压汽车起重机是一种机动灵活、操纵方便、高效且工作可靠的理想设备,是各种工程建设中被广泛应用的重要起重设备.它主要由起重、变幅、伸缩、回转、支腿和行走机构等组成,除行走机构外,均采用液压传动系统.QY5型、QY8型汽车起重机均属小吨位机车,目前国内外产品多采用单泵(定量泵)供油的串联液压系统.起重机构由液压马达通过减速装置驱动卷筒旋转,然后通过钢绳、吊勾吊起重物(图43),当重物上升时,换向阀处于左位,从油泵来的压力油进入液压马达.同时,压力油进入制动器液压缸,松开制动器,液压马达卷筒带动重物上升,当换向阀处于右位时,是重物下降工况. 相似文献
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为了克服船用的起重机在海洋工况船舶并靠吊装货物时,因海浪起伏使吊装船与接收船呈现复杂的波动状态,如横摇、纵摇及升沉运动,从而造成两船复杂的相对运动而使其无法平稳完成装卸并会因冲击和碰撞使货物受到损坏,甚至发生重大事故,提出了一种自适应波浪动态补偿液压绞车及成套控制系统,能随着波浪的起伏自动调节起重机的起重速度,从而成功避免由于波浪造成的起吊问题。用户应用结果表明,该设计安全可靠,传动效率高,可以大范围内推广应用。 相似文献
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为满足大型石油海船深水区大吨位货物吊装运输作业的需求,设计了一种利用双油缸控制变幅的门架型式A字架液压系统。分析了A字架在吊装的过程中,控制油缸变幅工况特性以及吊装最大吨位250 t的过程中油缸受力情况;阐述了油缸变幅液压控制策略,介绍了A字架液压控制原理和设计要点,并设计出A字架液压系统,说明了其液压系统控制原理和主要参数设置。该设备安装于某石油海船上,通过现场使用,其A字架液压系统工作安全、稳定、系统可靠性好,具有重要的推广应用和理论研究价值。 相似文献
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浅析船用被动式恒张力控制液压绞车 总被引:1,自引:0,他引:1
船用恒张力液压绞车是海洋作业船舶上最主要的拖拉和起货元件,主要功能就是在复杂的海洋环境下拖拉重物时最小化负载的尖峰张力.其基本控制方式是由一个嵌入液压绞车系统回路的可调式压力溢流阀组成.在简要介绍了各种不同的恒张力控制系统的基础上,描述了被动式恒张力液压绞车的工作原理及操作方法,分析表明使用恒张力控制方式极大的减小了液压绞车上的钢丝绳张力频率和峰值.并有效的改善整个绞车在海洋上的作业能力. 相似文献
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管柱移运机械臂是新型不压井作业装置系统中的一部分,其作用是将水平管柱起升至垂直位置或其逆过程.针对机械臂液压系统的性能要求,对大臂起升过程进行分析并将其简化为阀控非对称缸和定量泵-溢流阀等液压单元,建立系统结构模型.基于AMESim软件搭建大臂起升系统的仿真模型并进行变参数仿真试验.对试验结果进行分析,从而掌握液压系统的动态特性及系统参数随时间的变化情况,为系统的优化及实际液压系统的搭建提供了理论支持. 相似文献
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为解决舰船停泊在海上时,吊放载荷不受控制与静止物体碰撞的问题,应用恒张力补偿系统和随动补偿系统研究设计的波浪补偿起重机,来解决吊放载荷不受控制现象;在有风浪时,或吊装危险物品时,起用补偿系统保证了所提取货物及补给船的安全,极大改善海上舰船的补给吊装问题。 相似文献
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通过建立一个较完整的液压起升机构在起升作业时间的非线性多自由度动力学模型,采用自适应步长的四阶Runge-Kutta法,求解系统非线性动力学方程组,并对吊重瞬间离地起升这一典型工况进行动态仿真。另外,着重分析起升机构液压系统和机械系统的动态特性,为液压起升机构的设计提供了理论依据。 相似文献
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根据门式斗轮堆取料机活动梁起升机构载荷及运动特点,总结起升机构液压系统设计要求,进而对现有的活动梁起升机构液压系统原理进行分析,指出其缺陷和不足,并针对设备节能、安全性能要求不断提高以及大型化的发展趋势,提出该液压系统的优化改进方案。 相似文献
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为补偿船用起重机在海上作业时的升沉运动,构造了基于二次调节静液传动技术的绞车液压驱动系统。首先,建立了升沉补偿系统的完整数学模型,提出了包含二次单元变量油缸位置环、二次单元马达速度环及二次单元马达位置环的三闭环控制结构。然后,给出了三闭环控制器的设计方法,为了得到起重机货物的位移,利用钢丝绳张力设计了状态观测器。最后,给出了一个设计实例,通过数字仿真从频域角度分析了升沉补偿系统的动态特性,为控制策略的研究打下基础。 相似文献