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在一些机械设备中,受货位常常随俯仰机构作俯仰运动。要使机械摆及时准确地供货到位,就需要按照受货位的俯仰位置,同步调整机械摆的供摆动角,本文采用机械反馈机构,把系统的末端状态反馈到中间机构(调整杠杆支点),实现了机械摆随机同步跟踪,在某一工程机械设备中成功地实现自动接货,供货功能。 相似文献
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提出了机械摆供货系统的机械反馈机构参数转换计算方法,并列出了参数转换函数表达式,为反馈机构的设计提供了可靠的数据保证,在解决机械摆随机同步跟踪俯仰机构问题时具有明显的优越性. 相似文献
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机械摆随机同步跟踪机构的运动仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
在机械设备中,当受货位绕定轴转动时,可利用机械随机同步跟踪技术,使机械摆及时准确供货到位。本文利用计算机软件的运动仿真技术,进行机械摆随机同步跟踪机构的运动仿真。 相似文献
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摆环机构理论及应用浅析 总被引:2,自引:0,他引:2
摆环机构是将旋转运动转化为往复运动的重要机构,它被广泛应用于农牧业机械及其它需进行运动转换的机器设备中,本文概述了摆环机构的构造、工作原理,详细分析该机构的运动、受力情况,扼要地分析了影响摆环机构性能的因素。提供了强度核核方法及算式,提出合理的结构参数,为摆环机构的设计计算提供了理论依据。 相似文献
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面向装配的机械产品设计 总被引:2,自引:0,他引:2
讨论了面向装配的机械产品设计的两类方法,即在产品设计时考虑产品装配性能的设计准则法和基于装配规划分析反馈信息,对产品进行再设计,改善产品装配性能的反馈法。提出了面向装配设计的准则和装配规划分析方法。 相似文献
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基于Lyapunov函数的倒立摆系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对单级倒立摆,介绍了利用李雅普诺夫函数进行状态反馈的控制方案。首先对单级倒立摆建立近似线性化模型,然后利用李雅普诺夫函数设计了状态反馈控制器,并在MATLAB软件中Simulink环境下对单级倒立摆实验装置实现了实时控制,试验结果验证了该设计方法的有效性。 相似文献
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The inverted pendulum is considered as a special class of underactuated mechanical systems with two degrees of freedom and a single control input. This mechanical configuration allows to transform the underactuated system into a nonlinear system that is referred to as the normal form, whose control design techniques for stabilization are well known. In the presence of time delays, these control techniques may result in inadequate behavior and may even cause finite escape time in the controlled system. In this paper, a constructive method is presented to design a controller for an inverted pendulum characterized by a time-delayed balance control. First, the partial feedback linearization control for the inverted pendulum is modified and coupled with a state predictor to compensate for the delay. Several coordinate transformations are processed to transform the estimated partial linearized system into an upper-triangular form. Second, nested saturation and backstepping techniques are combined to derive the control law of the transformed system that would complete the design of the whole control input. The effectiveness of the proposed technique is illustrated by numerical simulations. 相似文献
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轮式倒立摆是检验各种控制理论的理想模型,首先采取牛顿力学分析的方法,依次得出轮式倒立摆中直流电机、车体和摆杆动力学方程,从而基于小角度线性化方法得出轮式倒立摆的近似线性模型;然后基于Matlab进行轮式倒立摆的状态反馈控制,设计出其控制律,验证其可行性,但是轮式倒立摆的数学模型通常是经线性化处理后得出,为了提高仿真准确性,再基于虚拟样机技术,对轮式倒立摆进行Madab与ADAMS的联合仿真,仿真结果显示系统响应曲线在规定时间内迅速收敛至O附近.此结果不仅验证了联合仿真中状态反馈控制的正确性,而且表明联合仿真是控制理论研究中值得推广的方法。 相似文献
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以存在固有模型误差的单级倒立摆为被控对象,建立倒立摆的鲁棒数学模型。在不确定性因子存在的前提下,基于线性矩阵不等式方法计算得到H_∞状态反馈控制器参数K,而且给出H_∞状态反馈控制器的存在条件。通过实例仿真验证,与LQR控制相比,H_∞状态反馈控制具有更好的动态特性和抗干扰特性。 相似文献
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This paper presents the results of modeling of an inverted pendulum system driven by a linear pneumatic motor and equipped with relatively low-cost potentiometer-based position measurement system. Based on the nonlinear model of the overall pendulum system, which also includes notable friction effects, a linearized model is derived. The linearized model is used as a basis for the design of state feedback controller based on LQ and LQG optimization procedures. The linear state feedback controllers are augmented by a compensator of nonlinear friction effects whose design is based on the results of experimental identification of an appropriate static friction model. The proposed pendulum controller structures have been verified by means of computer simulations and experimentally on the experimental setup of a pneumatically actuated inverted pendulum. 相似文献
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针对存在模型参数不确定性和外部扰动的直线型二级倒立摆系统的稳摆控制问题,对如何实现倒立摆系统鲁棒稳定的同时,还保证其达到期望的最优控制性能和H_∞性能指标的稳定性控制问题进行了研究。基于状态反馈、最优控制和H_∞鲁棒控制方法设计了一个H∞鲁棒最优控制器,用来实现对该倒立摆系统的稳摆控制。利用设计的控制器,基于倒立摆实验平台和Matlab数值仿真平台,使用该控制器来实现系统的控制并对稳定倒立摆的过程进行了验证。研究结果表明,该控制器能较好的实现对直线型二级倒立摆的稳摆控制,并对受控系统的模型参数摄动有较好的鲁棒性,同时还能利用最优的控制作用达到期望的H_∞性能指标。 相似文献