高阶系统降阶的新方法——稳定方程表(阵列)及其应用

本文提出了稳定方程表(阵列).文中导出一种求取稳定降阶模型传递函数的分母的新方法.给出了利用稳定方程表(阵列)的稳定降阶反演与匹配原传递函数的Markov参数和时间矩的Padé逼近技术相结合的算法.介绍了应用基本性能指标和支配频率的频率响应数据简化高阶传递函数为低阶模型的途径.只要原高阶系统稳定,就保证了降阶模型的稳定性.文中方法易于推广到多变量系统.举例说明了提出的方法。     

塔式起重机平衡臂拉索吊点位置参数的研究

以塔式起重机平衡臂为对象,研究平衡臂拉索吊点设置参数对平衡臂刚度的影响.分析平衡臂的受力状态,建立力学模型和挠曲线方程,以减少平衡臂的最大下挠量为目标,以吊点参数为变量,应用matlab软件绘制了平衡臂挠变形量与吊点参数的关系曲面图,得到了使平衡臂下挠量最小的吊点参数选取方法,为塔机平衡臂拉索吊点参数设计提供了一种理论依据.     

自升式塔式起重机在考虑支承弹性变形时塔身与水平臂的稳定性计算

本文考虑了支承弹性变形对稳定性的影响，给出自升式塔机水平臂在起升平面内稳定性的求解方程以及塔身稳定性一个精度较好的近似解方程，同时简要分析了支承弹性系数对稳定性的影响，可供工程技术人员参考。     

装载机载重测量的速度补偿算法研究

通过对已有的装载机载重测量系统数学模型加以改造,建立起动臂液压缸压力与单变量动臂液压缸行程之间的函数关系式,在分析动臂举升角加速度对动态载重测量的影响规律后,指出采用区段测量方法实现载重测量的理论依据;同时指出随动臂举升速度的不同,动臂液压缸压力与其行程之间的关系曲线呈现出与举升速度成比例的平移关系,指出只有解决了载重测量对动臂举升速度的敏感性这一瓶颈问题,才能真正的实现动态性。通过对Akima光滑插值方法进行改进,使其能够进行速度平移补偿、插值计算和比例线性计算,能很好地解决上述问题,从而最终动态计算出物料的重量。试验结果表明,Akima光滑插值方法良好的插值精度及插值光滑性,是得以实现较高载重测量精度的关键。     

塔式起重机回转复合振动及动载荷计算

根据动能原理进行塔机起重臂、平衡臂质量等效,建立了由起重臂、平衡臂及塔身所组成的系统在回转平面内复合振动的力学模型,然后运用拉格朗日方程建立系统的振动微分方程。经过模态分析后利用杜哈梅积分得到系统带载回转工况的动态响应特性以及系统动载荷的计算方法,并与传统的回转动载荷计算方法进行比较,得到回转振动附加载荷的放大系数,提出了根据传统计算方法对该工况动载荷计算结果的修正方法。     

塔式起重机回转复合振动及动载荷计算

根据动能原理进行塔机起重臂、平衡臂质量等效,建立了由起重臂、平衡臂及塔身所组成的系统在回转平面内复合振动的力学模型,然后运用拉格朗日方程建立系统的振动微分方程。经过模态分析后利用杜哈梅积分得到系统带载回转工况的动态响应特性以及系统动载荷的计算方法,并与传统的回转动载荷计算方法进行比较,得到回转振动附加载荷的放大系数,提出了根据传统计算方法对该工况动载荷计算结果的修正方法。     

横向振动评估木结构建筑用规格材弹性性质

经Timoshenko梁方程推导出了以自振频率为变量的自由-自由梁横向振动弯曲弹性模量和剪切弹性模量的求解方程.通过对规格材动态振动和静态弯曲测试研究,发现用这种动态测试方法对规格材弹性性质进行预测效果较好,总回归方程相关系数在0.7以上,可以在实际中用于对足尺规格材的弹性性质进行动态评估.     

时间分数阶Camassa-Holm型方程的各种精确解及其动力学性质

利用变量分离法与齐次平衡原理相结合的方法,系统地研究了时间分数阶Camassa-Holm型方程,获得该方程各种类型的精确解,并讨论了这些解的稳定性、有界性、渐进性等动力学性质和衰减现象,通过图像模拟,以图例的形式直观地展示了部分精确解的动力学行为和动力学现象.     

基于Lyapunov稳定性的多自由度机械臂滑膜控制

针对轨迹跟踪控制,精确的动力学模型难以建立的问题,首先,分别采用基于估计模型和基于模型上界两种方法,设计出不同的滑膜控制器,并通过Lyapunov稳定性定理从理论上证明了控制器的稳定性。其次,结合两自由度平面机械臂给出了其动力学方程线性化的推导过程,最后,通过仿真实验验证了控制算法的有效性。     

CMJZ2-27型双臂掘进钻车避碰运动学分析

为了实现双臂掘进钻车的避碰运动控制,基于D-H法建立其运动学方程,采用分离变量法和"一般实系数四次方程的谢国芳求根公式"推导出了运动学方程逆解的解析表达式,并利用Matlab证明了该逆解解析表达式的正确性。通过分析钻车工作特点,对钻孔断面进行合理分区和规划钻孔顺序,实现了在避免碰撞的基础上双臂协同完成作业孔定位的目标。在运动学分析的基础上,推导出了钻车钻臂各关节和末端坐标,给出了钻车钻臂各关节的碰撞检测方法,并利用蒙特卡罗法检测出可能发生碰撞的连杆,验证了该碰撞检测方法的可行性,为实现CMJZ2-27型钻车自动化钻孔奠定了技术基础。     

塔机双拉杆水平臂在回转方向稳定性的讨论

本文采用微分方程方法给出塔机双拉杆水平臂在回转方向稳定性解析解的超越方程，计算结果表明与规范中给出的数值有很大差异，现将此问题提出，供专家门讨论。     

基于动态过程的沥青混合料疲劳损伤特性分析

以沥青混合料动态疲劳损伤为研究内容,以劈裂疲劳试验为对象,定义损伤变量,分析动态过程中应力水平的变化规律,导出损伤过程非线性表达式。为研究不同于静载强度条件下的劈裂疲劳动载强度Smax和实际应力水平,推导了动载强度计算公式和实际应力水平公式。通过疲劳试验得出名义应力水平下的S-N疲劳方程,依据此方程准确求算动载强度和实际应力水平,并建立动载强度、实际应力水平与名义应力水平回归表达式,为研究沥青混合料动态疲劳过程提供参考。     

基于Adams的掘进机截割系统动态特性研究

为了研究掘进机截割系统的动态特性,以EBZ-160悬臂式纵轴掘进机为研究对象,采用赫兹接触理论和刚性接触特征方程,对该掘进机截割系统齿轮啮合接触力理论和刚度系数进行了推导。在构建该掘进机三维模型的基础上,应用虚拟样机仿真软件Adams对截割系统进行了动态特性仿真。仿真结果表明啮合力波动周期与行星架转速有关,同时该结果反映了截割系统行星传动的行星轮力平衡、啮合轮齿数目循环和行星轮自转等特性,这对改善EBZ-160悬臂式纵轴掘进机设计和工作稳定性具有重要意义。     

塔式起重机的特殊拆卸工艺

俗话说,上山容易下山难。在塔式起重机应用中,拆卸工作有时比安装更复杂和困难,而必须采取因地制宜的特殊手段进行降拆。以下介绍几种已经使用并获成功的降拆方法: 1 起重臂、平衡臂上翘作业法 我公司在上海最高住宅楼——原上海商城西公寓的施工中布置了一台德国产利勃海尔88HC平衡臂式上迥转塔机,其平面位置如图1a所示。     

挖掘机动臂设计分析

动臂作为挖掘机工作装置的重要组成部分,其结构强度和稳定性对挖掘机有着至关重要的影响。本文重点分析了挖掘机动臂与动臂机构确定、动臂受力计算等内容,对动臂进行运动学及动力学的简单分析,为挖掘机动臂研究提供参考。     

运用动态规划法优化供水管网规划设计

结合供水管网最优化设计问题,引入动态规划方法进行求解,得出划分阶段并进行编号,找出状态变量,找出决策变量,列出状态转移方程,确定指标函数并求最优解等建立动态模型的步骤。     

基于声发射的岩石动态损伤数值模拟试验

基于连续介质损伤力学,利用岩石单轴压缩试验声发射累计振铃计数换算出岩石受压过程中的损伤变量,根据岩石微元强度服从Weibull分布,拟合出岩石损伤变量与累积应变的演化方程。从宏观层面,基于Lemaitre的应变等效假说和Mohr-Coulomb强度理论构建了岩石的变形模量、粘聚力和内摩擦角与损伤变量的数学表达式。在FLAC~(3D)平台上进行二次开发,实现了岩石力学参数及模型随累积应变的增加而逐渐劣化的动态损伤过程。模拟试验结果表明,基于岩石力学参数动态损伤修正的数值模拟能更好地反映岩石受压过程。     

基于内变量热力学的岩石蠕变与应力松弛研究

 蠕变变形和应力松弛是岩石材料固有的时效特性,与岩石工程的长期稳定性密切相关。基于Rice不可逆内变量热力学理论对岩石蠕变和松弛本质上的一致性问题进行了研究。给定余能密度函数和内变量演化方程建立基本热力学方程,通过不同约束条件构建黏弹–黏塑性蠕变和应力松弛本构方程。黏弹性本构方程具有普遍性,能包含经典元件组合模型的黏弹性本构方程;黏塑性本构方程考虑材料变形过程中的硬化效应,更加符合实际情况。蠕变和松弛是岩石材料在不同约束下的外在表现,但两者具有相同的非平衡演化规律,本质上具有一致性。蠕变与应力松弛本构方程基于相同的基本热力学方程,可以相互转化,且方程参数相同,因此可以通过蠕变方程和蠕变试验结果对材料的松弛特性进行分析。最后通过模型相似材料单轴蠕变加卸载试验和应力松弛试验对这一思想进行了验证。     

供应链企业间信任对供应链合作稳定性的作用机制

构建供应链企业间信任对供应链合作稳定性作用机制理论框架,使用基于Bootstrap的结构方程模型、层次回归分析和投影寻踪法就已构建的作用机制理论框架进行实证分析。实证结果表明,供应链企业间能力信任和善意信任均促进供应链合作稳定性;供应链内外部整合、供应链知识分享、供应链资源依赖分别为供应链企业间善意信任、能力信任与供应链合作稳定性关系间的中介变量;供应链企业间计算信任分别与供应链内外部整合、供应链知识分享、供应链资源依赖呈现倒U型关系;供应链企业间的计算信任与供应链合作稳定性之间也呈现倒U型关系;供应链内外部整合、供应链知识分享、供应链资源依赖分别为供应链企业间计算信任与供应链合作稳定性之间的中介变量。     

谐波平衡法

谐波平衡法,或称描述函数法,是经典控制理论中处理非线性问题行之有效的方法.方法的内容之一是用近似方程有、无周期解来判断原系统方程有、无周期解.原始的谐波平衡法,其基本原理是将动态方程的每一状态变量用一个傅里叶级数表示,以满足其周期性的要求.然后,应用优化算法,优化傅里叶级数的系数,使得系统方程具有最小的误差.这种原始方法,虽然避开了在时域内对动态方程进行数值积分迭代的复杂过程,但其主要缺点是相当多的变量需要被优化.