串联液压伺服机械手消除抖动的控制算法研究

设计一种"负载补偿控制方法+变增益PID"的控制方法,采用该方法能消除机械手自身构件重力、末端负载力对控制系统的影响,消减抖动现象,提高系统稳定性,解决串联液压机械手在运行过程中出现的液压阀关闭延迟和不稳定性及系统抖动等问题。通过理论与实践的结合,利用所设计的控制算法对液压伺服系统参数、控制方法进行完整测试及识别,彻底解决液压伺服系统存在的抖动、爬行等问题,实现机械手的高精度控制。     

基于FPGA技术消除光电编码器抖动干扰的设计

光电编码器是常用于检测车床主轴系统的转速和角位移,也经常在伺服系统中用于检测伺服电机的转速.机械振动会不可避免地导致其主码盘的振动,从而引起输出波形的畸变,引起计数错误,使伺服驱动系统不能正常运行,影响机床的加工精度和定位精度.本文针对减少光电编码器计数误差的问题,提出了利用FPGA技术可以有效地消除抖动和干扰的方法.通过实际运行证明,该方法具有灵活、可靠优点.     

起重机吊臂缩臂抖动原因和解决措施

针对起重机吊臂缩臂产生抖动的故障,通过测量液压动态数据发现吊臂缩臂瞬间流量降为0,导致吊臂抖动故障。根据吊臂和油缸实物建立数学模型,找出会大幅度影响流量的因素为缩臂时的摩擦力。更换了摩擦因数小的滑块后,再次测量液压动态数据,验证了数学模型和实物改进的可行性,消除了抖动故障。     

某液压缸活塞杆连续抖动故障分析与排除

针对试验操作过程中出现的液压缸活塞杆在带动负载下落过程中的连续抖动故障,利用原理分析、元件替换法进行了详尽的解析,并对实施方案进行了试验验证,最终彻底排除了故障。     

某型堆垛机械手的液压回路动作改进分析

针对试验操作过程中出现的某型堆垛机械手动作严重抖动的现象,结合系统实际工作需要,遵循改动量最小化的原则,增加了相应的多级调压功能,为液压系统中不同的执行元件重新匹配了相应的液压参数,保证了各个机构动作的顺畅正常。     

加工中心机械手故障维修

介绍了加工中心弧面分度凸轮自动换刀装置机械手的结构和工作原理,结合维修实例给出了这种机械手疑难故障的维修思路及方法,并指出维修的注意事项。     

汽车手动变速器五档抖动问题研究

分析了造成主动轴花键五档同步器处存在缺陷的原因,详细分析了汽车加速五档的抖动问题。通过对相关零部件的测量,从主动五档传动齿与结合齿的焊接温度、接触面跳动、基准面切屑清理以及确定加工基准面等方面进行了改进。在落实了各项措施后,解决了汽车手动变速器五档的抖动问题,收到了可喜的成效。可为汽车手动变速器设计和制造提供参考。     

基于预测算法消除光电编码器抖动误差的研究

以减少数控机床等实时性要求高的机电系统内光电编码器因抖动引起的计数误差为研究目标,采用一种基于灰色理论新息GM(1,1)动态预测模型的数列预测算法.以错误计数发生的原因为基础阐述了该预测模型的建模过程和模型精度的检验方法.结合实例进行了仿真研究,并对普通GM(1,1)模型进行了改进.目前阶段的研究结果表明该方法能有效地消除光电编码器的抖动误差从而提高测量精度,并具有己知样本需求量小、计算简便、能动态地反映系统的时变性等优点,而且改进后的GM(1,1)模型具有更好的抗抖动效果.     

塞棒抖动对浸入式水口流场的影响

连铸浇铸过程中采用塞棒控流,存在塞棒抖动影响浸入式水口流场的问题。利用水模拟的方法,研究塞棒开启高度、浸入式水口插入结晶器深度对浸入式水口内流场的影响。实验结果表明：塞棒开启高度为5、10 mm时,浸入式水口内流速分布不均匀,受塞棒抖动影响较大;塞棒开启高度为15、20 mm时,浸入式水口内流速分布比较均匀,受塞棒抖动影响较小;浸入式水口插入结晶器深度为100、150 mm时,浸入式水口内流速分布不均匀,受塞棒抖动影响较大;插入深度200、250 mm时,流速分布比较均匀,受塞棒抖动影响较小;塞棒开启高度越高、水口插入结晶器深度越大,水口流速越均匀,受塞棒抖动影响越小。均匀稳定的水口流场有利于减少水口结瘤和塞棒侵蚀。     

大型履带起重机起升过程中压力抖动问题分析与优化

以履带起重机液压起升系统为研究对象,针对起升过程中出现的压力抖动问题对起重机的动态特性进行分析,并提出了减小抖动问题的解决办法。首先基于AMESim软件建立履带起重机起升系统HCD模型,并进行仿真分析;同时通过改变平衡阀阻尼孔直径、马达切断阀压力设定值和液压容腔容积等方法进行实验研究,分析结果表明起升系统的液压抖动现象与变量马达压力切断阀的流量释放、平衡阀动态特性以及容腔容积等因素有关。仿真分析比较真实的反映了实际工作情况,优化方案和改进措施合理、有效,基本消除了该起重机的压力抖动现象。     

三轴液压振动系统的线性化模型与瞬态力解耦

导出了三轴液压振动系统的线性化模型。基于此模型，分析了由于被试件具有高度和偏心所造成的瞬态力耦合。为消除这种耦合作用，设计了一种反馈解耦控制器。仿真结果表明该控制器能够有效消除系统存在的瞬态力耦合。     

EDM电极平动补偿系统的开发

研究了电火花成型加工中因电极平动所造成的加工误差 ,提出了基于NC技术的电极平动补偿方法 ,开发出EDM电极平动补偿软件系统 ,并进行了对比实验验证。实验表明 ,该系统可以有效提高EDM的加工精度     

斗轮机行走装置履带结的失效分析

履带结是露天煤矿中广泛采用的斗轮式采煤机上的重要零件，其运行中的失效会带来灾难性的安全事故。在分析履带结失效原因的基础上，参考有关资料，研制新的钢种。用新钢种制造的履带结在煤矿中运行正常，说明失效分析工作和新钢种的研发是成功的。     

基于Halcon的固定视点手眼标定方法

在视觉引导机器人完成抓取的过程中,最重要的步骤是手眼标定,手眼标定的精度将直接影响后续工作的精度。充分考虑相机畸变对手眼标定的影响,在Halcon环境下,设计一种高精度的固定视点手眼标定方法,该方法在确定了机器人基础坐标系与相机图像坐标系之间关系的同时也标定了相机的内外参数,并通过实验进行验证。结果表明:该标定方法具有较高的精度,可广泛应用于视觉机器人的定位抓取工作。     

基于DDPG的振动台控制参数整定方法

三参量控制是地震模拟振动台的底层控制算法,其参数整定过程中涉及的参数多,传统的参数整定方法存在效率低、过程繁琐等问题。为了提高整定效率和准确性,提出一种基于确定性策略梯度(DDPG)算法的振动台三参量控制参数整定算法。此方法通过将振动台三参量控制系统作为强化学习环境,利用DDPG算法对系统的状态-动作-奖励数据进行学习和训练;训练好的智能体则可以输出最优的控制参数,然后将整定完成的控制参数放在实际振动台系统模型中进行测试。结果表明：DDPG算法可以有效优化振动台控制性能,提高试验结果的准确性和可靠性,具有实际应用价值。     

采用虚拟仪器实现对模拟地震平台的监控

本文阐述了虚拟仪器的基本概念，并基于虚拟仪器技术构建模拟地震平台的监控软件，该监控软件充分发挥了虚拟仪器的优点，具有较高的复用性。     

基于EASY5地震模拟振动台控制系统仿真

EASY5软件是一套面向多学科的动态系统仿真软件,具有模型库丰富、建模方便、便于二次开发等诸多优点。基于EASY5建立了地震模拟振动台系统的仿真模型,进行了地震波输入下的系统仿真分析。仿真结果表明:EASY5可以很好地模拟振动台系统的特性,可以用于地震模拟振动台控制系统的精细化建模和复杂算法研究。     

大型电机轴锻件断裂失效分析

运用金相观察、SEM等方法对断裂的45钢电机轴锻件进行了失效分析。结果表明,由于不正确的热加工,锻件存在很大的残余应力和大型锻造裂纹,随后的车削加工改变了应力分布,导致裂纹尖端应力超过临界应力值,从而发生低应力脆断。     

剪床机身低应力破坏分析

对生产中断裂破坏的剪床机身进行了测试分析,发现材料的化学成分、金相组织及力学性能不符合要求是导致床身断裂的根本原因。由此可以警示各类机床的设计生产单位,不应采用性能低于ＨＴ３００铸铁的材料加工剪床机身,要提高质量意识,加强质保体系建设,行业也要加强必要的质量监管工作。在机床机血加工环节要特别注意铸造工艺的选择和严格控制工艺质量。     

数控机床故障维修实例分析

本文介绍了数控机床的几个故障现象及维修实例。