共查询到20条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
3自由度柔性微机器人的静刚度分析 总被引:13,自引:3,他引:13
柔性微机器人要求具有很高的定位精度,而其静刚度在很大程度上决定着这一指标。针对目前对柔性微机器人静刚度分析中存在的不足,采用了结构分析中的柔度矩阵法:首先建立起机构中柔性单元的柔度模型,同时通过不同坐标系间的转换和单元节点处位移协调方程和力平衡方程的建立,递推出机器人末端相对参考坐标系下的静刚度矩阵。最后,以3自由度并联柔性微机器人为实例分析了该机器人的静刚度。分析表明:利用柔度矩阵法分析柔性微机器人运动学问题不仅便于计算,更接近柔性机构的本质。 相似文献
2.
3.
Li JianfengCollege of Mechanical Engineering andApplied Electronics Beijing University of Technology Beijing ChinaWang JinsongManufacturing Institute Tsinghua University Beijing China 《机械工程学报(英文版)》2003,16(1):54-58
According to the structure character of the passive sub-chain of the 3TPS-TP parallel mechanism, the kinematic constraint equations of the movable platform are established, based on which the closed-form inverse kinematics formula of the parallel mechanism are presented. Through parting the spherical joints of the active sub-chains and using the force and moment equilibrium of both the active sub-chains and passive sub-chain, the constraint forces acting on the parted joints are determined. Subsequently, the analytic expressions of the actuator driving forces are derived by means of the force equilibrium of the upper links of active sub-chains. 相似文献
4.
全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
全柔性机器人机构是一种新型机构,多用于高精度的场合。由于其动力学性能会影响其终端的定位精度,因此,有必要对其结构动力学进行研究。具体将全柔性机器人机构作为结构体,分别采用理论简化建模、有限元和试验测试三种方法对其进行了结构动力学方面的研究,并进行了实例分析。首先通过理论简化建模计算出全柔性机器人机构的固有频率,采用商用有限元软件对该机构进行了模态分析,并对该机器人的模态频率进行了试验测试。有限元分析及试验结果均表明了简化模型计算结果有一定的精度。 相似文献
5.
6.
7.
0 INTRODUCTIONOnewholecenturyagoBall[1] publishedhisclassicalwork ,inwhichhestudiedthescrewtheory .Hunt[2 ] discussedallthescrewsystems .Thedistributionofallthescrewsofascrewsysteminthree dimensionspaceisregular .Forathird orderscrewsystem ,theaxesofallthescrew… 相似文献
8.
QI Ming QIE Yanhui 《机械工程学报(英文版)》2007,20(6):1-4
Forward kinematics analysis of a novel 5-DOF parallel mechanism using tetrahedron configurations is presented. Such mechanism is suitable to many tasks requiring less than 6 DOFs. It consists of a movable platform connected to the base by five identical 6-DOF active limbs plus one active limb with its DOF being exactly the same as the specified DOF of the movable platform, which leads to its legs' topology 4-UPS/UPU. Based on the tetrahedron geometry, both closed-form solution with an extra sensor and numerical method using iterative algorithm are employed to obtain the forward kinematics solutions of the mechanism. Compared with the conventional methods, the proposed closed-form solution has the advantages in automatically avoiding unnecessary complex roots and getting a unique solution for the forward kinematics. Finally, an example shows that the proposed numerical algorithm is so effective that it enables a real-time forward kinematics solution to be achieved and the initial value can be chosen easily. 相似文献
9.
Wang Yixing Chen Entao Jilin University of Technology Shan Baozhong Changchun Institute of Optical Fine Mechanics 《机械工程学报(英文版)》1997,(4)
KINEMATICSANALYSISOFGUIDEDCHAINDRIVEMECHANISMWITHLINKAGESWangYixingChenEntaoJilinUniversityofTechnologyShanBaozhongChangchunI... 相似文献
10.
多输入多输出柔顺机构拓扑优化及输出耦合的抑制 总被引:3,自引:0,他引:3
多自由度柔顺机构在微动精密定位和精密操作等领域有广泛的应用,因而研究多自由度柔顺机构的拓扑优化方法就显得十分必要。给出了一种多输入多输出柔顺机构拓扑优化设计的新方法。首先,推导了描述多输入多输出柔顺机构柔性的互应变能公式和描述机构刚性的应变能公式,研究了抑制耦合输出的策略,进一步给出了描述输出耦合效应的计算公式,在此基础上建立了考虑抑制输入输出耦合效应时柔顺机构的多目标拓扑优化设计模型。其次,基于改进的优化准则法给出了优化模型的有效求解算法。最后,通过算例说明了该方法的正确性和有效性,研究结果表明,拓扑优化后柔顺机构可以按照预定的要求运动,其输出耦合现象得到了有效抑制。 相似文献
11.
6自由度3-UrRS并联机构的位置正解分析 总被引:1,自引:0,他引:1
机构的位置分析是求解机构的输入与输出构件直接的位置关系,是机构运动分析最基本的任务,也是机构速度、加速度、受力分析、误差分析、工作空间分析、动力分析和机构综合等的基础。在实际应用中,解正解问题意味着决定机器人末端执行器当前实际的位姿。基于此,提出一种新型3支链6自由度并联机构3-UrRS,采用球面2自由度五杆机构作为复合驱动装置。以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构的正解的封闭解形式,得到一个16次方的一元多项式方程。以3-UrRS自身的机构特点建立约束方程,得出反解的封闭解形式。最后对该正反解的研究结果进行数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果十分吻合,仅有微小误差,这是由计算的累积误差引起的。 相似文献
12.
采用凯恩方法建立平面三自由度并联机构的动力学方程。为了量化机构的动力学性能,基于操作空间的惯性矩阵,给出机构加速性能评价指标,机构高速运行时,转动关节会引起较大的离心力和哥氏力,又给出高速性能指标。进而研究两种指标在工作空间的分布情况,得到它们在工作空间的等高线图,分析关节驱动力矩沿等高线的变化规律。结果表明,两种性能指标在工作空间的分布具有相似性,在拟定机构工作空间时可以兼顾加速性能和高速性能,并使得机构的工作空间和动力学性能达到均衡,为应用于高加速度和高速作业的机器人机构的工作空间确定和动力学优化设计提供参考。 相似文献
13.
具有大位置空间的3自由度并联机构运动性能分析 总被引:4,自引:1,他引:4
提出一种具有较大位置空间的3自由度并联机构,该机构为Tricept机构的变异型,结构特点是将Tricept机构中的被动支链与三条主动支链之一相集成,且主动关节的三条轴线彼此垂直并汇交于一点。对机构的位置空间、运动灵活度及刚度特性进行分析,给出表征尺度参数改变与机构运动性能变化关系的图形描述。分析表明,对于不同的尺度参数组合以及较小的胡克铰、球铰的极限转角,机构动平台均可获得较大的位置空间;位置空间的中部区间占整个位置空间体积值较大,且在该区间内动平台具有较好的运动灵活度及刚度特性。给出的图形描述较全面地表征尺度参数与机构运动性能之间的关系,可用于机构性能的进一步分析与运动学设计。 相似文献
14.
15.
16.
17.
18.
以两自由度可控连杆机构系统为研究对象,针对电机转子偏心时不均匀的气隙磁场,分析其实际运行状态的机电耦合关系,应用有限单元法建立系统的机电耦合非线性动态模型.并利用此模型,借助多尺度法,对系统由伺服电机电磁参数激励作用下的主共振进行分析,得到系统在此情况下的一阶近似定常解,揭示系统主共振机理. 相似文献
19.