Tchebycheff Lambada直线机构与4足机器人运动特性研究

通过对Tchebycheff lambada机构近似直线导引点曲线的几何、运动特性进行分析,指出了该机构作为4足步行导引机构所具有的优良特性,分析了曲线特性与机构尺度的数量关系,为该机构在步行机构中的应用提供了理论支持,同时对解决4足步行机构选型的综合问题研究有一定参考价值.     

对称铰链四杆近似直线机构综合方法研究

提出了一种综合与给定直线在三个点上一阶密切的对称铰铁四杆近似直线机构的方法。应用位移矩阵理论推导了连杆曲线与给定直线在三个点上一阶密切时机构参数应满足的方程，同时通过设定机构初始位置，使其能够满足速度方向条件。也给出了用该方法综合的几个机构实例和一个应用实例。     

瞬心无穷远时近似直线轨迹的四杆机构综合

连杆拐点圆上点附近曲线段与直线之间的近似度很高,工程上常利用其机构作为直线导引机构。针对铰链四杆机构连杆瞬心无穷远时拐点圆不存在,现有的方法不能综合出近似直线轨迹四杆机构的问题,提出瞬心无穷远时连杆曲率叠加原理,根据运动学原理进行分析,推导连杆上任意点曲率计算公式,证明曲率叠加原理的正确性,并得到求解铰链四杆机构连杆两铰链线上零曲率点的图解法。利用图解法能够解决瞬心无穷远时近似直线导引机构的综合问题,从理论上解决了瞬心无穷远时这一特定位置近似直线轨迹导引机构的综合问题。得到的方法简单、直观、适用,是拐点圆理论有力的补充和完善。     

平面四杆机构近似导引综合的优化--混沌方法

将优化方法与混沌迭代算法相结合，以平面铰链四杆机构的近似导引综合为例，研究了平面连杆机构的近似导引综合问题的优化一混沌方法，得到了能近似实现给定运动条件的多个机构方案，使机构运动综合的多方案优选成为可能。     

“λ”形近似直线机构稳健性能分析

以“λ”形机构为研究对象,在建立机构综合模型基础上,提出取实际机构输出的连杆曲线直线近似度与理想直线近似度之间的偏差作为质量特性指标的稳健性能评价模型,结合示例计算并绘制满足输出精度要求的概率曲线图和机构稳健性能图,得到了满足约束条件的局部最优和全局最优稳健机构解,设计者可以很容易选取稳健性能优越的“λ”形机构.     

四村直线导向机构尺度综合的新方法

基于图象识别中的Ｈｏｕｇｈ变换,提出了卤杆直线向导向机构尺度综合的Ｈｏｕｇｈ变换方法,建立了连杆曲线特征参数数据库,并用一个实例对该方法进行了验证。     

近似直线轨迹的曲柄滑块机构尺寸综合和精度

针对当曲柄与连杆重叠共线的特殊位型下曲柄滑块机构连杆上一点轨迹为近似直线而达到近似停歇的六杆机构,研究了曲柄滑块机构的尺寸综合,解决了要实现停歇连杆点位置的选择问题;导出了该机构停歇误差计算式,利用该式可以计算在一定误差范围的近似停歇长度。     

带有预定时标平面四杆刚体导引机构的优化尺度综合

研究了利用四杆机构基本尺寸型连杆转角函数的谐波特征参数,进行带有预定时标刚体导引　机构优化尺度综合的方法。首先在已建立的连杆转角函数谐波特征参数的数据库中,通过模　糊识别方法,识别出能够近似实现刚体导引的机构基本尺寸型;为了提高刚体导引机构尺度　综合的精度,以模糊识别的基本尺寸型作为优化的初始值,通过优化确定机构的最优基本尺　寸型;然后用理论计算方法确定机构的实际尺寸、连杆上标线的位置及机构安装尺寸参数。　最后给出了综合算例。     

四杆直线导向机构尺度综合的新方法

基于图象识别中的Ｈｏｕｇｈ变换,提出了四杆直线导向机构尺度综合的Ｈｏｕｇｈ变换方法,建立了连杆曲线特征参数数据库,并用一个实例对该方法进行了验证。     

近似直线导向曲柄滑块机构的综合

本文为近似直线导向曲柄滑块机构的尺寸综合,提供了两种简便而又实用的求解方法。     

基于遗传算法的直线型和U型混流装配线平衡问题研究

针对混流装配线上不同产品作业时间差异导致的工作站瞬时负荷不均衡问题,提出了一种改进的直线型和U型混流装配线多目标平衡方法,并以装配线平衡率、平滑指数作为平衡效果的评价指标.综合考虑工序分配约束、工作站约束、优先关系约束和节拍约束等约束条件,同时兼顾工作站数最小和各工作站内不同品种产品负荷均衡2个目标函数,分别建立直线型...     

多直线导向机构的综合方法

本文利用类四杆五杆机构连杆曲线的变化规律，建立了多直线导向机构综合的作图逼近法和近似解析法，讨论了类四杆五杆多直线导向机构直线段参数的确定方法。     

一种精确直线、圆轨迹导引机构的综合方法

从几何定理出发，证明了直线、圆轨迹存在的一种几何条件；提出了能够满足这一规律的基础机构，最后综合出精确实现直线和圆的机构。     

等误差直线逼近齿轮过渡曲线的计算方法

为了能用线切割机床精确的加工出齿轮的过渡曲线,在对齿条形刀具加工得出的齿轮轮廓形成过程研究的基础上,提出了利用齿轮的过渡曲线与延伸渐开线互为等距线且具有相同转角的几何关系,通过把过渡曲线的逼近误差转换成延伸渐开线的逼近误差来求过渡曲线的转角值,经过相关计算,可以求出过渡曲线的节点坐标。通过对逼近精度分析,证明了节点满足逼近误差的要求。     

基于转动导杆的齿轮机构与正弦机构组合的近似等速比机构设计

近似等速比传动机构的设计理论是机构设计理论中的重要分支之一,数学分析表明,若两个基本机构所对应的组合机构的位移函数在同一时刻的一阶导数等于常数,二阶和三阶导数在对应时刻等于零,则该组合机构具有近似等速比传动特征.此原理开创了近似等速比传动机构设计的新方法.为此,设计了一种基于转动导杆的齿轮机构与正弦机构组合的近似等速比机构,研究了它的传动特征.该机构结构简单、设计容易,传动角大.     

铰链四杆直线机构综合方法的进一步探讨

在事先给定铰链四杆机构机架的位置、连杆曲线直线段上的点的位置以及直线的方向时,在每种给定条件下,都可以得到无穷多种机构供设计者选择。那么如何才能快速地综合出具有相对较长直线段的机构？本文给出了一种解析综合方法,给出了综合公式和示例     

连杆曲线直线导引有限接近法全面解

提出利用有限接近的概念求解带近似直线段的连杆曲线.在机构运动位置的有限接近状态下,得到拐点圆及鲍尔点.同时,通过对拐点圆、环点曲线和瞬心线的理论分析,得到特殊运动位置下拐点圆上的连杆点,可以实现理想直线导引的结论.基于这个方法,获得给定机构尺度下能实现包括若干个双直线导引在内的近似直线导引连杆曲线的全面解.