基于双目立体视觉技术的轮式机器人位姿测量方法研究

为规划轮式机器人运动轨迹,需要获得轮式机器人在空间中的位姿,提出一种基于机器视觉软件Halcon9.0测量轮式机器人位姿的方法,利用机器视觉软件实现机器人图像实时采集、摄像机标定、特征点提取、坐标系变换、位姿转换实现机器人位姿的非接触式检测。试验结果表明采用机器视觉方法和采用陀螺仪检测得到的数据变化趋势吻合,验证了该方法可行性和可靠性。每次测量机器人位姿的时间仅需要678.089 ms,对实时测量运动目标位姿的非接触检测有参考价值。     

基于机器视觉的智能空瓶检测机器人研究

介绍了智能空瓶检测机器人的机械与电气控制系统以及机器视觉在空瓶检测中的应用原理 ,分析了其中的关键技术 ,提出了相应的图像检测算法 ,并在实验样机上验证了算法的有效性和实用性     

图像反馈机器人视觉伺服系统理论与实验研究

对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可应用在机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。本文分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,采用了基于图像的视觉伺服方法,直接利用图像特征来控制机器人运动,构建了自由度GRB-400工业机器人图像反馈视觉伺服系统。采用该系统进行了机器人跟踪两维平面运动目标的实验,结果验证了该方法的有效性。     

基于视觉引导的工业机器人定位抓取系统设计

以美国国家仪器公司的视觉开发模块NI Vision为软件支撑和以ABB-IRB120型机器人,摄像机和传送带为硬件基础,对视觉识别与检测系统进行了模块化设计,构建了一个基于单目视觉的工业机器人工件自动识别和智能抓取系统,其中ABB-IRB120型工业机器人作为操作手臂,用CCD相机、运动控制器和工控机搭建了机器人视觉控制平台,通过建立抓取系统的参数化模型给出图像坐标到机器人坐标的转换算法,利用NI Vision中提供的图像处理、模式匹配等方法,在C#环境下进行开发,实现了目标定位和机器人控制两大基本功能,最终控制机器人完成目标工件的抓取。     

嵌入式机器视觉系统的设计

机器视觉系统是近年来的一个研究热点．现有研究成果在系统复杂度，价格和性能之间很难达到平衡。针对此问题，本文设计了一个以USB数码摄像头为图像采集设备。ARM为核心处理器的嵌入式机器视觉系统。该系统结构简单．可广泛应用在工业检测领域。     

基于高速并联机器人和机器视觉的白酒异形瓶理盖上盖系统研究

异形瓶理盖上盖是白酒灌装包装生产线中的关键工序.因此,提出基于高速并联机器人和机器视觉系统的高速自动上盖机器人工作站,开展了其设计思路、机械结构搭建的相关研究工作,并重点分析了其关键技术点的解决方案,包含系统建模、智能视觉检测机构、图像处理等.样机试验结果表明,系统整体运行良好,达到了预期设计效果.     

基于机器视觉的注射液中不溶异物检测方法研究

为检测出注射液生产过程中混入的50μm以上微弱不溶解异物,提出了一种高速高精度的机器视觉检测方法。本文首先研究了注射液中各类异物的静态与动态成像特征,择优选择出"高速旋转-急停-序列图像采集"的运动成像方案,然后设计了光机电自动化运动系统,提出了基于快速傅里叶变换(FFT)相位相关性与BP神经网络的序列图像配准、微弱异物检测与分割算法,粗略提取异物位置,再通过PM扩散模型精确分割目标与背景,实现药液中微弱异物的高精度检测。最后,选择医药安瓿注射液作为对象进行批量化测试。实验表明:本文设计的检测系统能检测出各类不溶异物,检测精度50μm,异物检出率99.7%以上,完全满足药厂质检要求。     

机器视觉技术在工业机器人中的应用研究

智能制造是我国迈向制造强国的重要途径，加快我国工业发展步伐，有利于我国工业高质量发展。机器视觉是一种通过使用光学设备和无接触式传感器来实现对目标图像信息自动接收与处理，从而获取所需要的信息或实现对机器人移动控制。另外，机器视觉通过模拟人类眼睛来进行测量和判断信息，以高精度、高效率和可持续工作能力，在结构化场景量化方面有着突出的作用。随着工业结构的调整与转型，机器视觉技术已被广泛地应用于汽车、印刷、包装、农业、医药、纺织等各个行业。所以，如何推进机器视觉技术的发展，对于智能产业有重要的意义。     

基于机器视觉的工业机器人定位系统研究

随着《中国制造2025》提出,工厂对“智能制造”的战略地位迅速提升。工厂对智能设备的要求越来越高,传统的工业控制技术早已不能满足高质量产品生产的指标要求,尤其是在一些精度要求高、产品前沿报废率低的企业。近年来,机器视觉技术发展迅速,能够适应高要求、高精度的定位需求,机器视觉的引入极大的拓展了机器人的应用领域,对工业自动化发展具有重要意义。本文引入ABB机器人(IRB120)为基础,研究并构建一套基于机器视觉的工业机器人锂电池载流片定位系统。整个系统包括机器视觉系统和机器人控制系统,由机器人本体及控制器、CCD相机、计算机、图像采集卡、光源及软件系统构成。整个系统通过机器人与CCD相机的坐标系标定,模板标定,CCD相机获取锂电池载流片图像,对图像特征进行预处理,分类标记功能,图像处理技术,目标定位算法处理后,将锂电池载流片的定位信息通过通讯传输给机器人控制器,控制机器人执行完成锂电池载流片的定位任务。     

基于机器视觉的自动化装配系统设计

为了加快中国产业升级,机器视觉和工业机器人是改变手工装配模式的重要手段。机器视觉作为一种用于识别物体、从数字图像中提取和分析物体信息的技术,已被广泛应用于工业生产中。为了进一步推动机器视觉应用于自动化装配系统,文章提出与机器视觉系统相结合的自动装配系统的原型。在机器视觉系统中,开发一系列定位算法,并用图像校准以获得机器人拾取和放置过程的正确坐标。测试表明,系统能够正确检测和识别装配空间的形状和方向,从而实现零件的拾取和放置过程。