一个开放式移动机器人体系结构

本文首先说明了体系结构研究的内容，研究体系结构的意义，以及当前几个典型体系结构研究范例，然后较详细地介绍了开放式体系结构ＯＳＭＯＲ及其在传感器处理方面的特点，并分别讨论了结构中各模块的功能及实现方法。     

移动机器人体系结构与系统设计

本文在分析现有的移动机器人所采用的典型体系结构与特点的基础上,给出了一种面向室外环境的移动机器人硬件组织与功能结构.重点建立了功能与行为综合型的规划系统,提出了系统的行为机制及其控制策略,并针对系统设计中有关分节式数据处理与信息通讯等问题进行了有益的探讨.     

自主移动机器人混合式体系结构的设计与实现

针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性,提出了使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下,系统的反应时间有效缩短,增加了系统的智能性和实时性。     

自主移动机器人体系结构状况与发展研究

阐述了自主移动机器人体系结构的意义,并对分层式体系结构和包容式体系结构这两种典型体系结构详细比较分析后,在此基础上研究了基于两者优点的混合型体系结构。最后,对该领域的研究热点进行了阐述,并对未来的研究工作提出了建议。     

移动机器人体系结构研究进展

本文详细介绍了移动机器人各种典型体系结构的思想起源、结构形式、性能特点及典型的应用实例,同时介绍了这一领域的研究热点,并对未来的研究工作提出了建议.     

自主移动机器人混合式体系结构的一种Multi-agent实现方法

提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能．传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长．该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状态集合,改进了离散事件状态模型,实现了定序器Agent．实验结果表明,这种方法缩短了系统导航延迟时间,提高了系统的智能性和安全性．     

自主式移动机器人的无线控制实现

如何提高自主式移动机器人对各种传感器信息的处理能力是一个关键技术问题。在机器人自身有限负重能力情况下,通过无线通信方式,借助外部计算机和工站处理传感器信息成为一种可行方案。以一种轮式移动机器人作为控制平台,成功地实现了自主式移动机器人的无线控制。     

基于功能／行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构

本文针对自主式移动机器人控制体系结构中两类典型方法的不足,提出了一种进化控制体系 结构,实现了基于AI模型的方法与基于行为的方法的优势互补．文中阐述了进化控制的思想 ,并应用于移动机器人控制结构的设计．该结构使移动机器人具备良好的学习和适应能力、 较快的响应速度,同时拥有较好的理性和完成给定任务的能力．     

多移动机器人系统个体控制体系结构

本文面向多移动机器人系统,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构, 包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次．其中系统监控层主要实现人对系统的 实时监控功能;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配,实现了机器人之间的任务级协作;行为控制层主要采 用基于行为的方法实现具体的运动控制．该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日 益增大的系统规模的要求．     

蠕动式管内移动机器人的研究

本文研究了蠕动式管内移动机器人的行走过程,提出并实现了超越式管内行走的方法,采用此方法可以提高机器人的行走速度。 引言 随着科学技术的发展,现代化的生产和人们的日常生活中使用了大量管道,多数管道中输送的是具有腐蚀性的介质,有的管道中输送的是剧毒或放射性介质。若这些管道产生裂纹、漏孔会造成介质泄漏,引起事故甚至发生灾难,所以对管道的检查、监测工作非常重要。研制管内移动机器人正是要解决管道检查、监测这一难题。     

自主式移动机器人的递阶分布式监控

本文提出面向任务集成的自主式移动机器人体系结构,组成一个由分布式黑板协调和组织的多智能体系统,具有自组织、自适应的特点．应用离散事件系统的监控理论,建立单个智能体的ＤＥＳ模型,给出其满足一定运行指标的监控器,并证明整个系统的可控性     

自主移动机器人激光全局定位系统研究

本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统,重点 描述了该系统的硬件结构和工作原理,介绍分析了定位算法．文章最后介绍了该定位系统在 实验室条件下所进行的实验．实验结果表明：该系统具有较高的定位精度和抗干扰能力,是 自主移动机器人理想的定位工具．     

小口径管内补口作业机器人的研究

小口径管道对接焊缝处的内防腐处理是一大技术难题，作者研制了用于ψ７５内径的这内补口作业机器人。     

自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究

自主式微小型移动机器人群体面临的一些环境常常是未知的、无结构的,同时由于其 自身体积大小的限制,在目前的工业水平上也很难在其上安装一些较为先进的传感器,以致 机器人仅能获取局部的信息,这些原因使得采用传统基于任务的设计方法将十分困难,而采 用基于行为的设计方法时,也很难保证所设计的机器人行为的有效性,为此本文采用了遗传 算法,随机产生了机器人群体中各初始个体的障碍物回避行为及机器设备故障排除行为,当 群体在特定的工作环境中仿真运行时,根据环境的情况和所需实现的任务,使群体行为性能 达到了较为优化的目的．     

一种基于视觉的足球机器人体系结构方案

以参加机器人足球世界杯赛(FIRA RWC2002)RoboSot项目的全自主型足球机器人系统为研究对象,详细介绍了全自主型足球机器人的体系结构,重点探讨了机器人的视觉感知系统,并且针对一组完整的射门动作对系统做出了分析和评价。     

分布式自主移动机器人集成环境

本文详细介绍了一个基于异质分布式计算机系统的机器人集成环境——Robix，它提供用户简单的通讯模式，可以很方便地实现进程间通讯，同时提供对实时系统十分重要的分布式中断，Robix已在一个室外自主移动机器人系统ATB1的集成中得到应用．     

智能移动机器人的一种体系结构

本文介绍了智能移动机器人的一种体系结构,介绍了智能级、协调级和执行级的组成和功能.     

一个用于自治智能移动式机器人导航和监控的实验系统

文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题.     

室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究

室外智能移动机器人有着广泛的应用前景,是机器人研究中的热点之一．本文分析 了在室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统,进而论述了室外移动机器人研究 中的若干关键技术的研究现状及发展水平．这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构、 机器人视觉信息的实时处理技术、车体的定位系统、多传感器信息的集成与融合技术以及路 径规划技术与车体控制技术等．