基于单片机的全自动绿篱机架控制系统研究

全自动绿篱机架控制系统以单片机AT89C52控制技术为核心,通过硬件电路设计和软件编程,可对用户要求的不同绿化带形状进行程序预选,实现不同形状的绿化带的自动修剪.全自动绿篱机架采用单片机程序控制技术和步进电机细分控制技术,保证了绿化带形状修剪的精确性,且系统反应快、运行平稳,可对绿化带形状进行精确控制.     

车载式绿篱修剪机液压传动系统优化设计

简单介绍了车载式绿篱修剪机的基本结构和液压传动系统,该系统采用开式设计,以3个液压缸和1个液压马达实现不同高度、位置的绿篱修剪作业,通过计算各个执行元件的参数,以确定适当型号的液压缸、液压马达、液压泵和电动机。该绿篱修剪机对提高公路绿化带的修剪质量和效率具有重要的实际意义。     

基于PLC的KTV自助机器人控制系统的研究

自助机器人的动作是由步进电机来驱动,步进电机的控制精度比较高,在工业上有着广泛的应用。介绍步进电机的控制机理和使用PLC对步进电机控制的具体过程,给出了控制系统的硬件、软件设计方法。实际使用效果明显。     

一种小型移动机器人的控制系统研究

介绍一种小型移动机器人，对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制，提出一种基于多处理器的分级控制系统：以PC机为核心的组织级决策系统，基于PIC单片机的协调级底层控制系统，以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明，所设计的控制系统已达到要求，能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性，可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。     

基于DSP的步进电机控制系统设计

根据步进电机原理及DSP控制方法,进行了步进电机控制系统的硬件和软件设计,同时介绍了与上位工业控制机的通信。DSP采用TMS320LF2407A,它控制机床的切(削)刀在X,Y两方向上移动。此位置控制系统采用开环控制方式,在硬件上DSP通过PC I总线接口芯片CH365和8255通用芯片与PC机进行通信,在DSP与步进电机间选用脉冲分配和驱动电路芯片UCN5804B。在软件上给出了步进电机位置控制和加减速控制的程序流程图。该设计可应用于经济型数控机床。     

汽车自动驾驶机器人变速杆操纵机械手的设计与控制

汽车自动驾驶机器人变速杆操纵机械手的设计,其机械手可以沿X、Y轴两个方向移动,通过步进电机的驱动,机械手可以执行汽车变速器的各个换档动作,换档快速、平稳,挡位变换准确。控制系统采用工控机和驱动卡相结合,满足了控制的精度与速度,能够有效地实现汽车自动驾驶机器人对变速器的操纵要求。     

基于FPGA的两相步进电机细分驱动器设计

采用步进电机驱动的机构中,为了提高定位精度,文章提出了一种高性能的步进电机细分控制系统设计,该系统由FPGA和专用集成电路IXMS150 PSI构成,在FPGA中嵌入Cos/Sin表,通过查表控制步进电机两项绕组电流,实现了高精度的步进电机细分控制系统,提高了步进电机的运行精度,消除了低速震荡现象,该系统可用于机器人,打印机和光学平台等精密位置控制系统。     

基于模糊PID的助老助行机器人控制系统设计

为了满足助老助行机器人对运动控制系统能够适应不同路况和高精度的要求,设计了一种基于TMS320F2812的助老助行机器人控制系统,完成了硬件、软件设计。将模糊PID算法应用到助老助行机器人的双电机差速驱动控制中,实现了复杂的行走功能,通过试验验证了整个控制系统的可行性和自适应性。     

基于STM32嵌入式模糊PID步进电机控制系统的设计

设计了一种基于STM 32处理器的步进电机控制系统。以自整定模糊PID控制理论为基础,阐述了μC/O S-Ⅲ嵌入式实时操作系统在STM 32处理器上的移植及应用。设计出具有良好人机交互界面的步进电机控制器。首先介绍了整个控制系统的硬件构成,然后分析了模糊PID的控制原理及算法的实现,最后给出了控制系统的软件设计方案。     

DSP在电机控制系统中的应用与研究

提出了利用DSP2407A芯片的脉宽调制电路PWM对步进电机实现精确控制的方法,介绍了步进电机工作的基本原理,详细阐述了步进电机驱动控制模块的硬件结构和软件设计.实验表明该电机控制系统工作稳定,能实现电机的精确定位和速度控制.     

剪枝机器人的虚拟样机建模与运动学分析

为了解决园林果树枝条修剪作业的效率低和成本高等问题,提出剪枝机器人的研究,首先利用UG软件对剪枝机器人建立三维模型,接着用改进的D-H法建立运动学的数学模型,由此推导出运动学方程,进而得到机器人的结构参数。为验证结构设计和运动学方案的合理性,由Matlab求出机器人的工作空间,在ADAMS 中建立虚拟样机模型,进行了机器人正逆运动学仿真分析,采集数据并输出运动曲线,为控制系统和轨迹规划的设计,以及物理样机的制造提供了理论依据。     

基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计

仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。     

一种机器人绘字控制系统的研制

简略阐述了一种机器人绘字系统的主要外形结构及其功能;详细论述了该控制系统控制器的硬件设计,它采用上位机PC与基于CAN总线的下位机通信来控制系统,该控制器主要包括PCICAN卡、dsPIC30F 6010数字信号控制器和各轴伺服舵机驱动模块。本文还讲述了PCI-9840卡的性能、dsPIC30F6010数字信号控制器的特点、机器人绘字系统四个自由度所需伺服舵机驱动模块的基本电路组成原理、基于VB6．0的上位机监控软件设计以及下位机软件的设计。     

基于PMAC的开放式数控系统在全自动打胶机中的应用

本文分析了全自动打胶机的功能和控制要求，介绍了以PMAC（Programmable Multi-axes Controller）多轴运动控制卡和工控机组成的开放式数控系统，及其在全自动打胶机上的应用，包括硬件方案、控制程序设计、上位界面设计等，系统采用了灵活的控制方式，驱动系统既有交流伺服电机驱动，又有步进电机驱动，可控轴多达十轴，实现了对整个打胶机的低成本自动控制。     

基于ATmega128的模糊控制系统

以ATmage128单片机为核心,提出了一种移动机器人路径规划模糊控制系统的设计思路,并给出了控制系统硬件和软件设计方案.系统预先设定目标,移动机器人根据超声波传感器感知环境信息,采用模糊控制进行路径规划,机器人自主移动到达目标.硬件方面介绍了显示电路、超声波测距电路、电机驱动电路、无线通信电路等接口电路.软件方面给出了模糊控制、超声波测距和无线通信的软件设计方案.使用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明模糊控制系统具有较理想的有效性和可行性.     

小型格斗机器人的研究与开发

研究基于PIC单片机为控制核心的格斗机器人。该机器人由动力系统、机械系统和控制系统组成,其控制系统主要由PIC单片机、电动机驱动电路和传感器模块三部分组成。在机器人控制系统的软件设计中,采用自救、搜索和攻击算法。利用灰度传感器和接近传感器将信号经模数转化为14位数字量。在精度问题上,通过软件实现只取其中的高8位,并在实际对抗中,取得较好的效果。     

机器人冲压自动线的生产节拍优化

本文就工业机器人在冲压自动线中的应用和机器人冲压自动线的特点做了大概介绍,并对其控制软件、硬件架构和机器人的运行节拍做了比较详细的分析。最后。本文基于机器人控制软件介绍了一种系统自我调节节拍的柔性化设计。     

输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析

根据跨越超高压输电线路障碍物的类型,提出一种新的双臂自主越障巡检机器人机构。该机器人采用复合轮爪机构在架空地线上连续行走并跨越障碍。由于架空地线呈悬链线状,机器人在连续行走过程中会出现上坡和下坡,对行走动力特性的影响非常明显。在上坡时行走电动机提供驱动力矩,在下坡时行走电动机提供制动力矩,以保持匀速巡线。详细分析了机器人在架空地线上行走时所处的加速、匀速、减速和停止的各个状态,驱动机器人所需的驱动力矩以及它们与机构参数之间的关系,并应用优化方法给出各个状态电动机驱动力矩最小时,机器人机构参数对应的最优解,为巡检机器人的设计和控制系统方案的确定提供了理论依据。     

基于虚拟样机技术的仿人机器人电机选型

针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法.在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真参数为依据,进行电机系统的精确选型.最后通过比较关节负载特性曲线与电机的理想机械特性曲线,验证了电机选型的合理性.     

基于TMS320LF2407A的直流电动机控制系统设计

根据开放式运动控制的要求,以典型DSP运动控制芯片TMS320LF2407A为核心,通过CPLD进行功能扩展,设计了兼有PWM和模拟量控制的直流电动机控制系统,给出了该系统的功能、硬件结构和软件设计方法.该系统具有开放性、高速性、实时性和模块化等特点,适用于机器人、数控机床等先进智能装备.