基于工业机器人的步进电机智能装配系统设计

设计了基于PLC与工业机器人的步进电机智能装配系统,该控制系统由总控单元、行走单元、雕铣机单元、装配单元、输送单元、立体仓库单元等组成,采用以太网通信,实现了机器人、机器视觉、PLC之间的数据与I/O信号交换,能完成了步进电机各零部件的搬运、加工和装配等工序。提高了工厂智能制造与装配水平、降低了人工成本,具有较高推广应用价值。     

AX-MV6机器人坡口切割工作站系统的应用

根据空间热切割特点及用户对加工产品工艺要求,设计了基于0TC AX—MV6机器人坡口切割工作站控制系统。介绍了系统硬件构成及工作原理、气路控制系统、机器人和控制器功能以及空间热切割控制编程方法。该系统完全可在机器人的控制下,完成对钢板的各种二维(如平面)和三维(如坡口)切割作业,用于金属板材任意图形切割及坡口切割。最大有效切割范围:4 000 mm×2 000 mm,切割厚度:6~150 mm,内外坡口角度:≤45°;切割速度:≤1 m/min。经生产验证该系统性能稳定,工件切割质量好,生产效率高,工作时间可连续24 h。     

应用机器视觉的坡口切割轨迹校正北大核心

针对批量工件坡口切割过程中,重复定位误差导致过切割或欠切割现象,提出一种视觉校正方法。通过固定视点手眼标定(Eye-To-Hand),得到相机图像坐标与机器人工具坐标的位姿转换关系;通过模板匹配方法计算待切割工件与模板工件间的旋转与位移偏差,并转换成机器人工件坐标偏差后发送到机器人校正切割轨迹。实验结果表明,该方法校正后的切割轨迹误差在1.5 mm以内,切割准备时长降至1.3 s以内,能够解决实际切割过程中工件位姿偏差造成的过切割与欠切割问题,有效实现坡口切割轨迹的校正。     

基于PLC的数控焊接变位机控制系统开发

根据机器人焊接系统对数控变位机的要求,采用松下FP-X系列PLC作为控制核心,利用其脉冲输入/输出通道与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统,实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能,配置了触摸式操作的人机界面以及与焊接机器人通信的标准接口。空载试验与运行证明,所开发的控制系统基本可行。     

电动多轴螺母拧紧机控制系统设计

介绍了一种电动多轴螺母拧紧机控制系统的基本原理及硬件和软件原理。该系统分布式结构,每个轴都由一个以８９Ｃ５１为核心的控制单元控制,保证了定扭矩拧紧实现。独特的高速总线使上位单元与控制单元快速交换信息,保证了各轴间协调工作,以完成特定的拧紧工艺。     

方形灭菌器自动打磨抛光机器人控制系统设计

为了提高打磨抛光效率与质量,降低环境污染对人体的伤害,研制一套自动打磨抛光机器人集成控制系统。控制系统以PLC作为主控单元,机器人与打磨抛光末端执行器作为执行单元,与主控单元建立Profinet通信,并基于Qt编程环境设计了上位机人机交互界面和数据库。全面介绍了该套控制系统硬件框架、自动加工控制流程、集成控制系统方案、控制系统通信关键技术、上位机人机交互界面设计及数据库管理设计。经实物验证,该套控制系统打磨效率高,性能可靠且人机友好操作简单。     

VB6.0实现上位机与OMRON PLC通讯

基于OMRON C200HE PLC组建的接触器自动生产线控制系统,由上位机与各功能单元PLC链接通讯,采集生产现场数据并显示,使其从设备级的控制发展到工厂级的控制。每台PLC必须与上位机连接,上位机监控PLC数据区状态,控制通信进程。本文详细介绍了PLC的具体配置及1∶N通讯软件的编程方法,以及采用VB 6.0控件,实现了上位机与各PLC分机多机通讯的关键程序。     

可阵列式废旧连铸坯火焰切割机器人系统设计

针对钢厂炼钢过程中产生废坯需要人工切割的问题,研制一种可阵列式废旧连铸坯火焰切割机器人系统。火焰切割机器人主要包括直角坐标式切割机器人、火焰切割装置、连铸坯支架和PLC控制系统。通过上位机可以实现与多个PLC控制系统之间的通信从而建立多个火焰切割机器人阵列式使用的火焰切割机器人系统,用激光测距传感器测量出待切割连铸坯尺寸后,自动规划切割路径并完成切割。利用此火焰切割机器人可以代替人工,提高废坯切割的质量和效率。     

基于机器视觉定位的自动贴膜机控制系统设计

机器视觉的应用能大大提高自动化设备的精度及柔性,并增强设备的智能性。基于机器视觉设计贴膜机的控制系统,在贴膜机械手从出膜口吸取膜片后,经过视觉系统快速处理图像,并将位置数据发送给PLC,在PLC中利用C语言功能模块进行误差补偿处理及运动控制完成贴膜过程,能够有效地控制精度,提高贴膜效率,大大节约了人力成本。经现场测试:贴膜机工作稳定,精度及速度都达到预定要求。     

基于PLC的低压铸造机自动控制系统设计

为了提高低压铸造工艺过程的液面压力与模具温度控制的精准度,运用自动控制、PLC、传感器等技术设计了一种基于PLC的低压铸造机自动控制系统,系统准确采集工艺过程中的压力与温度后,使用PLC控制数字组合阀、冷却阀等完成压力与温度的调节,提高两参数控制的精准度,提高了低压铸造机控制的自动化水平与铸件质量。     

基于CAN总线的某特种机器人控制系统设计与实现

针对某特种机器人运行过程中存在控制参数复杂、被控制伺服电机和辅助设备多等问题,设计一种机器人驱动控制系统。以PLC和PC为硬件的核心构架,利用C#语言编程完成了上位机软件的开发,实现对设备的集体远程控制和参数监视,同时具备完善的报警系统,使机械结构和执行机构的安全性得到保证。该系统中,PLC结合控制局域网络总线、自由口通信和普通IO实现了对执行机构的精准管控,上位机和PLC之间选用以太网进行通信。实验结果表明所开发的特种机器人控制系统实时性好、精度高、可靠性强。     

基于PLC的浪形保持架插钉机的控制系统设计

文章介绍了三菱FX1N系列PLC(Programmable Logic Controller)在浪形保持架插钉机控制系统中的应用,分析了插钉机的工艺要求及控制要求,设计了控制电路,采用梯形图编程方式,开发了控制程序,实现了插钉机的自动循环加工。并对整个系统进行了运行和调试,结果表明将PLC控制技术应用于插钉机的控制系统中,提高了其自动化程度和工作效率。     

五坐标水切割中的刀具补偿方法

针对五轴水切割自动编程和加工问题,提出五轴水切割的刀具补偿方法.采用五坐标刀具长度补偿法控制五轴水切割靶距;刀具长度补偿值适应喷嘴长度调整.通过分析三维刀具半径补偿与刀位轨迹计算的一致性,利用刀具半径补偿法初步规划五坐标水切割刀位轨迹曲线.应用结果表明,刀具补偿法对解决五轴水切割加工靶距控制是切实可行的,且解决了水切割编程工具的问题.     

CPLD在3-DOF并联机器人运动控制中的应用

分析三自由度平移并联机器人的运动模型,在此基础上设计该并联机器人的运动控制系统,控制系统采用PC机为上位机、DSP运动控制器为下位机的双CPU硬件结构的分级控制方式,上位机负责整个系统管理、轨迹生成等,下位机则实现对各个关节的插补运算和伺服控制,控制系统以交流伺服电机来驱动并联机器人,采用基于CPLD的脉冲发生电路来控制伺服电机,从而控制整个并联机器人的运动,并运用相应的软件进行仿真.     

机器人制造单元自动装卸控制系统设计

为提高数控机床运行稳定性和生产效率,设计满足自动装卸工件作业的机器人制造单元控制系统。分析了制造单元结构和生产工艺流程,设计以SIMATIC S7-1200 PLC为控制器,通过ProfiNet协议远程控制机器人与数控机床协调作业的自动控制方案,完成主要设备和I/O模块选型、I/O信号分配。根据生产工艺流程要求,编写机器人和PLC控制程序,完成ABB IRB120机器人与SINUMERIK 828D加工中心信息交互,实现在CNC加工过程中自动装卸工件辅助作业。机电联调试验结果表明:该控制系统满足CNC加工自动装卸作业要求,有效地降低人力成本,提高产品质量稳定性和生产效率。     

基于PLC的平板切割机运动控制系统的设计与实现（英文）

在实际应用中,很多切割设备存在切割精度不够、自动化水平不高的弊端,为满足对切割质量和切割精度不断提高的要求,发展高精度、高智能化的自动切割机势在必行。采用PLC、运动控制器和伺服驱动系统配以位置检测装置等构建板材切割机运动控制系统,完成运动轨迹控制,实现平面任意图形切割,可满足各种不同场合的切割需求。以触摸屏作为HMI,完成上位机控制以及切割状态显示,画面生动,可操作性强。该控制系统可提高加工工件的质量以及加工自动化程度,从而提高产品数量。     

薄板机器人自动焊接焊枪三维偏差的有效提取

机器人自动化焊接中焊枪三维偏差的提取是实现自动纠偏的前提.薄板机器人MAG对接焊接中对试件开坡口,试验中利用被动视觉传感器采集焊缝图像.通过调整滤、减光组合使得同一帧图像中出现稳定的电弧区域、坡口边缘线和缝隙接头线.设计有效算法直接提取缝隙接头线.以电弧区域的几何中心反馈焊枪位置,设计有效算法在缝隙接头线上确定焊枪当前跟踪位置,并借助视觉标定技术将其转换为世界坐标.利用用户软件系统从机器人控制系统中获取焊枪在世界坐标系下的坐标及转换后的坐标.结果表明,文中算法可以有效获取焊枪的三维偏差.     

基于PLC在氢氧机控制系统的设计

设计了氢氧机控制系统,整个系统包括启动、氢氧液位控制、系统压力控制、系统温度控制、电解电流控制以及系统压力、温度、液位差高等报警功能；并以欧姆龙PLC为控制核心,详细分析其工作控制原理及软、硬件设计.     

全自动太阳能残片激光划片机系统设计

为实现对太阳能电池片残片的再次利用,针对现有激光划片机对太阳能电池片残片切割效率低、无法大批量加工等问题,设计了一种全自动太阳能残片激光划片机。该设计通过视觉检测系统获取残片的切割路径,由工控机、运动控制卡和PLC控制,实现残片的自动上下料、切割工作台移动以及激光切割功能。通过理论分析和实验研究,证明该设备的残片切割精度和效率能够满足设计要求,可实际应用在太阳能电池片残片再次利用的现代化生产中,具有降低能耗、环境保护的意义。     

XY-DELTA冗余驱动机器人控制系统设计与实现

为了扩大Delta机器人的工作空间,将传统的三自由度Delta机器人静平台安装在一个XY直线导轨的动平台上,组成了一种新型冗余驱动的XY-Delta机器人。其中Delta机器人与XY平台分别使用运动控制卡和PLC作为控制单元。设计并实现了一套以工控机作为上位机,运动控制卡与PLC作为下位机的分散控制系统,使XY-Delta在数学模型、机械系统、控制系统和规划算法上实现一体化。实践表明:该系统有运动速度快、精度高、工作空间大和廉价等特点。