基于视觉的特种机械臂目标识别与定位

针对特种机械臂在复杂环境下对危险品抓取的准确性与实时性需求,提出一种利用视觉信息识别定位的 方法。给出基于单双目视觉系统结合的识别定位策略,采用颜色分割、开闭运算、边缘轮廓检测和特征匹配完成单 目视觉算法,通过立体标定、立体校正和深度计算完成双目视觉算法;根据齐次变换得出的目标物体位置信息对机 械臂进行关节转动角度求解,利用角度阈值范围得出最优解;并通过目标物体位姿测量实验和抓取操作进行验证。 验证结果表明：该方法是可行和合理的,能实现目标物体的实际抓取。     

水下双目立体视觉技术

为了提高双目立体视觉系统在水下探测中对外形规则且静止物体识别的实时性准确率,通过采用一种具有全局理念的立体匹配算法,在不影响识别准确率的同时,最大限度地减少计算机对双目立体视觉系统捕获信息的计算量,提高实时处理速度。通过加以辅助声呐系统改善采用全局算法后的双目立体视觉系统,在水下目标识别中所产生的拖影噪声。实验表明,通过改进算法并加以辅助声呐系统后的双目立体视觉系统,在水下目标识别中对规则物体的识别率及准确率得到明显提升。     

基于双目视觉和投影圆的平面度非接触检测方法

针对传统平面度检测存在接触和测量位置固定等问题,探讨了1种基于双目视觉和投影圆的非接触式测量方法。该技术采用投影仪向被测量物体投射圆,然后由经标定的双目视觉传感器采集后,采用Zernike矩定位亚像素边缘,用透视投影变换形心移位偏差控制方法计算出形心坐标,最后采用对极几何匹配计算出圆心三维坐标,得到被测量物体的平面度误差。实验证明,该测量方法自由灵活,可以快速准确地得到平面度误差,系统测量平均误差小于0.06 mm。     

一种新的导弹相对高度测量方法

提出了一种新的导弹离地相对高度的测量方法．建立了弹上双目立体视觉高度测量的模型，介绍了相应的图像处理算法并给出了试验结果．     

全景立体视觉在海上报靶中的应用

针对海上实弹训练自动报靶需要检测实弹和离靶中心的距离,提出一种基于双目全方位视觉传感器(ODVS)立体全景视觉测量方法,采用具有平均角分辨率ODVS的设计,将2个同样参数的ODVS以背靠背的方式合成为一个双目ODVS,利用平均角分辨率的特性,并在视频信息获取、加工上均采用高斯球面坐标,实现了一种新型的快速全方位立体图像匹配测距算法。实验结果表明,本文所设计的双目ODVS测量装置能够较准确地估算出空间物点离测量点的距离。     

一种基于矩不变原理的散焦测距方法

恢复图像中物体的三维信息一直都是计算机视觉领域中非常重要的一环,而物体到摄像机的距离又是景物三维重建的关键.利用矩不变原理,研究了一种测量散焦图像中景深的新方法.该方法是用摄像机获取二幅相同景深,不同模糊程度的图像,将灰度图像转换成梯度图像,利用矩不变原理计算梯度图像中边缘区的大小与整个窗口图像区大小的比值,然后根据二幅图像的比值计算出物体的景深.     

数码迷彩立体动态成像算法研究

现有数码迷彩图案的平面性和固定不变性使之难以对抗未来高技术的侦察监测,针对这个问题,提出了一种基于柱透镜光栅的数码迷彩立体动态成像算法。该算法充分考虑人双目立体成像的生理特征和柱透镜光栅分光分像的光学特性,阐述数码迷彩立体动态化的可行性。在此基础上,推导出迷彩立体动态成像的视差设计原理并根据背景深度信息将数码迷彩图像分为多幅迷彩深度序列图。利用梳状函数对迷彩深度序列图进行采样合成,最终生成一幅光栅图像,用来裱贴于光栅板后即可实现立体动态数码迷彩。对该算法有效性进行了仿真实验并加以分析。     

基于可变视场角的空中加油锥套位姿精确测量方法

针对无人机自主空中加油近距视觉高精度导航问题,提出了一种基于可变视场角的空中加油锥套相对位置和姿态精确测量方法。首先构建了由多组不同固定视场角相机组成的双目视觉测量系统,提出了基于非线性滞环特性的相机组切换策略,有效克服了随着距离增加锥套目标在相机图像中比例逐渐减小而导致测量精度降低的问题。在此基础上,使用深度学习YOLO v2算法对首帧图像进行检测与识别,截取感兴趣区域(ROI)并进行图像处理,提取标志灯质心坐标。然后根据双目视觉原理进行三维重建,以计算出标志灯的空间位置。最后根据解析几何关系解算得到锥套相对相机的位置和姿态信息。空中加油对接过程视景仿真和地面实物试验表明,本方法在设定的测量范围内均能达到较高的相对位置和姿态测量精度,且满足实时性要求。     

由超声波与摄像机两种图像合成的三维物像生成系统

日本NTT激磁研究开发中心开发出利用超声波探测器的立体图像与CCD摄像机的平面图像合成精密立体图像的三维物像生成系统。在物体识别过程中,用超声波成像技术虽可得出立体图像,但因分辨率低,得不出彩色或物体的表面信息。与此相反,用摄像机虽可得     

空中侦察图像立体重建方法研究

基于双目视觉原理，通过对空中侦察所拍摄的相邻两帧不同角度的二维侦察图像的匹配和分析计算，重建出相应区域的地面三维立体模型，并通过纹理映射等方法得到较为逼真的侦察区域立体影像，恢复出了侦察区域的三维场景概貌。