两栖仿生机器蟹单足运动控制系统

建立了两栖仿生机器蟹的单足运动控制系统。系统采用了基于TMS320LF2407芯片的硬件结构。在VC6．0中编制了上位控制程序，用多项式的方法实现了足尖路径的实时规划。采用了Bang—Bang控制和PID调节相结合的双模控制算法实现位置伺服控制。     

基于传感器的操作臂惯性参数在线识别神经网络模型

机器人惯性参数识别是机器人精确建模以及机器人控制和仿真的关键问题之一。机器人腕力传感器的接入将影响机器人系统的动力学特性 ,同时腕力传感器的输出也真实地反映了机器人的力作用和机器人末端的动力学特性。本文基于腕力传感器的输出信号 ,对在线识别机器人操作臂末端的惯性参数的方法进行了分析和研究 ,并建立了惯性参数在线识别的神经网络模型 ,网络学习后其权值即为辨识的惯性参数。     

仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析

仿生机器蟹是一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生步行机器人，本文详细介绍了机器蟹步行腿设计及其运动学分析、动力学分析。在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数，并应用于实际系统设计。同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型，仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性，及结构设计的可行性。     

基于ADAMS的仿生机器蟹步行腿运动学和动力学分析

本文根据生物蟹原型设计了一种仿生机器蟹,通过分析其步行腿的关节变量和连杆参数信息,采用D-H方法建立连杆坐标系,并根据齐次坐标变换和拉格朗日方程分别推导出其运动学和动力学方程,从而得到关于连杆的位姿和驱动力矩、角速度、角加速度等规律信息。利用动力学分析软件ADAMS对所建模型进行仿真验证,以分析其运动性能,对进一步研究这种机器人的动态性能、运动控制和机构优化等方面具有重要意义。     

仿生机器蟹步行腿结构设计及运动学、动力学分析

本文介绍了一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生机器蟹步行腿设计及其运动学、动力学分析.在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结构参数,并应用于实际系统设计.同时利用先进的动力学仿真软件建立了仿生机器蟹三维仿真模型,仿真结果验证了运动学和动力学数学建模的正确性,及结构设计的可行性.     

仿生机器蟹机构设计及结构参数优化

通过对原型生物体的结构简化 ,确定了仿生机器蟹步行机构的结构框架 ,引入了变向性、灵活性的概念 ,提出了以变向角、灵活度作为评价躯体灵活性的综合指标 ,在仿真环境下测试了仿生机器蟹结构参数对其变向性、灵活性的影响 ,并据此得到了优化的仿生机器蟹结构参数     

利用牛顿-欧拉动力学识别机器人连杆惯性参数

基于机器人基座力传感器的输出信号探讨了利用牛顿—欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法。首先通过理论推导阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤,其次采用仿真计算验证了该识别方法的有效性。使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时,无需再对机器人的关节特性建摸。     

基于基座力传感器机器人连杆惯性参数的静态识别

文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号,利用连杆的重力作用,识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法。阐述了该方法的的求解思路与步骤,推导出了识别上述惯性参数的通用计算公式。虽然该方法仍属于解体识别法,但该方法计及了机器人的关节,识别出的惯性参数包含了机器人的关节特性,克服了传统解体识别法忽略机器人关节特性的缺陷,提高了惯性参数的识别精度。     

仿生机器鱼的运动学参数及实验研究

研究了尾鳍运动参数对推进速度的影响，进行了2关节仿生机器鱼与单关节尾鳍摆动式水下推进器的对比实验，给出了实验结果。实验结果表明2关节仿生机器鱼比单关节尾鳍摆动式水下推进器在相同实验条件下具有更高的推进速度。该仿生机器鱼可以实现对水下运动装置的推进，并且具有噪声低、对环境扰动小等特点。     

基于基座力传感器机器人连杆惯性参数识别

基于机器人基座力传感器的输出信号,探讨了一种利用牛顿-欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法.通过理论推导,阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤;作为该方法的简化与补充,探讨了利用连杆的重力作用识别连杆质量及其质心三维坐标的静态识别方法.进行仿真计算,验证了该方法的正确性.使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时无需再对机器人的关节特性建模.