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依据高压输电线路特点及巡检要求,设计了一种质心可调节的巡线机器人机械本体的结构,满足在线行走和跨越简单障碍的性能,具有一定的爬坡能力。运用CAD和UG软件对巡线机器人进行二维图纸绘制和三维建模工作,经过反复的结构优化,最终完成了巡线机器人的机械本体结构的设计。 相似文献
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通过研究国内外架空电力线路巡线机器人的研究现状,分析了巡线机器人的本体结构特点及存在的问题,探讨了巡线机器人机构、跨越障碍等关键技术.在设计出巡线机器人整体方案的前提之下,在SolidWorks平台上进行了零件图、子装配图、总装图的仿真设计与装配. 相似文献
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电力巡线机器人往往工作在距地数十米的高空,经常承受随机性的风载荷,其机械结构的动态特性对其动态响应影响较大。以某轮飞式电力巡线机器人为研究对象,利用有限元软件,对其动态特性进行分析,通过分析获取结构的固有频率、振型等动态特性参数。分析结果表明:该机器人机械结构在约束状态下的前6阶固有频率分别为:4961.1 Hz、19722 Hz、29702 Hz、94488 Hz、121190 Hz、161450 Hz,各阶模态振型表现为:第1、5、6阶为结构绕Z轴的摆动振型,第2阶为结构绕Y轴的摆动振型,第3、4阶为结构绕X轴的摆动振型,其中第4、6阶模态对结构动态特性的影响最大。分析结果为该机器人机械结构的动态优化提供了理论基础。 相似文献
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基于SolidWorks的巡线机器人机械本体设计及越障运动仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
巡线机器人对高压架空输电线路的检测与修复是一种安全,可靠,高效的检测方式.机器人的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一.首先介绍了巡线机器人机械本体的设计要求和关键技术,然后详细描述了基于SolidWorks软件平台设计的一种带有轮式爬行驱动及夹紧装置,过障碍物时可仿人攀援的多关节新型巡线机器人.最后,针对这款机器人运用Solidworks COSMOS Motion动力学插件进行运动仿真,通过跨越高压电力线的常见障碍物来验证该设计方案的可行性. 相似文献
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针对修边机器人夹紧机构的优化设计开展研究。通过分析夹紧机构的机构组成原理,建立了以夹紧机构工作半径最大化为优化目标,以各转动副位置、支撑底座质量、极限位置、工作半径范围、压杆运动稳定性和驱动杆推程为约束条件的机构优化设计数学模型。模型验证实验中,以夹持直径d=40cm的圆形塑料制品为例,得到了压杆位移、压杆与驱动杆速率比随驱动杆位移变化的曲线,并对驱动杆的运动速度曲线进行了规划。仿真结果显示,优化及运动分析结果满足设计要求,从而为修边机器人的优化设计与自动控制提供了设计参考。 相似文献
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一般6R机器人的位置反解与运动仿真 总被引:8,自引:0,他引:8
在建立D—H矩阵空间位移封闭方程的基础上,结合理论分析找出10个运动学方程,通过结式消元得到没有增根也无漏根的一元十六次方程。反解结果在机器人的运动仿真中加以验证,为进一步应用创造了条件。仿真过程采用OpenGL进行三维实体造型,通过文件传输及数据交互实时显示机器人的运动情况,使使用者直观了解机器人在整个运动过程中的位姿,为进一步进行轨迹规划和误差补偿的研究与验证等问题提供了良好的平台。程序中采用尺寸链驱动,使机器人的结构尺寸可变,从而使其应用范围进一步扩大,尤其适用于模块化机器人。 相似文献
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关节式履带机器人爬楼梯动态稳定性分析 总被引:5,自引:0,他引:5
针对关节式履带机器人攀爬楼梯的动态稳定性问题,提出一种关节式履带机器人与楼梯台阶一点、两点或多点接触的动态稳定性准则判别方法。通过对机器人攀爬楼梯障碍过程的分析,考虑机器人的动作规划、质心惯性力、驱动轮和摆臂轮的惯性力矩、履带棱对楼梯接触作用的影响,建立越障关键姿态的动力学方程。基于机器人爬楼梯的不滑移充分必要条件,结合机器人坐标系中等效牵引力与等效支撑力的比值和履带与楼梯静摩擦因数之间的关系,得到在攀爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶一点、两点、三点接触作用的动态稳定性判别准则,结果表明在爬楼梯过程中机器人与楼梯台阶两点、三点接触时易处于不稳定状态,数值仿真结果验证了该方法的有效性,为关节式履带机器人的动态稳定性判断提供理论依据。 相似文献