基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计

无线通信子系统是微型足球机器人比赛系统中的至关重要部分,它起到桥梁的作用。论文采用MSP430F149单片机作为无线发送和接收控制芯片,首先上位机将控制命令通过计算机串口传输到单片机中,然后单片机控制无线发射装置将指令以广播的方式发送给装有无线接收芯片的足球机器人,最后机器人上的控制芯片按照接收到的指令决定足球机器人左右轮的转速,从而实现对足球机器人的控制。     

多机器人系统中娱乐机器人控制系统的设计

针对娱乐机器人在多机器人系统中的应用,介绍了以嵌入式Linux系统为核心,包括主控制模块、运动控制模块、自定位模块和无线通信模块的娱乐机器人控制系统设计方案,该系统适用于多机器人系统应用并具有很好的可移植性和可扩展性。     

基于FPGA的小型足球机器人无线通信子系统的设计

以小型组足球机器人为研究对象,采用现场可编程门阵列(FPGA)作为小型足球机器人的主控制器,代替了传统的用单片机或DSP作为足球机器入主控制器的设计方法.针对小型足球机器人在比赛中通信不理想,抗干扰能力较差等问题,提出了一种机器人小车上的无线通信系统设计方案,使用FPGA模块和PTR4000无线通信芯片来设计无线通信子...     

磁控微型软体爬行机器人运动特性

为实现微型机器人无缆驱动,设计一种基于磁弹性复合材料的磁控微型软体爬行机器人,通过三维亥姆霍兹线圈构建变换空间磁场,控制磁性材料产生磁力矩,并耦合机器人重力、摩擦力及自身的弹性变形,使得机器人实现多个连续的姿态变换,完成爬行动作。介绍微型软体爬行机器人结构和制作流程,建立机器人准静态力平衡方程,利用Abaqus有限元仿真和试验对比分析了机器人弯曲变形、接触面摩擦、爬行步长、转向等运动特性,在此基础上建立机器人爬行动作的速度模型,研究控制信号频率与幅值对机器人爬行速度的影响,并最终实现爬行机器人的路径规划控制。试验和仿真结果表明,该机器人能实现在xy平面内任意方向的爬行动作,为进一步揭示磁控微型机器人的运动特性及规律奠定了基础。     

软体机器人研究现状综述

软体机器人由柔韧性材料制成,可在大范围内任意改变自身形状、尺寸在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。综述软体机器人结构类型、驱动方式、物理建模技术和加工制造方法等问题。其结构模仿生物的静水骨骼结构和肌肉性静水骨骼结构,采用形状记忆合金、气动、电活性聚合物等物理驱动方式或将化学能转化为机械能的化学驱动方式。软体机器人建模困难,主要采用试验分析或使用超冗余度机器人建模方法近似研究。制造中的问题包括柔性本体制造、柔性致动器制造以及可伸展电路的制造,采用形状沉积、激光压印、智能微结构等新型制造工艺。软体机器人是一种全新的机器人,对它的研究刚刚起步,涉及材料科学、化学、微机电、液压、控制等多学科,从材料、设计、加工、传感到控制、使用均存在着一系列问题需要继续研究。     

上下料机器人与数控机床群无线通信系统设计

本文研究了ZigBee技术在工业控制领域的应用,搭建数控机床群和上下料机器人之间的无线通信系统。采用德州仪器公司CC2530片上系统和Z-Stack协议栈,实现上下料机器人与数控机床群之间的上下料信息传输。从软硬件设计和实验测试两方面对系统进行阐述。实验结果表明系统可以满足上下料信息传输的需要。     

医用微型机器人的体内运行实验研究

提出了一种新型的医用微型机器人的驱动机构，设计建造了模拟实验台，它利用螺旋旋转时产生的轴向牵引力推进机器人在人体内腔中运行，现时利用螺旋旋转时产生的动压效应建立起动压润滑粘液膜，使机器人在体内运行时不与内腔壁发生直接接触，避免对人体有机组织的损伤，实验研究结果表明：此种医用微型机器人在管内运行时可以形成足够厚的粘液膜把机器人与管壁隔开，实现以较快速度的悬浮运行。     

体内医用微型机器人的发展现状与前景

介绍体内医疗微型机器人国内外的研究现状,对其作业机理进行分析比较,并结合开发研制的外磁誓驱动胶囊式医疗微型机器人的实际情况,指出目前体内医疗微型机器人实用化进程中急待解决的技术问题,最后对其实用化的关键技术和发展趋势进行探讨。     

新型微型机器人仿真系统建模研究

提出了根据流体润滑理论,建立了微型机器人仿真的系统模型,采用VC 6．0和OpenGL开发了三维动画仿真系统。最后给出了应用该系统进行仿真的一个例子,为微型机器人的研究提供了有效的仿真数据。     

面向手功能康复训练的软体机器人设计

为解决现阶段软体机器人与人手贴合较差、自由度不够、驱动力小等问题,设计了一种带有双向弯曲模块和伸长模块、可实现多个自由度独立或耦合运动的软体机器人.利用有限元仿真分析方法建立了软体驱动器模型,融合多种柔性材料,保证驱动器可以提供足够大的驱动力.利用传感器实现了对弯曲特性的跟踪.实验验证表明:该软体机器人可以完成抓握训练...     

A Wireless Communication Method with Dynamic Adding Nodes for the Underground Search and Rescue Robot

A wireless communication method with dynamic adding nodes for Underground Search and Rescue robot is proposed: fix the address of the controller, add repeater nodes into the net dynamically, and shift the address of the mobile terminal. With this method, the Search and Rescue robot can reach the deeper place of a mine to help rescue and keep in touch with the controller through wireless communication in a single channel, even in a complex laneway where radio wave cannot go through the thick wall. The collision in the process of the two-way multi-hop communication in the single channel will also be resolved by the communication direction priority and response signal mechanism, to enhance the reliability of communication. Finally, a sample is designed and an experiment is conducted to verify the efficiency of the method.     

移动监测小车的无线控制系统的研究与实现

研究内容是无线控制自主式机器人的重要组成部分,实现了宿主机对移动小车的无线控制.该无线控制系统由移动小车、无线数传模块和PC机组成.该系统实现了两种通信方式:PC机和单片机间的无线通信、单片机和小车间的通信,为进一步研究自主式机器人在未知环境中如何感知、学习、分析及处理周围环境信息的打下了基础.     

无线两轮机器人小车控制系统的设计

介绍了一个两轮驱动机器人控制系统的软硬件实现方法，计算机通过串行无线通讯控制以AT89C52为微处理器的机器人，可以实现机器人按计算机发出的速度大小准确运动。     

基于DSP的无线小车远程控制系统设计与研究

介绍了一种基于TMS320LF2407A DSP的两轮独立驱动小车的无线控制系统.用DSP实时采集光电编码器的输出脉冲来获取小车的转向信息,通过无线数传模块将车轮运动命令传送给小车上的伺服控制器,进而驱动电机,实现了对小车的准确运动控制.利用小车上的光学跟踪系统可以获取小车所处的环境信息,实时改变小车运行状态.     

示教机器人无线通讯控制系统设计

为解决示教机器人无线通讯模块高成本的问题,选用nRF2401芯片,利用SoC（system-onchip）方法设计,采用少量外围元件组成射频收发电路;根据无线通信系统的一般结构和nRF2401芯片的特点,从计算机接口电路、射频收发部分、单片机控制部分3方面设计无线通讯系统电路。经过验证,节约了成本、达到了设计的要求,为示教机器人控制系统的设计提供了可借鉴的模式。     

基于无线通信的行车调度系统研究和改造

以行车为对象,设计了一种行车无线通信控制系统,该系统由无线通信主站和行车接收显示从站组成,主站通过广播发送形式将数据信息同步传输给从站。XCOM是自主研发的一套通信中间软件,用来替代传统的通信方式,实现主站和从站之间的数据通信,提高了传输的稳定性,降低了数据丢包率。     

集成制造车间DNC系统无线通信技术的研究

提出了以无线通信方式实现DNC通讯方式，阐述了基于无线方式实现的优点，并设计切实可行的方案，介绍了已建成的集成系统和功能。     

基于虚拟样机技术的微型机器人机构研究

介绍机器人机构研究的内容及虚拟样机技术在微型机器人机构设计中的应用。运用虚拟样机技术,建立微型机器人三维实体模型和力学模型,进行运动学、动力学仿真分析,实现机构的优化设计。     

基于CC2420实现ZigBee无线通信的设计

CC2420是一款真正意义上的符合IEEE 802.15.4协议规范,应用于无线传感器网络中的低功耗、低电压的RF收发芯片.由CC2420组成的ZigBee采集模块能接收和传递传感器节点的信息,从而实现无线通信.本文主要介绍了CC2420芯片实现无线通信数据的收发模式、程序设计及节点间的通信.试验部分通过搭建硬件和软件平台,证明了CC2420组成的无线通信模块能够实现通信,并且能采集温度值.