基于蚁群聚类算法的平面运动链中机构的识别

机构识别是机构型综合中的重要问课题,提出了一种基于蚁群聚类算法的平面运动链中机构识别的新方法,通过对点杆矩阵和最短路径矩阵聚类来判别运动链中相同的机构。该方法适用于杆数任意的平面运动链的机构识别。仿真结果表明,该方法具有很好的效果。     

壁勾链：一个应用于IC布图系统的数据结构

以IC布图应用为背景,本文提出一个表示平面正交矩形划分的称为“壁勾链”的数据结构。它通过定义一组区域邻接指针,把矩形划分上的所有区域勾链起来。基于壁勾链数据结构,平面矩形划分上的点定位、邻域查找、路径搜索等操作可以迅速而有效地完成。壁勾链数据结构可以完整描述矩形划分的几何信息和拓扑信息,适应IC布图系统各个过程对布图表示的要求,可以作为一个集成布图系统中统一的布图表示数据结构。     

一种平面简单多边形核的求解算法

平面简单多边形的核是该多边形内部的一个点集,该点集中任意一点与多边形边界上一点的连线都处于这个多边形内部。可见核的这一性质在摄像机定位等问题上得到了应用,本文提出了一种简单多边形核求解的新方法,该方法不仅可以判断核的存在性,而且可以得到核多边形顶点序列。给出的算法容易理解,便于实现,可以广泛地应用于此类问题的求解。     

分离式超声波平面定位系统的设计与实现

将超声波测距技术应用于物体的平面定位中,设计具有精确度较高的平面定位系统.阐述了分离式超声波平面定位的基本原理和实现方法,介绍了系统软硬件实现过程,并详细讨论了三角形平面定位法、温度补偿、软硬件校正及误差分析等提高定位精度的方法.该系统以51系列单片机为核心,正常工作有效温度范围为0～50C,定位范围为5 m,最大误差为7 mm.该系统最终用于"网络游戏实物平台"中,实现棋盘上棋子的平面定位.     

移动机器人的一种室内自然路标定位法

实时定位是移动机器人导航的一个基本前提。该文提出了一种利用墙棱边及墙平面(EdgeandPlane,EP)路标或者广义EP路标进行定位的方法,使用了异步数据融合的方法对移动机器人进行了定位。仅利用传感器对墙平面的距离数据进行测量就实现了机器人的定位。仿真显示这些方法能减少机器人的定位时间,提高对传感器测量数据的利用效率。     

线段障碍Voronoi图的离散生成

Voronoi图是以两点间线段的长度作为距离，对平面的一种分割。然而，在地理环境中，存在着许多自然的或人为的障碍，使得从一点到另一点不能直线到达。为了扩大Voronoi图的应用领域，本文对传统的Voronoi图进行扩充，给出了障碍Voronoi图的定义、性质，以及离散生成线段障碍Voronoi图的方法。     

像平面与空间平面的变换及其在移动机器人中的应用

说明了像平面与空间平面的变换以及摄像机在固定，旋转和平移时变换矩阵的求解方法．还讨论了该变换在移动机器人定位，障碍物检测，运动参数分析和三维坐标计算上的应用．     

基于区域路径代理的Mobile Agent定位方法

由于Mobile Agent本身固有的移动性，必须定位派发出去的Agent，以便和它通信。通常的定位方法分为三大类：位置数据库、路径代理、目录服务。文中在对已有的定位方法进行分析后，对传统的路径方法进行了改进、提出了一个基于区域路径代理的定位方法，并将该方法和传统的路径代理方法进行了比较。对于区域性活动较多的Agent，通过使用该方法可以有效地缩短路径代理链的长度，大大提高了定位操作的效率，减少定位操作失败的概率。     

连接不相交线段成简单多边形(链)的算法及其实现

提出一个如何连接平面上n条线段与一个简单多边形或者简单多边形链的实际问题，并证明了连接平面上线段集S成一简单多边形链的一个充分条件——S中有一条线段连接凸壳CH（S）中不相领顶点。提出了连接平面上线段集S成一简单多边形或者简单多边形链的算法，其基本思想是首先农层计算线段集S的凸壳，并将这些凸壳改变为简单多边形；然后计算各多边形之间的交点，进而删去这些交点；最后俣并若干个简单多边形为一个简单多边形。当S中线段数目n较大时，用分治思想设计分治算法，较好地求解了这个问题。利用计算机求解这个问题具有实际应用价值。     

圆及椭圆链码的识别

提出一个识别圆链码的算法。首先根据链码计算假设圆的半径及起点。然后从起点开始逐点检测由链码指示的每一点到圆心的距离是否等于半径，以决定是否是圆链码。该算法稍加改动之后又可用于椭圆链码的识别。     

标志辅助的多特征融合定位算法

单目同步定位与地图构建的精度依赖于图像中特征的提取与匹配算法，最终估算的轨迹常因其中误差的累积而有所偏移。针对此问题，提出一种标志辅助的多特征融合定位算法，结合标志所处的环境平面结构信息辅助定位。该算法使用点、标志、平面多个特征提高位姿估计的精度，标志特征提供更鲁棒的特征点，面特征以更少的参数表达更大的结构，减少遮挡对特征匹配的影响；且通过环境结构中的平面关系建立标志间关联，使标志在优化中更满足相互之间的几何位置关系，从而减少累积误差造成的漂移。实验结果表明，该算法可以有效地在含有标志的环境中定位相机，且在困难环境中能更好地校正回环，与同类方法相比，精度明显提升。     

赤脚平面足迹自动识别定位算法研究

赤脚平面足迹定位是足迹特征提取、测量及比对的重要基础性工作,它不但影响足迹图像形态特征比对的配准工作以及特征参数提取算法的规则,更主要的是会影响到后续足迹自动识别的一致性定位准确性或精度。文中提出了一种新的赤脚平面足迹定位方法并且给出了相应的程序,从而为赤脚平面足迹自动识别算法研究和程序实现奠定了基础。     

导航器的工作原理

定位原理：根据平面两条直线相交决定一个点，空间三条直线相交决定一个面的工作原理，卫星定位原理就出来了。     

STM32的单目视觉室内平面跟踪定位

针对室内平面移动物体的定位,提出了一种基于STM32的单目视觉室内平面跟踪定位方式.在平面内放置标定点,通过标定,求取出图像坐标系与世界坐标系实际的对应关系,实时追踪图像坐标系,依照对应关系推算出实际位置.为了验证该方法的有效性,采用比对平面移动物体与特定点误差的方法,同时直观地观测对应点之间的距离关系.实验中测得的移动位置与实际位置相对误差小于1.5％,对于精度要求一般的室内定位需求有着较高的实用性.     

边缘检测在模板定位中的应用

对基于模板检测中的定位问题进行了分析，提出了依赖图像边缘信息进行定位的方法，针对噪声干扰的问题，提出了中值滤波、霍夫变换和参照HSI平面三种解决方案并从边缘效果和花费时间两个方面进行了比较分析，得出了较好的定位方法。     

路径规划的可定位性研究

针对传统路径规划中没有将路径上各点的可定位性考虑进来，导致机器人在跟踪路径时由于定位误差过大导致跟踪失败，提出了一种新的路径评价函数将路径上各点可定位性进行考虑。分析常用定位算法中定位误差传递特性，采用将定位方差分别以[X]-[Y]平面定位结果的分布范围与朝向角的估计方差代表的方法，综合考虑路径安全性与长度性能，形成新的路径评价函数。实验结果表明，新的评价函数可以使得路径规划获得一条在可定位性、安全性、长度三方面总体最优的路径。     

一种新的基于结构光的三维视学系统标定方法

在视觉系统的标定中，确定三维空间点与图象上对应点所组成的样本点对 挫 标是问题的关键，为提高样本点的定位精度，通常采用棋盘格形状的图案，取其中的交点作为样本点，但在应用平面结构光的三维视觉系统中，样本又必须在结构光平面中，无法应用上述方法，使得样本点的定位很困难，为了解决这一问题，我们提出了一种新的标定方法，该方法利用交比不变性原理，借助一块特殊设计的标定块，可以方便准确地确定样本点的位置。     

确定平面直线图完全单调链集的算法

本文提出求平面直线图完全单调链集的一种算法。基本思想是,先求平面直线图Ｇ的顶点集的凸壳及其直径,然后求各顶点在直径上垂直投影点,并按投影点的ｘ（或ｙ）坐 标排序Ｇ的顶点,最后按一定规则找出完全单调链集。     

基于单目视觉的空间目标位置测量

针对工业生产过程中工件等空间目标定位的问题,给出了一种采用直线与平面相交的定位方法。首先利用单目视觉获得目标的图像,然后利用成像的基本原理,以及直线与目标所在平面的交点来确定目标特征点的空间坐标,进而得到目标的位置信息。该方法原理简单,并通过实验表明:其定位精确性较高,还能很好地满足工业过程中的生产要求。     

基于力传感的系留无人机定位方法研究

在无GPS或弱GPS环境下,系留无人机通常采用激光雷达或视觉进行定位,由于受距离和光线的影响,无法实现精准定位。针对该问题,提出了一种基于力传感的系留无人机绳缆定位方法。系留无人机在室内飞行时,绳缆的状态可等效于悬链线,通过建立系留无人机悬链线模型,可有效估计无人机所处空间位置。使用基于力传感器的无人机、硅胶绳缆、绕线机搭建测试平台,绳缆定位数据与MarveImind的Indoor“GPS”标定无人机的位置做误差对比分析。实验结果表明:基于力传感的系留无人机定位方法,相较于Fotokite Pro无人机绳缆定位方法,定位精度提升了70.86%。该定位方法的提出,有利于系留无人机在无GPS环境下的稳定飞行。