适用多种桥壳焊接的三轴翻转变位机设计与应用

焊接变位机是焊接机器人工作站的重要组成部分,以多种桥壳产品焊接项目为例,概述三轴翻转变位机在机器人焊接工作站中的典型设计思路和应用实例,包括三轴翻转变位机的主要结构设计、技术参数和工作原理.重点分析三轴翻转变位机的工作原理与功能实现.经实践证明,此三轴翻转变位机焊接效果好,自动化程度高,人工操作灵活方便,确保了桥壳焊接...     

双层床架焊接机器人工作站的设计

机器人焊接工作站是指以焊接机器人为核心,可以实现工件快速装夹、变位的自动化生产单元。针对床架结构的焊接要求,提出一种以弧焊机器人为核心的焊接自动化工作站,设计了翻转变位机、移动滑轨、工装夹具等周边设备。试验表明:该焊接工作站可以满足不同型号床架的焊接工艺要求。对工作站的组成、床架焊接工艺、翻转变位机和工装夹具设计、电气控制等内容进行了详细介绍。     

汽车前桥焊接机器人工作站的设计

介绍了前桥焊接机器人工作站的结构和控制系统设计。该前桥焊接机器人工作站是基于AC伺服技术,集机、电、气为一体的自动化程度较高的焊接装置,可在前桥焊接过程中实现自动夹紧、转位、焊接、翻转、松开夹具等一系列操作工序,实现了国内数控焊接变位机由点位控制到高精度轨迹控制的转变。     

基于虚拟现实的焊接机器人工作站离线编程系统

在自动焊接应用中,离线编程焊接机器人通常具有一定的控制局限性。结合虚拟现实技术搭建了一套焊接机器人工作站,通过开发离线编程系统,简化机器人控制方式、灵活调整视角和自动规划焊接轨迹等,提升了焊接机器人离线编程效率。开发了同点异线焊缝识别算法,实现了单机器人的轨迹规划功能。基于焊枪基准姿态,分析横焊、平焊、立向上焊和立向下焊的焊接姿态,实现全位置焊接姿态规划。增加KBR-2Z500双轴变位机,实现多轴联动的复杂轨迹规划功能,研究了机器人运动与变位机运动的耦合与解耦问题,达成焊接机器人工作站协同运动规划。通过现实空间完全复现虚拟环境下的空间曲线焊接轨迹规划实验,验证了工作站离线编程系统的交互性、可行性和可靠性。     

刀模焊接机器人工作站运动轴组合分析及编程

针对人工焊接制造甘蔗耕种双排工位刀模过程中劳动强度高和效率低下,及因连续焊接产生疲劳,造成产品质量不稳定等,设计了由FANUC焊接机器人、控制器、行走轴和变位机等组成的焊接工作站,规划工作站焊接工作流程,分析六轴机器人关节轴的坐标系,研究行走轴和焊接变位机等运动轴的运动类型、运动极限值及速度等参数设计方法。探究机器人焊接工作站运动群组设备轴联动设置方法,研究机器人刀模焊接程序编制和摆焊控制轨迹方法运用,达到提高刀模设备焊接制造效率和刀模精度质量的目的。     

摩托车车架焊接机器人工作站

简要介绍在摩托车车架焊接作业中使用工业机器人的技术。主要内容有总体设计思想,焊接工作站的构成,变位机和夹具体的结构等。这种工作站对其它不同工件的焊接作业也有参考意义。     

焊接机器人工作站及其生产应用

轮胎式装载机是我公司的主导产品。前、后车架及铲斗等大型结构件作为装载机的主要部件 ,结构复杂、焊缝较多 ,且对焊缝质量、焊接变形的控制要求较严。鉴于此 ,并为改善工人的劳动条件 ,降低劳动强度和提高生产效率等 ,我公司于 1994年、1997年分别引进了奥地利IGM和瑞典ABB公司生产的焊接机器人工作站。1　焊接机器人工作站系统构成焊接机器人工作站由如图 1所示的各单元构成。IGM机器人为一机双工位 ,机器人在纵梁上移动 ,依次对L型变位机及头尾架变位机上装夹的前车架、铲斗进行焊接。ABB机器人在纵梁上再加一个机械手 ,即为两机…     

一种基于四元数法的焊接工作站协调控制算法

针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系下描述了刚体运动,建立其四元数数学模型以及6R串联机器人运动学数学模型,求得6R串联机器人运动学逆解。建立工作站中机器人与变位机的协调联动算法模型,包括位置协调算法、速度协调算法以及姿态协调算法,最终得到机器人与变位机的控制程序。并且搭建焊接机器人工作站进行算法的实验验证。     

桁架结构焊接机器人工作站设计与研究

针对FANUC Robot M-10iA弧焊机器人的工作特点,设计了一种桁架结构焊接机器人工作站,特别是对机器人的工作方式和工作站的组成部分进行了新型设计。研究表明:采用双变位机的单机器人双工位焊接方式能够提高机器人的工作效率,扩大使用范围。     

金属结构件焊接机器人工作站的设计

针对金属结构件组焊加工,设计了一种实现工件快速装夹、自动变位的机器人焊接工作站,以三轴垂直翻转变位机中定位销孔的不同组合方式来实现不同型号的工件需求,弧焊双机器人操作,采用PLC控制,采用正交试验法进行焊接参数实验。实验结果表明:与手工焊接相比机器人焊接表面一致性较好,焊缝美观,可以满足不同型号横梁的焊接工艺要求,焊接效率提高了约167%。