长输管道无损检测自动化技术的研究进展

阐述了管道检测的重要性和必要性，以超声、射线等检测方法及管道检测机器人为例，综合分析了国内外管道无损检测自动化技术的发展现状，指出了管道无损检测技术的发展趋势。     

压力容器无损检测技术的研究

无损检测主要用于检查材料及焊接接头的表面及内部质量,可在不损坏材料完整性的前提下,检测出受检部位存在的缺陷。本文对压力容器检验中常用的射线检测、超声波检测、磁粉检测、渗透检测等进行了分析和研究。无论是锅炉压力容器的制造检验,还是定期检验,无损检测都是必不可少的检测手段。     

超声与涡流复合式无损检测的机理及应用

基于超声与涡流复合检测技术的国内外现状,总结国内外各阶段复合式无损检测技术的特点,归纳研究热点,展望复合式检测技术的发展趋势。     

脉冲涡流无损检测技术应用研究

脉冲涡流与传统涡流不同，脉冲涡流通过测量磁场最大值出现的时间来确定缺陷的位置。对脉冲涡流的检测原理进行了分析，设计了脉冲波形发生器和垂直磁场检测电路，并通过试验对此方法进行了验证。     

压力容器无损检测技术分析

压力容器在经过长期且持续使用之后往往会出现使用性能的退化,同时,由于受到外界因素的影响,压力容器也容易受到损坏,出现腐蚀、开裂等问题。为了能够最大限度的保护压力容器,提高其使用寿命以及运行安全,对压力容器进行技术检测十分必要。本文针对压力容器使用实际情况探究无损检测技术及相关问题。通过着眼于压力容器的运行规律,分析超声技术检测的应用性,并围绕无损检测的中心,进行深入的论述。并据此论证了无损检测技术的应用在进一步提高压力容器运行质量、运行安全性以及运行可靠性的过程中所发挥的至关重要的作用与意义。     

远场涡流无损检测技术在管道中的应用

远场涡流检测技术在国外发达国家中已充分应用于现场,且收效显著。国内还处于研究认识阶段。本文针对远场涡流检测技术的理论作了分析研究,并在实验室也做了相关的实验,实验结果表明,检测信号的幅值和相位可以反映套管的壁厚信息,检测信号的幅值和相位随管壁厚度成线性关系。     

超声无损检测技术的现状和发展趋势

介绍我国超声无损检测技术发展的现状，指出现代超声无损检测技术正向着数字化、自动化、智能化、图象化和多领域发展，检测中定位、定性、定量的可靠性得到了提高。并对发展中存在的问题提出了几点看法。     

无损检测诊断技术

无损检测诊断技术是一门新兴的综合性应用学科。它是在不损伤被检测对象的条件下,利用材料内部结构异常或缺陷存在所引起的对热、声、光、电、磁等反应的变化,来探测各种工程材料、零部件、结构件等内部和表面缺陷,并对缺陷的类型、性质、数量、形状、位置、尺寸、分布及其变化作出判断和评价。 无损检测诊断的目的在于定量掌握缺陷与强度的关系,评价构件的允许负荷、寿命或剩余寿命;检测设备(构件)在制造和使用过程中产生的结构不完整性及缺陷情况,以便改进制造工艺,提高产品质量,及时发现故障,保证设备安全、高效可靠地运行。     

金属构件硬度的无损检测研究进展与展望

金属构件的硬度是其力学和机械性能的关键指标之一,因此硬度检测在工业生产中具有重要意义。传统的硬度检测方法通常采用压痕或划痕等方式,这种方法存在破坏性大、效率低等问题,难以满足现代化检测的需求,因此,无损检测方法成为当前研究的热点。随着声学、电磁学等领域的发展,基于这些技术的硬度无损检测技术应运而生。首先,对基于声学、电磁学的硬度无损检测技术进行系统的阐述,并探讨不同材料微观结构变化对检测特征的影响。通过对特征与微观结构之间的关系进行分析,深入地理解硬度无损检测技术的原理和应用。接下来,综述一些基于神经网络的新型信号处理方法,这些方法在提高检测精度和优化信号处理算法方面都表现出了巨大的潜力。最后,展望硬度无损检测技术的未来发展趋势。     

核电站中的无损检测方法及其选择原则

自核电站问世以来,其安全性就一直被当做重中之重。因为一旦发生事故导致泄漏,便会导致灾难性后果,对社会和生态环境造成不可挽回的损失,更严重者,还可能引发政治问题。因此,保证核电站的安全运行具有十分重大的意义。所以,对核电站从设计、建造到运行进行无损检测,以确保其安全可靠,就显得非常有必要。本文介绍了核电站的无损检测的几种方法,并简述了检测方法的原则,并对无损检测新技术的发展方向进行了展望。     

一种机器人末端操作器的抓握研究

特殊领域下要求机器人具有极大的捕获范围及定姿定位精度,用以捕获漂浮目标。研究了一种机器人末端操作器,通过合理设计构型使得末端操作器具备六自由度限位能力;再通过对其抓握过程的研究,建立了不同条件下的抓握轨迹。由抓握试验可知：操作器快速闭合和锁紧有利于减小位姿偏移;采用合理的抓握控制,可以获得最大的抓握范围以及最好的抓握效果。     

一种超声检测机械手的设计

借助于超声检测技术，机器人技术，数字控制技术，计算机技术等，研制了一种用于超声检测机械手，该机械手由机械系统，伺服系统，检测系统等组成，通过PC机控制，能够实现自动控制并实时获取坐标信息，有利于缺陷的定位，定量和定性分析，其结构简单，性能价格比高，不仅能够用于超声检测，而且也可以用于其他场合，具有广泛的适应性。     

机器人末端操作器自动更换技术研究

介绍一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具有很好的柔顺性。在作业时具有很高的刚度;对接时采用了视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整及主被动混合柔顺控制策略,使机器人操作器自动更换过程中都能满足对接正常进行的几何约束条件和力学约束条件;机器人操作器自动更换装置结构简单、感知能力和环境适应能力强、更换迅速、可靠,具有很强的数据传输能力,可用在除水下之外的大多数极限环境条件下。     

机器人末端操作器自动更换技术研究

为机器人配置工具库并使机器人具有自动更换操作器的能力,可以极大地提高工作于极限条件下机器人的作业能力和作业效率,文中介绍了一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人的腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具有很好的柔顺性,在作业时具有很高的刚度;对接时采用了视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整以及主被动混合柔顺控制策略,使机器人操作器在自动更换过程中都能满足正常对接的几何约束条件和力学约束条件。机器人操作器自动更换装置结构简单、感知能力和环境适应能力强、更换迅速、可靠,并具有很强的数据传输能力,可用在除水下之外的大多数极限环境条件下。     

电磁无损检测技术的发展与新成果

电磁检测技术(涡流、漏磁、磁记忆)具有灵敏度高、检测速度快、效率高等优点,是导电材料表面检测的首选方法,在航空、航天、核工业、机械、冶金、石油、化工、电力及汽车、铁道等工业部门的质量检验及管理中发挥着重要的作用.本文着重就近年来电磁检测技术(涡流、漏磁、磁记忆)的发展及无损检测集成技术的新成果进行综合介绍.     

棉花异性纤维分拣机器人抓棉手的结构设计

棉花中的异性纤维影响纯棉产品质量,采用智能机器人替代人工作业是新的发展方向。文章设计了一款具有5自由度棉花异性纤维分拣机器人。该机器人主要由四轮移动小车、液压升降平台、腰部、大臂、小臂、机械手等组成。针对棉花抓取与分拣,对机器人的抓棉手进行了结构设计,以滑环和连杆作为设计变量,优化了抓棉手的机械尺寸;同时,文章针对抓棉手指采用有限元方法进行了应变和模态分析,结果显示手指设计合理。     

生物声纳探测机器人机械手关节控制设计

生物声纳探测仪在目标感知和识别的过程中,需要灵活的运动控制来采集目标在三维空间内的离散特征.针对生物声纳自然探测的运动需求和全地形机器人行走控制过程较复杂的特点,采用了机械手控制实现生物声纳探测仪的空间运动扫描.介绍了生物声纳探测方法,给出了机械手连杆坐标系和控制系统结构方案.提出了以STM32F103为微控制器的全地形机器人的机械手关节控制系统,并引入了模糊PI位置伺服控制策略,实现了对全地形机器人关节的实时精确控制.仿真结果验证了模糊PI位置伺服控制系统的可行性.     

特殊3-PRS并联机器人运动分析

建立了 P副平行于固定平台法线的 3- PRS并联机器人的运动反解数学模型。分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角 ,并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时 ,运动平台中心以及中心法线上一点的运动轨迹。分析表明 ,该 3- PRS并联机器人只能部分满足特定的运动规律要求     

排爆机器人手臂的研制及运动学分析

阐述了排爆机器人作业手臂的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械臂的正、反运动学方程。最后为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的。     

基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究

以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象，进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型；以加权关节运动为优化目标，利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明，在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下，关节运动避免了极限，加权关节运动得到了优化，算法和优化指标有效可靠。