串联机械臂结构优化方法

为解决串联机械臂结构优化问题,提出一种基于工作空间和能量消耗综合指标的机械臂结构优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础上,以满足原有全局性能指标约束为前提,以机械臂工作空间和特定工作区域上的能量消耗为性能指标,利用遗传算法优化机械臂结构参数,使优化后的机械臂不但具有原设计工作空间特性,而且运行能量消耗最优;推导了基于工作空间和能量消耗的综合性能指标计算方法,并给出基于实数编码遗传算法的机械臂结构优化算法.在某6R型串联机械臂结构优化上的应用结果表明：该机械臂结构优化方法能有效地优化机械臂结构,减小运行能量消耗,优化结果能够满足预定工作空间特性约束.     

CALCULATION OF ELASTIC ERROR OF PLANAR MECHANISM—AN EQUIVALENT METHOD

Ｔｈｅａｃｕｒａｃｙｐｒｏｂｌｅｍｗａｓｏｎｅｏｆｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐａｌｃｏｎｃｅｒｎｓｉｎｍａｃｈｉｎｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎ．Ｉｔｉｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｔｏｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎ...     

Orientation density and workspace analysis of a parallel stabilized platform testing system

An optimized workspace calculation method is proposed for parallel stabilized platform testing systems.This method refines the searched space progressively in order to approach the boundary of the workspace from both the inside and the outside of it.The orientation density is defined and used as an evaluation index to calculate the orientation workspace.The algorithm of the orientation density is embedded into the computer program of the workspace calculation.Then the workspaces of the testing system are solved.In the solution,the orientation density is regarded as a discrete function of the reachable workspace.As a result,the reachable workspace and the orientation workspace are represented in the same multidimensional graphs.Finally the useful workspace of the testing system is determined based on these results.This case study indicates that the calculation efficiency is enhanced by adopting the optimized method and the practicability of workspace study is improved by proposing the orientation density.     

平面连杆机构等效力矩和转动惯量数学模型

针对单自由度平面连杆机构等效动力学模型——等效力矩和等效转动惯量表达式的推导，将平面连杆机构看作质点系和平面刚体系所组成的混合系统．以等效前后虚功相等推导出平面连杆机构等效力矩普遍表达式，以等效前后动能相等推导出平面连杆机构等效转动惯量普遍表达式，并以一个平面六杆机构为例，说明该等效力矩普遍表达式和等效转动惯量普遍表达式的使用情况．证明了该方法简沽、方便，同时具有一定的普遍性．     

基于铰链结构的机械臂操作柔性负载系统建模与控制

基于铰链结构研究了机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模与控制问题。提出了虚拟连杆的概念,以虚拟连杆为基准运用有限元法与拉格朗日方程建立了柔性负载的运动方程和振动方程,在负载坐标空间建立了系统的动力学模型。针对振动状态的不可测量性,应用刚性控制规律设计了控制器,给出了一种补偿系统动力学对位置控制影响的方法。仿真结果验证了该方法的有效性。     

基于铰链结构的机械臂操作柔性负载系统建模与控制

基于铰链结构研究了机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模与控制问题。提出了虚拟连杆的概念,以虚拟连杆为基准运用有限元法与拉格朗日方程建立了柔性负载的运动方程和振动方程,在负载坐标空间建立了系统的动力学模型。针对振动状态的不可测量性,应用刚性控制规律设计了控制器,给出了一种补偿系统动力学对位置控制影响的方法。仿真结果验证了该方法的有效性。     

用于地面坡度测量的极化SAR方位角近似估计方法

为了解决求解极化方位角经典方法计算量大的缺点，在分析了极化方位角与地面散射回波功率关系的基础上，提出了极化方位角近似估计方法，并进行了计算机仿真．通过与全局搜索法、极化响应法比较的结果表明，近似估计算法计算量大幅减少且不降低结果精度．     

平面连杆送料机构位置误差分析

采用平面连杆机构实现小型冲压平板件的自动送料,可实现较大的送料行程。由于连杆机构的运动副较多,致使冲压件的送料精度不易得到保证。本文采用可视化方法对送料机构的位置误差进行分析,找出影响位置精度的主要因素。采用相应措施以保证冲压件的送料精度。