核动力检测机器人系统（Ⅰ）

本文论述了用于核电站中蒸汽发生器和稳压器的两种检测机器人;SGR-I多关节型机器人及PRR-I步移式机器人。文中介绍了它们的工作环境及条件、机械结构和工作原理。     

核动力检测机器人系统(Ⅲ)

本文论述了检测机器人的步进电机驱动电路、视觉系统中的固态摄象机和字符叠加器,还介绍了接近觉传感器的应用。     

油罐容积检测用爬壁机器人控制系统研制

本文讨论了爬壁机器人的控制系统设计。该机器人为石油油罐测量专用机器人。文中阐述了该机器人控制系统设计需考虑的几个问题，介绍了该系统的软、硬件。     

渗碳检测机器人测控系统设计

根据渗碳检测机器人的设计要求,开发出渗碳检测机器人测控系统,并完成系统的硬件配置.该系统包括机器人系统和控制台系统两大部分,机器人与控制台之间采用无线通信进行数据传输.根据系统总体测控思想和策略,提出了对机器人运动的控制方法和3种检测模式,使机器人能较好地适应现场工作环境.     

绝缘子涂层检测机器人研究设计

针对电网系统中绝缘子涂层因施涂工艺和外界环境造成的涂层缺陷而导致的污闪事故问题,研究开发一种五自由度涂层检测专用机器人。该检测机器人控制系统基于PLC+触摸屏的框架,使用PLC控制驱动器的输出脉冲,通过脉冲控制步进电机进行定位。利用Solid Works软件建立涂层检测机器人的三维模型,在简化三维模型的基础上运用D-H参数法对机械臂进行了运动学分析,并用MATLAB软件对机器人进行工作空间分析。实验证明,涂层检测机器人能够按照指令完成预期的动作,检测误差符合行业要求,运行可靠,具有良好的应用价值和推广前景。     

核酸检测的咽拭子采样机器人系统开发

在新型冠状病毒肆虐全球的背景下,为了有效降低医护人员在给病人进行核酸检测时被感染的风险、提升咽拭子核酸检测采样的规范性和保证口腔咽拭子核酸检测采样的质量,研制出一款针对呼吸道传染病特种服务机器人系统.该机器人系统在视觉引导下可以实现人体口腔呼吸道咽拭子核酸采样检测,主要完成人体口腔位置初定位、取咽拭子、口腔咽拭子核酸采样和取放咽拭子等功能.     

核设施管道检测机器人系统研究

提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。     

核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统

结合课题设计要求，建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题，避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算，也避免了D—H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，便于实时控制。     

瓷砖墙壁攀爬机器人结构系统研究

针对日益突出的瓷砖脱落导致的安全问题,设计了一种瓷砖墙壁攀爬机器人,机器人具有检测即将脱落的瓷砖并自动做标记的功能和跨越各种墙角的能力。采用STM32F103RC为核心的控制系统控制机器人的运动,利用红外通信来实现人机交互,利用三维软件Solid Works进行有限元实体建模,利用Solid Works Simulation对机器人进行应力分析,得到应力分析图,为机器人的优化设计提供参考依据。     

机器人系统的故障检测与诊断研究

机器人在日常生活中扮演着越来越重要的角色,不同类型的机器人执行着各种任务。然而,这些先进的机器系统经常出现各种故障,因此机器人系统的故障检测和诊断至关重要。深入探讨在机器人系统中广泛应用的故障检测与诊断方法,详细分析这些方法的优势及面临的挑战,旨在为相关研究者对机器人系统故障诊断的研究提供参考。     

浇注机器人及其系统

本文介绍了根据江苏省“九五”重点科技攻关计划为无锡威孚集团下属油泵油嘴厂研制开发的,用于铝合金浇注生产线的浇注机器人,给出了浇注现场系统布局和各种现场控制信号、状态显示工控机的接口硬件结构和伺服驱动、控制和传感器的使用以及管理和控制软件模块结构等.     

基于LabVIEW的协作机器人安全检测系统

为对人机碰撞安全性进行量化测量与表征,有效解决人机碰撞对人体造成伤害的问题,研发了一种协作机器人安全检测系统.系统以CompactRIO为控制器,通过力传感器和激光位移传感器进行数据采集,实现了人机碰撞中的力、功率和速度等信息的精确检测,并用LabVIEW实现了数据处理和显示.通过砝码在固定高度下自由落体进行了平台碰撞...     

爬杆(绳)机器人的研制

本文介绍了一种结构灵巧、安装容易、控制方便、应用前景广阔的爬杆(绳)机器人的结构、原理及其控制系统。     

基于C8051F单片机的缆索检测机器人控制系统设计

介绍了一种基于C8051F系列单片机设计的缆索检测机器人控制系统.阐述了其控制原理,硬件组成和软件结构,巧妙利用了单片机的可编程计数阵列(PCA)产生PWM波形,以PWM输出通过驱动芯片L6206PD控制电机的转速,实现了优良的直流电机运动控制,上位机和机器人直接采用自行拟定的串行通信协议,数据传输可靠.     

基于小波理论的弧焊机器人激光检测系统

研制了一套弧焊机器人激光检测系统,根据激光检测图象的特点,运用小波理论建立了梯形边缘分析模型,并分析了此模型的一些性质,将其成功地运用在激光检测的实时图象处理当中,实验证明,此方法无论是检测时间还是适应性,可靠性都优于传统的LOG方法,有较大的实用价值。