用立体视觉测量多自由度机械装置姿态的研究

提出一种立体视觉测量多自由度机械装置姿态的方法。方法的摄像中所含的参数物理意义明显,考虑了镜头的畸变,并运用最小二乘法拟合这些参数。实验结果表明,这种测量方法具有较高的精度。     

单斗液压挖掘机工作装置优化设计

单斗液压挖掘机工作装置优化设计邵忍平，黄欣娜，杨振平（西北工业大学）１前言挖掘机是由行走装置、回转装置和挖掘装置三大部分组成的，而挖掘装置通常由动臂、斗杆、铲斗三部分组成。在设计时挖掘装置的设计是比较复杂的，设计变量多、设计周期长、往往不能得到较满意...     

液压挖掘机工作装置多体系统动力学仿真研究

采用多体动力学领域中的Kane-huston方法,以低序列矩阵描述液压挖掘机动臂、斗杆和铲斗的拓扑构造,推出了液压挖掘机机构的动力学方程,大大简化了推导过程.同时利用基于C语言的Matlab软件,通过Matlab文件编程计算,得到了铲斗速度和加速度的特性曲线.     

液压挖掘机反铲工作装置优化设计

本文简述了液压挖掘机反铲工作装置的结构及其工作特点，阐明了液压挖掘机反铲工作装置优化设计的基本思路，为工程设计人员提供了一种先进的优化设计方法。     

小型挖掘机工作装置力学分析

通过对某型号小型挖掘机工作装置结构进行力学分析计算,发现产品在设计中存在的缺陷,通过数据分析,解决了斗杆存在的较高应力集中现象以及连杆和摇杆的安全系数过高等问题,为小型挖掘机工作装置的优化设计提供必要的数据依据和理论基础。     

挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统

针对挖掘机机器人化作业控制系统中,测量操作臂姿态的旋转编码器等接触式传感器易因碰撞而损坏,传统的非接触式测量系统测量范围小,响应速度慢等不足,建立了一种挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统。该系统基于机器视觉和三组人工靶标,操作臂的姿态用人工靶标中的三个X角点所在直线方向表示,并以此为基础,提出X角点分组跟踪策略,将各组靶标中X角点的检测范围限定在某一特定矩形区域内,应用X角点的间距作为约束条件完成人工靶标图像识别,实时计算得到操作臂姿态参数。动态测量试验表明:动臂和铲斗姿态测量误差分别在±0.5°、±1°内;X角点分组跟踪策略缩减了80%的图像检测面积,测量平均耗时仅63ms/帧,满足挖掘机实时控制要求。     

液压挖掘机工作装置系列设计

本文简述了在一拖公司生产的液压挖掘机上进行的工作装置系列化设计，以及与液压锤配套设计问题。     

基于Matlab的挖掘机工作装置优化设计

主要对液压挖掘机工作装置进行了优化设计。通过结构及运动关系的数学推导,以铲斗挖掘力及斗杆挖掘力最大为优化目标,以闭锁力、整机稳定性、整机不滑动,工作装置几何关系为约束条件,建立了优化数学模型,调用Matlab优化工具箱中Fmincon函数对模型进行了优化分析。优化后工作装置最大铲斗挖掘力及最大斗杆挖掘力均有所提高,验证了优化的合理性同时为工作装置优化提供了一套有效可行方法。     

挖掘机工作装置运动学建模与分析

为实现挖掘机作业自动控制,建立了挖掘机工作装置4自由度运动学模型。根据变量性质,将挖掘机工作装置分为4种工作空间:驱动空间、关节空间、位姿空间和检测空间。从运动学正解、逆解问题出发,充分利用挖掘机工作装置各构件间几何关系,分别求出了各工作空间之间位置及速度的非线性映射关系。结论为运动控制器设计提供了理论指导。     

挖掘机工作装置模块化划分方法

为缩短产品的设计开发周期,提高设计效率,快速设计已成为现代设计制造的研究热点。挖掘机作为一种广泛应用的大型施工机械,研究其工作装置的快速设计,对挖掘机的发展具有重要意义。为实现挖掘机工作装置的快速设计,将对挖掘机工作装置进行模块划分。为使模块划分更合理,首先采用层次分析法(The Analytical Hierarchy Process,AHP)来构建层次结构模型及构造判断矩阵,以此计算出权重系数,然后通过相关度的计算得出挖掘机工作装置各零部件的相关矩阵,最后得出较合理模块划分方案,以提高挖掘机工作装置的设计效率。     

液压反铲挖掘机工作装置有限元动态分析

针对挖掘机工作装置的结构特点,建立了其系统3维有限元模型,通过分析得出了系统的固有频率和振型,以及结构动态响应各时刻的变形和应力分布规律。比较了工作装置在开挖难度较小和较大2种情况下,挖掘阻力对系统动力响应的影响。     

液压挖掘机工作装置的仿真分析

为了实现液压挖掘机工作装置的优化,找出工作时的特殊尺寸,采用Pro/E建立三维模型并与ADAMS虚拟样机结合仿真分析。根据动臂、斗杆、铲斗三个液压缸的运动状态,得到铲斗齿尖X方向和Y方向的位移曲线图。通过与原设计值的比较为进一步的分析提供设计的基础。     

汽车轮胎标识点图像采集装置设计

获取高质量的汽车轮胎标识点图像,是基于机器视觉的轮胎标识点识别系统的关键技术。针对轮胎标识点图像在轮胎上的分布规律以及工业实际要求,设计了一种能够准确采集具有较高质量的轮胎标识点图像采集装置。该汽车轮胎标识点图像采集装置主要由PlC(Programmable logic Controller)控制系统、钢结构支架、照明装置、工业相机组成。实验结果表明,利用该图像采集装置获取的轮胎标识点图像满足工业对图像质量的要求。     

挖掘机工作装置动力学建模

随着计算机仿真技术的发展,计算机仿真工具为结构复杂的工程机械的物理行为的描述提供了一种定量分析的方法。然而,随着产品竞争的不断要求,工程机械的物理行为需要进一步从本质上定性地理解。文章以土方机械中最主要的工程机械之一的挖掘机的工作装置为对象,建立了4自由度的动力学数学模型,同时,给出了该动力学模型中所有物理属性的精确表达式。利用这个模型可以进一步地从本质上定性地理解挖掘机工作装置的物理行为。通过与仿真软件ADAMS的仿真结果和三维软件Pro/Engineer的测量结果对比,验证了该数学模型和与其相关的表达式的正确性。     

D-H坐标系下挖掘机工作装置运动学建模与仿真

应用机器人运动学求解常用的D-H法建立挖掘机工作装置4自由度运动学数学模型,分析了挖掘机工作装置运动过程中铲斗齿尖位移、速度、加速度与空间位置的运动关系。在此基础上采用Pro/E和大型有限元软件ADAMS建立挖掘机工作装置虚拟样机模型。对挖掘机工作装置进行了运动学仿真,得到了铲斗齿尖位移、速度、加速度动态曲线,并对动态曲线进行了分析,验证了运动学模型的正确性。这种方法简化了解析计算,同时求得的解具有使用性和代表性,对挖掘机工作装置的设计具有普遍的适用意义。     

基于VRML的液压挖掘机工作装置运动仿真

针对专业仿真软件模拟挖掘机工作装置运动存在文件大,交互性差,不便于网上传输的缺点,提出了利用VRML对液压挖掘机工作装置运动进行仿真的方法。利用SolidWorks建立液压挖掘机工作装置静态模型,结合各部件之间的父子关系和几何关系,编写VRML程序,完成挖掘机工作装置仿真系统。此方法对挖掘机设计水平的提高具有重要的理论意义和实际价值。     

挖掘机工作装置疲劳寿命分析

针对挖掘机工作装置的疲劳破坏问题,进行了基于实测载荷历程的疲劳寿命估算,为其在服役期间的安全检查和维修决策提供依据.通过应变测量得到该工作装置薄弱部位的载荷历程,对其进行雨流计数统计,推导并确定出结构的S-N曲线,结合名义应力法理论估算出该工作装置各测点的疲劳寿命,实现了对结构进行疲劳预测分析的目的,该方法可为同类机械的疲劳寿命预测提供一定的参考依据.     

WY20液压挖掘机工作装置的改进与分析

通过对 WY2 0液压挖掘机工作装置的短斗杆设计的实例 ,阐述多种工作装置的设计方法 ,对开发一机多用具有指导意义     

液压挖掘机工作装置联合仿真研究

工作装置是液压挖掘机的主要执行机构,其性能好坏直接决定液压挖掘机的挖掘效率。建立液压挖掘机工作装置的虚拟样机模型进行动力学仿真分析,得到工作装置在复合挖掘工况下的位移动态曲线以及各杆件主要铰接点的受力情况,选取各铰接点最大受力姿态和受力值对动臂进行强度分析和校核,为液压挖掘机工作装置的设计及优化提供依据。