足式机器人单腿跳跃仿真与实验

针对跳跃运动足地冲击大的特点,基于仿生学设计一种液压驱动四足机器人单腿,分别建立单腿着地相和飞行相的运动学和动力学模型。为了满足单腿跳跃性能要求和减少足地冲击,提出基于三次曲线轨迹跟踪的跳跃方法。使用MSC.ADAMS和Simulink对单腿竖直跳跃过程进行仿真,并搭建了单腿竖直跳跃实验平台和闭环控制系统。     

基于TRIZ理论的腿足式机器人高能效液压伺服系统设计

针对当前腿足机器人液压驱动系统能效低的问题,应用TRIZ理论对当前液压系统进行创新设计。通过TRIZ理论进行系统分析,找到影响腿足式机器人能效的根本原因;采用技术矛盾解决原理、物理矛盾解决原理对问题进行分析,提出解决问题的方案,并进行高能效液压伺服系统设计,有效解决了机器人运动能效低的问题。     

液压足式机器人单腿主动柔顺性控制

针对传统液压足式机器人足式步态行走过程中,足端会受到地面较大冲击力,容易对机身产生冲击,造成机身不平稳等问题,提出了一种基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,使得足端与地面友好接触.首先,以液压足式机器人单腿为对象,对机器人单腿结构和工作原理进行介绍;其次,设计了单腿液压伺服控制回路系统,并对液压...     

液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划

针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过运动学逆解求得驱动函数,利用仿真软件ADAMS进行竖直跳跃步态仿真;搭建单腿实验平台,进行实验验证,依据得到的动态特性,分析步态规划的准确性及合理性,为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。     

机电液一体化机械手设计

根据某钢厂现场要求,设计了连铸连轧转运机械手.该机械手转运速度快,工作可靠,自动化程度高,且价格低廉.对机电液一体化机械手的电、液两方面的特点进行了介绍.     

机电液一体化多功能试验台的研制

根据机电类毕业生的工作去向特点,以增强学生的实践意识和动手能力为出发点,设计规划了机电液一体化多功能试验台,简述了该试验台的设计思路,总体方案和系统组成,并介绍了实验系统的特点和功能。     

新型轮腿机器人步态规划策略

设计了一种新型步态可切换轮腿机器人。该机器人步态切换机理易于实现且不存在冗余机构,驱动系统置于封闭空间内,可在两栖环境下应用。基于模型控制步态的策略,规划了轮腿机器人的足端轨迹;利用运动学模型分析求解出各关节变量,对步态控制策略进行研究,并利用实验样机验证了基于足端轨迹规划的机器人步态控制策略的可行性。     

机电液一体化联锁装置设计

文章介绍了一种机电液一体化联锁装置。该装置具有结构紧凑,性能可靠等特点,具有较好的推广使用价值。     

新型机电液一体化执行机构在催化裂化装置中的应用

本文介绍了新型机电液一体化执行机构的技术背景、主要结构、技术创新、系统原理及示例,说明了新型机电液一体化执行机构具有输出力矩大、控制精度高、机构紧凑、传动平稳、响应速度快、快速切断ESD信号及使用可靠等特点。     

基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿真分析了对角步态下机器人质心位移、液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数,获得了液压缸工作流量、功率参数。仿真结果验证了机器人结构设计、步态规划的可行性,为液压缸、发动机选型提供了参考依据。     

机器人PTP控制曲线的研究与实现

机器人 PTP 控制曲线对机器人的性能如运行平稳住、重复定位精度、寿命等有很大影响.根据最大加速度系数 C。最大跃动系数 R 及实时计算量的大小等指标,对机器人 PTP 运动控制的各种曲线进行了分析,提出新改进的 sin 加毫度曲线作为精密装配机器人 PTP 轨迹规划软件,改善了精密装配机器人的动态性能.     

仿生人体足部行走特性的两足机器人足部设计

人体足部的触地模式和结构柔性是人体行走平稳的重要特征和保障。研究论述在双足行走机器人足部设计中仿生人体足部特征对提高其行走平稳性的作用机制,并提出一种基于直线驱动、具有空间三并联五杆柔性机构的机器人仿生足部。参照人体足部行走实验的位移和形变数值,进行了仿生机器人足部的强度设计和柔性设计。通过有限元分析,对仿生足部在全足支撑相位的柔性、强度和触地受力情况进行了验证。     

机电液集成控制的数字液压缸研究

提出一种新型数字液压缸系统,它将油缸、控制阀组和反馈机构集于一体,以高速开关阀作为逻辑锥阀的先导阀,由滚珠丝杠组和编码器构成的反馈机构实时反馈活塞的位移和速度,通过控制器产生PWM信号控制高速开关阀的输出,对锥阀输出流量比例调节,从而实现液压缸活塞位移和速度的数字控制.     

足式教学机器人的模块化设计

为了使教学机器人具有开放式、可重构的结构,以满足教学需求,根据模块化设计的原则对足式教学机器人进行了模块划分和模块化设计,使各模块构成的整体结构能协调运动,使之能适应不同的教学环境,完成多变的动作任务,激发学生的创造力以及对机器人知识的浓厚兴趣和热情。     

液压6-DOF并联机器人的振动特性研究

将6-DOF并联机器人的液压分支作为假想的单开链,由空间机构的位姿关系建立其组成构件的局部坐标系,并利用RPY角描述方法,通过转移矩阵将各构件的刚度及阻尼矩阵依次转移到固定坐标系中,得到了系统振动的运动微分方程。通过复模态分析,求得运动平台的振动响应。结合实例研究了系统刚度随平台结构参数和姿态的变化规律,并分析了运动平台在起动时的强迫振动响应。     

机器人虚拟装配仿真系统研究与设计

提出了一种虚拟装配仿真系统 ,在设计阶段生动直观地展示了机器人虚拟装配的布局和过程 ,分析了虚拟装配仿真目标的实现策略以及仿真可视化的实现过程。所研究的成果有助于缩短产品开发周期、提高设计质量、降低装配成本     

工业机器人连续轨迹位置规划算法的研究

提出了一种工业机器人连续轨迹位置规划算法。此方法基于笛卡儿空间定时插补算法,包含四个方面内容:特征点提取、曲线拟合、通过位置插补和姿态插补确定插补点及利用逆运动学方程求出各关节转角。此方法可应用于各种工业机器人连续精确的路径规划。     

机械手鲁棒自适应PD控制

针对工业机械手的轨迹跟踪问题,设计了一种鲁棒自适应PD控制策略,避免了初始输出力矩过大的弊端.考虑将控制器分为非线性补偿控制和PD反馈控制两部分,机械手的不确定动力学部分由回归矩阵构成的自适应控制器进行补偿,实现了对机械手的运动控制.通过计算机仿真结果验证了所提出控制策略的有效性,能够很好地跟踪期望轨迹.     

模拟仿真技术及其在液压系统中的应用

仿真技术是研究或设计某个液压系统不可缺少的重要技术，它对提高系统性能和产品质量、缩短研究周期起着极其重要的作用。本文介绍了液压仿真技术的发展、仿真系统的分类及仿真技术在液压系统中的应用。