3-UPS并联机床动态特性仿真研究

以3-UPS并联机床为研究对象，应用虚拟样机技术建立了机构参数化仿真模型，给出了并联机床虚拟样机联合仿真设计方案。通过对样机模型动力学分析，确定了影响整机动态性能的关键部件，采用通用有限元软件ANSYS完成这些部件的弹性体建模。通过动态仿真分析给出了弹性并联机构的动态响应、固有频率等动态特性参数，为并联机床整机的优化设计奠定了基础。     

基于螺旋理论的并联机床虚拟概念设计及运动分析

提出了并联机床虚拟概念设计的设计过程,采用基于虚拟样机技术的商业软件ADAMS实现了并联机床虚拟样机模型的建立及仿真分析.提出以螺旋理论为指导、以"虚拟样机"技术为验证手段的空间并联机构运动性质分析方法,并用该方法对并联机构自由度的正确求解、机构驱动副选取合理性的判别以及并联机构的型综合等问题进行了研究.     

DSX5—70型三杆五自由度并联虚轴机床的运动仿真

基于开发研制的三杆五自由度并联虚轴机床，概述了实现虚轴机床三维实体模型数控加工的运动仿真方法，利用开发的虚轴模块，解决了在虚轴机床上实现CAD／CAM集成的难题，实现了三杆虚拟轴机床CAD／CAM的一体化、软件的模块化设计，使仿真系统具有良好的扩展性和通用性，操作方便。     

3-HSS并联机床运动学分析及运动仿真

提出一种新型3-HSS并联平动机床,主要研究了该机床的组成及运动学分析;基于虚拟样机技术,利用Pro/E对并联机床整体机构进行了三维建模,利用ADAMS对其进行了运动轨迹仿真分析,证明了所设计并联机构能够按照预先设定的运动轨迹进行运动,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性.     

并联运动机床的误差分析

文章介绍了并联运动机床的误差来源及其解决方法.     

基于运动仿真的一种可调并联机床工作空间分析

提出以3自由度空间并联机构作为主进给机构,固定平台在水平面上位置可调的一种5自由度并联机床的设计方案.运用Pro/E建立其虚拟运动仿真模型,提出在考虑约束的情况下基于运动仿真进行并联机床工作空间分析的方法,并给出此方法的应用实例.该方法避免了复杂的数学建模与推导,较大程度上减少工作空间分析的工作量.     

五轴并联机床的标定仿真

建立标定模型,用逆向运动学标定方式模拟了一新型五轴并联机床的标定过程,结果表明这种标定方法的算法收敛快、鲁棒性好.由于将并联机床的固定参考系的姿态参数也考虑进标定模型中,使得这一模型可以消除测量的系统误差对并联机器人标定精度的影响,进一步提高并联机器人的标定精度.这些分析结果为并联机床的标定试验提供理论分析基础.     

ADAMS环境下并联坐标测量机运动分析与仿真

并联机构的运动学分析即是求解并联机构的输入与输出构件的位移、速度、加速度之间的关系。文章以基于Stewart平台的六自由度并联机构坐标测量机为研究对象,在ADAMS软件环境下建立了六自由度并联坐标测量机的虚拟样机模型,然后基于虚拟样机对所研究的并联坐标测量机进行了运动学仿真。通过软件仿真,可以对并联坐标测量机各种运动性能产生直观的了解,从而为并联坐标测量机的设计与开发提供软件验证方法,为建立物理样机打下坚实的基础。同时利用虚拟样机技术还可以大大简化并联坐标测量机的运动学逆解和正解,为进一步对并联坐标测量机的系统优化创造了有利条件。     

基于ADAMS和Simulink并联机床联合仿真

通过以3-TPT并联机床作为研究对象,建立该并联机构的运动学逆解方程.然后在ADMAS/View环境中,构建该并联机构的虚拟样机,然后在Simulink环境中建立该虚拟样机的控制系统模型,从而实现对其的联合仿真,得到驱动力以及刀具位移变化曲线.通过对比驱动杆杆长变化曲线,从而验证了运动学逆解方程的准确性.同时也说明该并联机构在空间运动时,具有良好的平稳性.除此之外,利用虚拟样机联合仿真技术对并联机床运动学进行研究,避免了复杂的数学建模与推导,从而大大缩减了运动学分析工作量.     

并联机床振动仿真分析

以三平动非对称并联机床(3-2SPS)为研究对象,研究单支链各个机构的振动模型,并推导出整条支链的等效振动模型,建立单支链以及机床整机的多自由度振动系统的微分运动方程,运用MATLAB软件对多自由度无阻尼振动的多阶固有频率进行仿真分析,得到机床在工作空间内前两阶固有频率,为机床后续的优化设计和加工生产提供了参考。     

基于MATLAB和ADAMS的六自由度并联运动机床运动学仿真

针对六自由度并联运动机床,论文首先运用MATLAB进行了运动学分析,求出了其运动学逆解模型, 其次在UG软件中建立其三维模型,并将模型导入ADAMS软件中对其进行运动学仿真,得到杆件的运动仿真曲线,通过与MATLAB求解获得的理论曲线相比较,结果是吻合的,从而验证了逆解模型的正确性,为进一步在EMC开放式数控系统的运动模块中建立逆解模型奠定了基础.     

并联机床轨迹控制方法的研究

针对三平动并联机床的结构特点，本文提出一种并联机床刀具轨迹控制虚实映射的插补策略，并给出了基于采用时间采样的直线，圆弧插补算法，根据机床加工和控制要求提出了在操作空间进行速度过渡算法，并总结出了采用光滑非光滑两种过渡的16种方式，文章提出的方法计算简单，实用强，已在所开发的并联机床控制系统中得到了应用。     

并联机床的历史、现状及展望

本文介绍了并联机床的基本概念、分类方法及其基本特性，详细地阐述了并联机床在国内外的发展历史、研究状况以及关键基础零部件的发展状况，在此基础上，分析了并联机床结构上的优缺点，表明了并联机床走向实用化所面临的一些问题，本文的最后对并联机床的发展趋势作了展望。     

型交叉杆并联机床运动学分析

研究了一种特殊构型6 UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型,并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述;采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析;在运动学反解的基础上,求解了其工作空间形状,描述了其可加工几何范围;在运动学模型的基础上,采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究,得到唯一正解;通过虚拟样机仿真,分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等,为进一步研究其运动性能和运动控制提供了参考。     

3-TPT并联机床工作空间的研究

机构的工作空间是衡量机床性能的重要指标以及进行机构设计、运动规划的重要数据.文章针对3-TPT并联机床,首先根据机构运动学正、反解,求出动平台参考点的运动范围表达式;然后通过考虑杆长和虎克铰对工作空间的影响,利用MATLAB软件及LabVIEW软件作出仿真.从仿真结果可以看出该并联机床的工作空间连续,没有空洞;在机构设计中,可以根据所得到的参数合理地选择工作空间.     

并联运动机床现状与关键技术研究综述

随着社会的发展,并联运动机床技术迅速成为数控领域中的一个研究热点,具有广泛的应用和广阔的发展前景。简要介绍了国内外并联运动机床的研究背景及其发展现状,对并联运动机床的关键技术即数控系统实时控制模型、位置正反解和运动学分析分别进行了介绍,并对目前存在的主要问题和解决方法进行了探讨。     

基于3-PRS-PP的并联机床工作空间研究

工作空间是机床操作器的工作区域,它是衡量并联机床性能及加工能力的重要指标,是机床工作能力的直接反映.本文研究了一种基于3-PRS-PP并联机床工作空间,通过考虑其结构约束条件,采用极坐标搜索法确定了并联机构的工作空间边界点,并在此基础上绘出了工作空间边界曲面的图形,得到了机床工作空间的三维仿真模型,并分析了机床结构参数对工作空间的影响.     

基于虚拟样机的DELTA并联机械手动力学仿真和伺服选型

通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹;采用虚拟样机技术,利用ProE/Mechanism和ADAMS软件对DELTA并联机械手进行动力学仿真,对比验证机构仿真结果,得出驱动轴运动参数;在此基础上,提出一种伺服电机精确选型的新方法。所建立的虚拟样机模型也为DELTA机械手的研究提供了一个运动学分析和控制的平台。     

基于PMAC的并联机床运动控制技术研究

介绍了国内最新引进的PMAC2-PCI的强大功能和在PC平台上的即插即用特点,研究了适用于并联机床的运动控制技术,设计了运动控制系统的硬件结构和软件实现技术,充分利用PMAC2-PCI的多轴联动控制和快速实时通讯能力以及PC机丰富的软件资源和高效的数据处理能力,实现了五轴联动并联机床的人机交互、位置伺服控制、刀具位姿实时检测和全闭环控制等功能,具有加工速度快,控制精度高,系统运行稳定等优点。     

并联机床轨迹规划的数据安全校验

本文从几个方面考虑了形成数据的安全问题，在一定程度上保证了机床的工作安全，同时还开发了相应的数据安全校验软件，使用方便。