平面连杆机构轨迹综合的自相关法

提出了利用连杆轨迹曲线的自相关变换进行平面连杆机构轨迹综合的计算机方法。用该方法建立了已知连杆机构的轨迹曲线的特征参数数据库，从而可以在已建立的数据库中快速地查找出能够实现给定轨迹的连杆机构，以达到近似实现多点轨迹曲线的机构综合．     

基于Tri-NURBS轨迹同步插补的五轴加工技术

为提高复杂曲面五轴加工过程中刀具运动的平稳性，在分析了五轴NURBS插补摆刀轨迹后提出了一种满足插补精度的等距Tri-NURBS轨迹同步插补算法。首先结合NURBS曲线理论生成了三次Tri-NURBS轨迹模型，结合二阶泰勒展开法计算出三条轨迹对应位置的插补参数。然后针对三条轨迹参数不同步的问题，以刀心点轨迹参数为基准，分别对刀触点和刀轴点的轨迹参数进行同步，实现了插补过程中三条轨迹参数的同步运动。最后，使用两个评价指数对等距Tri-NURBS轨迹同步插补算法的插补精度进行评价。MATLAB仿真结果表明，提出的方法能够得到插补精度高的Tri-NURBS同步轨迹，实现了复杂自由曲面的高效率和高质量加工。     

计算机数控相贯线切割机研制

阐述一种计算机数控相贯线切割纲的轨迹控制原理及数控软件设计，采用数字积分直线插补算法来实现相贯线切割机的轨迹控制。对轨迹控制的原理、误差分析以及提高插补质量的软件设计都作了介绍。这种控制方法适应范围广，适应于各种复杂相贯线的轨迹控制，同时轨迹控制精度高，易于实现。     

基于轨迹曲线链码化的机构反求技术研究

采用链码化来描述轨迹曲线，实现了轨迹曲线的链码同一化。介绍了轨迹曲线链码的自动提取与链码的实例化。基于链码及链码匹配的相似度分析，提出了机构反求设计的方法，并开发了原型系统。该方法在轨迹曲线匹配中克服了轨迹曲线类型的局限性，同时能满足轨迹曲线局部匹配的要求。     

基于运动学的受控机构优化

提出了视角、轨迹内、轨迹外的基本概念；针对受控机构精确实现多点轨迹的特点，建立了精确实现多点轨迹受控机构的优化模型；基于Windows条件下，提出了运用广义逆等方法求解以补偿运动的位移、速度、加速度和响应频率等为目标函数的优化解的方法。实例计算表明该方法是实用可行的。     

基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制

提出基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制方法。构建无人机轨迹跟踪模型，结合采用混合滤波算法消除强耦合性、非线性和外界环境等带来的干扰，提高轨迹跟踪精度。通过串联终端滑模控制器实现无人机的位置控制与姿态控制，实现无人机抗干扰轨迹跟踪控制的目标。实验结果表明，所提方法的无人机抗干扰轨迹跟踪误差小、轨迹控制效果好及抗干扰能力强。     

利用连杆转角曲线进行平面连杆机构轨迹综合的研究

提出并解决了利用连杆转角曲线β（）进行平面连杆机构轨迹综合的计算机方法。在解决了由给定封闭轨迹向连杆转角曲线转化的关键技术和方法的基础上，用该方法建立了一系列已知四杆机构的连杆转角曲线数据库，从而可以在已建立的数据库中寻求出能够实现给定轨迹的四杆机构，达到近似实现轨迹曲线“无穷多点”的“精确”机构综合。     

实现李萨茹图形轨迹的平面机构设计

设计了一种平面机构，使用它能实现所有的李萨茹图形轨迹，为需要设计实现李萨茹图形轨迹的机构时提供选型，也可利用此机构做李萨茹图形实验。     

运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法

运动助力机械臂的轨迹跟踪控制是实现高精度工作的关键。由于运动助力机械臂参数存在的不确定性等因素，导致运动助力机械臂轨迹跟踪误差较高，为此，提出了运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法。分析运动助力机械臂空间位置和变换关系，根据运动助力机械臂关节与连杆之间的空间坐标矩阵变换过程，构建齐次坐标变换矩阵，获取机械臂末端执行器的空间位姿矩阵。通过定义机械臂轨迹的相关性特征集，得到机械臂轨迹跟踪误差的校正指标。基于置信概率计算，确定机械臂轨迹跟踪误差校正的约束范围，构建约束参量分析模型。采用遗传算法的原理，求解运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正参数，实现运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正。实验结果表明，所提方法的运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正效果较好，能够有效提高运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正精度。     

无导轨球罐焊接机器人的轨迹预估控制

研究讨论了轮式爬壁焊接机器人轨迹跟踪的控制问题。研制的无导轨球罐焊接机器人采用二级跟踪模式，对车体的变速跟踪采用了积分分离的PID控制，对焊枪的轨迹跟踪采用了基于轨迹预估控制算法的PID控制，成功实现了焊接轨迹的高精度跟踪，满足了球罐焊接工艺的需求。     

优化FS-0iMD数控系统的参数实现机床的高速高精度加工

根据机床的机械特性和加工要求,进行伺服参数的优化调整,可更好地发挥数控机床控制系统的性能,提高机床的速度和精度。阐述了速度增益和速度环前馈系数的调整,以及CNC按进给速度差值进行加／减速控制时确定伺服参数的调整方法。     

高速加工对机床传动与结构的影响

分析了高速加工对机床的新要求,阐明“零传动”是高速机床理想的传动方式。着重研究了高速电主轴和直线电机高速进给单元的结构特点和设计原理,提出了改善高速数控机床热态与动态特性的方法与措施。最后对加快我国高速数控机床生产与技术的发展提出了若干建议。     

基于DSP的机床数控系统设计

分析了新一代数控机床的发展趋势 ,提出了一种用TMS3 2 0F2 40DSP设计数控系统的方法。用高性能的数字信号处理器 (DSP)代替单片机 ,可提高机床数控系统的运行速度 ,满足高速和高精度控制的要求     

一种新型计算机数控系统

该系统从总体设计思想，硬件体系结构，控制算法到软件设计，均有所创新。因此系统具有可靠性高、控制精度高、功能强、使用方便、造价低等特点。该系统已在多种国产数控机床上应用，取得了良好效果。     

多轴数控机床新型自动拉松刀机构分析

多轴机床的代表是五轴联动机床,其加工效率高、精度高,是数控机床先进技术的体现。对数控机床中一种新型的自动拉松刀机构结构进行分析,提出其设计制造过程的重点考虑因素。     

A control strategy with motion smoothness and machining precision for multi-axis coordinated motion CNC machine tools

The advanced manufacture technology requires that multi-axis coordinated motion computer numerical control (CNC) machine tools have the capability of high smoothness and high precision. At present, the study of the motion smoothness mainly concentrates on the acceleration and deceleration control method and the look-ahead process of velocity planning in the interpolation stage. The control strategy of the contouring error mainly focuses on tracking error control, cross-coupling control, and optimal control. In order to improve the motion smoothness and contouring precision for multi-axis high-speed CNC machine tools, a multi-axis modified generalized predictive control approach was presented in this paper. In the control strategy, the estimation models of tracking error, contouring error, velocity error, and acceleration error were structured separately. A new improved quadratic performance index was proposed to guarantee the minimum of these errors. Generalize predictive control was also introduced, a multi-axis generalized predictive control model was deduced for motion smoothness and machining precision for multi-axis coordinated motion CNC system, and an approved multi-axis generalized predictive controller based on the model was designed in this paper. The proposed predicted control approach was evaluated by simulation and experiment of circular, noncircular, and space line trajectories, respectively. These simulative and experimental results demonstrated that the proposed control strategy can significantly improve the motion smoothness and contouring precision. Therefore, the new position control method can be used for the servo control system of multi-axis coordinated motion CNC system, which increases motion smoothness and machining precision of CNC machine tools.     

基于开放式数控系统的简式数控车床机电一体化升级改造的研究

通过对机床全部或局部结构进行升级改造,提高机床的加工精度和速度,增强数控系统的功能,解决了国内早期数控机床的系统落后、故障率高、加工适应差等问题,使老机床焕发生机。以华中数控系统CJK6032A为研究对象,进行机电一体化升级改造,对于加工企业以较低成本来升级改造早期数控机床具有借鉴意义。     

基于混沌相空间重构的数控机床运动精度演化分析

数控机床运动精度状态的变化是一个复杂非线性动力系统的时空演化过程,难以通过数学建模方法分析其演化规律。提出基于混沌相空间重构理论的数控机床运动精度演化分析方法。根据混沌系统内在的规律性和有序性,分析基于相空间重构的数控机床精度演化原理,对数控机床运动精度的一维时间序列进行相空间重构,从而得到与原系统拓扑同构的高维相空间。提出用相点轨迹描述运动精度在相空间中的演化规律,构造一个非线性演化模型,用相点的多维分量构成输入向量,对其精度趋势进行演化。实验结果表明,基于混沌相空间重构的演化模型,可以很好地追踪数控机床运动精度的演变趋势和规律,且具有较高的演化精度。     

数控机床发展趋势及发展策略分析

数控机床的精密程度和操作效率对整个制造业具有深远的影响,并且数控技术的自动化和智能化也是制造业未来发展的新风向.数控加工技术提高了我国制造业的发展,但是相比于西方先进国家的数控机床技术,我国数控机床在设计和制造方面还存在着一定的差距,本文对数控机床的发展现状和存在的问题进行详细的分析,并就数控机床技术未来的发展趋势以及...     

高速数控机床的结构特点

论述高速数控机床的主轴系统、进给系统、支承部件、冷却润滑系统、数控系统、接口系统和监控系统的结构特点,对认识、研究、设计及改进高速数控机床的结构有所启发和帮助。