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磁导引与UKF滤波定位的轮式AGV路径跟踪研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪.根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信息融合的AGV位姿定位方法研究.试验结果表明:采用模糊控制器能够即时调整AGV车体速度与导向角,UKF滤波器进行数据信息融合的方法能够有效提高AGV位姿定位精度,实现48mm以内的位姿误差和小于4°的航向误差,可为农用轮式AGV应用提供参考. 相似文献
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在采用固定路径导航技术的厂房中,当自动导航车(Automated Guided Vehicles,AGV)的运行路径需要调整时,AGV无法快速、方便地更改运行路径.针对这一问题,提出一种基于颜色识别图像处理技术的导航方案,AGV通过路口不同颜色的指示灯判断前进方向;当需要调整运行路径时只要改变指示灯颜色即可,可以减少A... 相似文献
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《机械工程与自动化》2020,(4)
AGV导航技术有多种,其中磁钉导航在户外场合或长路径场合有一定的应用。从磁钉导航的原理、设计方案、现场施工三个方面系统阐述了磁钉导航技术在AGV中的应用。 相似文献
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