基于PC104单板微机和FPGA的救援救助机器人运动控制系统设计

本文介绍了基于PC104单板微机和FPGA的救援救助机器人运动控制系统硬件实现,详细描述了多电机协调工作的机器人控制系统.由于机器人的空间有限,采用PC104计算机作为中央处理器,能有效节省空间,配置灵活,可靠性高.用FPGA设计接口电路,能有效集成各种逻辑器件,抗干扰能力强.此外,文中还对基于AD7891的模拟数据采集系统进行了描述.该控制系统既满足机器人嵌入式小尺寸的要求,又能达到良好的运动控制效果.     

基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究

针对自寻迹移动切割机器人控制为非完整系统控制的特点,构建了机器人运动模型,并分析了其运动规律,设计了一种基于可编程片上系统(SOPC)技术的切割机器人运动控制系统.该系统以EP3C55芯片为控制核心,采用模糊控制策略实现了切割机器人的运动控制.实验结果表明,该控制系统运行平稳,控制响应快,能够满足切割机器人的实时控制的...     

基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计

仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。     

步行机器人核电封头移动焊接控制任务建模与系统设计

为实现交大研制的基于六足构型的多足步行移动焊接机器人在核电封头工作环境中的运动控制任务,建立了其基础控制任务和方法并实现其控制系统设计与实验。首先基于RGBD传感器建立该机器人在核电封头移动焊接自主运动过程中的坐标关系模型及完整的运动控制任务,并在此基础上提出对于控制系统架构和平台的要求,建立混合行为的多层次控制系统架构与基于多核CPU的控制系统平台;最后开展实验,初步验证坐标关系建立方法具有高度鲁棒性和可靠性,控制系统具有良好的控制精度和实时性,并且末端焊接性能良好,为移动焊接任务机器人后续完整的自主控制提供控制系统基础。     

基于PC与ARM的四足机器人分布式控制系统设计

针对足式机器人控制系统的问题,设计了一种用于四足机器人的分布式控制系统。研究了针对四足机器人的复杂控制系统,该系统采用了PC机作为监控机,以ARM9内核的32位微控制系统作为控制单元;整个控制系统采用CAN总线通信。研究了主控制器如何进行系统整体协调控制、步态规划运算,向各子控制器发出运动指令,并和监控机进行通信;子控制器如何实现相应各条腿的3个关节运动控制,向主控制器传送各条腿的运动状态数据。该控制系统已运行于JQRI00四足机器人,实验证明系统具有良好的可靠性,能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。     

井下探险救援机器人的设计

对井下探险救援机器人的移动机构、传动系统和控制系统进行了设计,该设计使机器人履带变形的运动控制变得非常简单,提高了井下救援机器人越沟、爬坡、越障能力。     

门卫机器人移动平台的设计及运动控制

针对服务型轮式移动机器人—门卫机器人,设计了其移动平台的层式机械结构和以ATmega168V单片机为核心的模块化控制系统,并对该移动平台的运动控制进行了研究。通过实验实现了预期的运动控制目标并证实了设计的有效性。     

5自由度串并联机器人控制系统设计

在已构建5自由度串并联机器人的基础上,从硬件和软件两方面.对其运动控制系统进行设计,实现其空间复杂图形的绘制和汉字的书写功能.通过多种运动插补方法实现输出末端的预定轨迹,通过类对象间关系分析得到基于PC的运动控制体系软件层次结构.利用VB语言开发出机器人示教系统的人机交互界面和程序,实现手写联动输入和记忆重现功能.实践证明所设计的硬件控制系统和软件控制系统表现良好.且具备可扩充功能.     

家庭服务机器人车体控制系统设计

家庭服务机器人控制系统研究的一个最重要的问题是如何实现车体的运动控制精度并形成闭环控制系统。针对家庭服务机器人所处的室内环境,家具摆放没有规律,要求家庭服务机器人的车体运动控制系统必须要有较高的灵活性与快速响应性,设计了基于ARM Cotex-M3为核心控制器的家庭服务机器人车体运动控制系统。家庭服务机器人车体运动控制系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括车体、机械臂以及STM32f103vet6芯片作为控制系统核心硬件;软件包括视觉循迹、语音控制、串口通讯,主要是为了给下位机硬件发送控制指令。家庭服务机器人车体控制系统可以实现家庭服务机器人运动灵活性、快速响应性、以及控制准确性。     

六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制

运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要.提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等.针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的...