全方位自动导引车的运动学模型与仿真

具有两个可操舵驱动轮的全方位自动导引车是一种典型的非完整约束系统，由于它具有3个自由度，能实现在平面上的自由路线运动，具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的运动学模型，对其运动特性进行了解析，并在此基础上对小车的轨迹跟踪运动进行了仿真研究。     

机器人运动学正解仿真研究

根据机器人运动学原理,以Visual Basic6．0为平台,开发AutoCAD2000应用程序,通过人机交互输入,建立机器人运动学模型,动态显示机器人运动过程,成功地实现机器人运动学仿真。并用对PUMA-560机器人的运动学求正解的实例加以验证。     

基于OpenGL航空工业机器人手臂运动学仿真

以两种航空工业机器人(SCARA/PUMA)为研究对象,将其三维模型转换为STL文件。通过分析该三维模型的STL文件,研究数据存放的规律。在VS 2003的MFC中加载OpenGL的图形编程库,读取并显示STL文件中的机器人模型。根据机器人建模知识,进行运动学仿真,实现驱动模型实时显示功能。该方法对机器人手臂运动学分析有一定的通用性,为航空产品加工、制造及维护提供参考。     

基于 ADAMS的管片拼装机运动学与动力学分析

利用三维建模软件Pro/E对一种新型管片拼装机进行三维建模,然后将其导入仿真软件ADAMS中.利用AD AMS对管片拼装机工作过程的3种典型工况进行运动学、动力学仿真与分析,分析结果验证了设计的合理性.     

一种简化的机器人运动学分析方法及其仿真研究

Pb-211是一种用于喷漆、装配、绘画和教学研究的6自由度液压机器人。本文为其建立了D—H坐标系,并对其进行了正向运动学分析,采用Ulrich二步迭代法和Paul变量分离法相结合的方法解决了逆运动学的问题,建立了典型关节型机器人的正、逆向运动学求解算法,这种方法可简化解析计算,加快迭代速度,同时求得的解具有实用性,可用于实时控制。仿真研究证实了以上结论。     

超声波自动烫钻机送钻机械手运动学仿真分析

为了解决全自动超声波烫钻机机头送钻机械手存在振动大、冲击强、速度不可控、平稳性差的问题,优化设计一套基于曲柄摇块式自动送钻机械手机构。借助ADAMS软件对江门某公司研发的全自动超声波烫钻机的机头机械手进行了运动学建模、仿真分析,获得了位移、速度、加速度在各时间段内的变化情况,并对自动送钻机械手机构进行了分析,评估了该机构的合理性和可靠性。结果表明:该机械手可以在保证性能的前提下,控制速度、振动、冲击、平稳性在合理范围内变化,且变化随周期的增加,变得越来越理想,可以满足烫钻粘接的要求。     

基于运动学建模仿真的大型构件自动焊接系统设计方法

在先进制造领域,许多重要的大型结构件焊接生产有其特殊性和复杂性。因此,要求设计研制具有多个运动自由度协调数控功能的自动焊接专机系统。阐述了在这类系统设计过程中运动学和动力学建模仿真的必要性,并针对一种大型椭球薄壁构件自动焊接专机系统的设计,给出了运动学建模及仿真计算的应用实例。     

自动充电机械臂运动学分析与样机试验

为了解决电动汽车自动充电过程中机械臂运动的稳定性以及定位精度的问题,利用ADAMS仿真软件对所设计的机械臂进行运动学仿真;根据D-H方法建立了机械臂运动学模型,通过蒙特卡洛方法分析了该机械臂的工作空间,利用MATLAB对机械臂工作空间进行求解,得到自动充电机械臂末端工作空间点云图。根据所设计的机械臂进行样机研制,并进行机械臂样机试验。结果表明,自动充电机械臂结构可行,运动合理,能够满足自动充电工作时的功能需求。该文的研究为机械臂的优化设计与运动控制提供了参考。     

挖掘机工作装置运动学建模与仿真

以液压挖掘机的工作装置为目标,分析运动学三种状态空间变量间的关系,在MATLAB/Simulink仿真环境下对系统进行运动学建模与仿真.通过给定铲斗末端轨迹,求解分析同转马达、动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的位移变化关系以及给定执行器位移变化图求解末端轨迹,验证了运动学模型的正确性.基于正运动学分析和装置工作原理,实现了...     

六自由度并联机器人的运动学分析与仿真

基于动平台和定平台之间的矢量关系,推导出三杆六自由度并联机器人的运动学逆方程,并进一步分析了驱动杆的速度和加速度,并结合实例进行了计算机仿真。     

一种新型智能竹丝编织机的设计

竹编工艺是中华民族的瑰宝之一,其工艺品符合绿色环保的理念。传统的竹丝工艺品多为人工编织,效率低,图案简单。竹编工艺的机械化和智能化程度必须提高。因此,采用数字图像处理算法设计了一种新型智能竹丝编织机,由多行多列电磁铁组成的程序控制系统取代了传统经纬机械控制系统。依靠图像处理技术,这种新型智能竹丝编织机可以把任何一幅数字图案编织成黑白竹编工艺品。     

运动仿真在造粒机开发中的应用

应用三维造型软件MDT对新产品造粒机进行了零件的三维造型、部件装配、整机装配、干涉检验模拟并形成了三维样机。同时应用运动分析软件“work modal motion”对造粒机模型进行了运动仿真模拟,获得了很好的效果。     

扩大并联机床工作空间方法的研究

在计算并联机床工作空间时,由于其约束条件较多,因此在一定程度上影响了它的加工能力,为了扩大它的工作空间,在机床的工作台上安装一个转台,这就涉及到从刀位文件中进行转台转角分解的问题。采用传统的分解方法,住往产生章动角超出机床工作空间的问题。因此,针对机床坐标系和工件坐标系的关系,采用一致坐标系转台转角分解和非一致坐标系转台转角分解方法来解决这个问题。非一致坐标系转台分解是在一致坐标系转台转角分解的基础上进行二次分解,在工件定位时设定初始角,使章动角回到机床的工作空间内,从而达到扩大并联机床工作空间的目的。     

3-HSS并联机床运动学分析及运动仿真

提出一种新型3-HSS并联平动机床,主要研究了该机床的组成及运动学分析;基于虚拟样机技术,利用Pro/E对并联机床整体机构进行了三维建模,利用ADAMS对其进行了运动轨迹仿真分析,证明了所设计并联机构能够按照预先设定的运动轨迹进行运动,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性.     

3PRS-XY混联型并联运动机床数控系统研究

设计了基于“Pc＋Turbo PMAC”开放模式的数控系统,实现3PRS-XY混联型并联运动机床的运动控制。利用Turbo PMAC开放的运动学计算功能,将运动学变换计算嵌入到Turbo PMAC中,在Turbo PMAC中完成轨迹粗插补,提高了控制系统的实时性和可靠性,降低了系统的开发周期。     

一种新型五自由度混联机床的运动及仿真分析

提出用两个二自由度并联机构相串联而成的混联机构作为主进给机构,外加一维运动的工作平台使之能实现五坐标数控加工的一种新型混联机床.其具有结构简单、易于控制的特点.对其机构进行了描述,应用螺旋理论分析了球形五杆机构的运动螺旋及其反螺旋,在此基础上求得其自由度;分析了该混联机床封闭的运动学正反解,用数值方法对其正确性进行了验证;并在此基础上以Visual C 为平台,利用OpenGL对其运动进行了仿真,对设计思想及设计细节进行了验证,为样机制造提供了可靠保证.     

拆解机工作装置运动学分析与仿真

以拆解机为研究对象,利用D-H方法对拆解机工作装置进行运动学数学建模,获得相应的正向运动学方程,结合蒙特卡罗法在MATLAB中进行仿真,得到拆解机工作空间模拟图,明确运动过程中的极限位置及其与拆解机各部件尺寸的关系。建立拆解机工作装置虚拟样机模型,利用ADAMS软件对结构进行运动仿真,得到工作装置运动过程中的空间轨迹仿真曲线。与MATLAB中的工作空间模拟图进行对比后可知,两者基本一致。分析结果表明:应用D-H坐标系及蒙特卡罗法对拆解机进行运动学分析和仿真,能够在得到的结果具有一定正确性的同时提高设计效率,为拆解机实际应用提供参考。     

六自由度并联杆系机床位置正解的研究

本文针对一种新型六自由度并联杆系机床机构的结构特点,在几何分析的基础上,利用代数方法建立了系统的正向运动学模型,用改进的Newton-Raphson法对其进行了求解,计算结果表明,该方法的计算速度快且精度高,可以达到预期的要求。     

机床主轴回转误差数字测量法及其LabVIEW仿真

提出了一种计算机控制的机床主轴回转误差的数字测虽法。该法采用数字滤波方法消除基准球的安装偏心分量,利用算法产生基圆,其数据处理简单;应用高效率的罔形化编程语言LabVIEW,对该方法的数据处理过程进行了仿真。实验表明：该数字测量法操作方便,性能稳定。     

摇篮式电火花线切割机床运动学建模

传统"X-Y-U-V"式电火花线切割机床受限于几何结构,加上电极丝倾斜时不易保证良好的冲液条件,难以加工锥度大于30°的工件.为提高电火花线切割机床加工上下异型、大锥度等工件时的表面质量和尺寸精度,并拓展其应用范围,提出了工件摆动而电极丝不发生倾斜的摇篮式电火花线切割机床构型.首先,基于刚体运动学的基本理论,建立了用于...