基于DSP控制的足球机器人小车的设计与实现

足球机器人是人工智能领域一个新的典型问题，为人工智能的理论学习与研究及多种技术的集成应用提供了相当好的实验平台。本文介绍了以数字信号处理器TMS320F240为控制器核心的足球机器人小车的设计与具体实现。     

基于多超声波传感器避障机器人小车的设计

本文介绍了采用多超声波传感器的避障小车的设计与实现.通过多个超声波发送脉冲检测与障碍物间的距离,控制方向舵机进行转向,实现小车的避障功能.小车采用前轮舵机转向,后轮H桥驱动电路和齿轮减速驱动的方式,以Arduino Mega ADK控制板作为控制核心,进行了软硬件系统的设计,搭建出自动避障小车平台,取得了良好的实验效果.     

喷墨绘图机喷头小车的驱动设计

通过对研发一台宽幅面彩色喷墨绘图机需求的分析，提出了其喷头小车的驱动设计方案，该方案是一个由LMD18245芯片控制的直流直线电机，直线型容栅位移传感器以及数字PID控制算法构成闭歪控制系统，经过详细设计和仔细调试，实践证明该方案完全成立，小车驱动的性能指标完全达到要求。     

用单片机控制机器人小车的方法

本方法的原理是:通过外部传感器将接收到的信号反馈给单片机,实时控制机器人的运动。使用了两片电机驱动芯片-L298N对两个步进电机的精确转动角度进行控制,红外传感器,碰撞传感器等设备使机器人有了简单的拐弯,躲避障碍物,搜寻设定目标等功能实现。整个系统如图1。     

一种竞赛机器人小车的设计与实现

结合2011年广东省机器人大赛,介绍一种用于该竞赛的机器人小车,小车以Atmega8为主控制器,通过RGB管及光敏电阻识别不同颜色区域,通过碰撞开关检测障碍物,并将采集的信息送入主控器处理数据后根据竞赛要求完成相应动作,同时采用PWM方式调节电机转速,改变小车的运动方向和速度,从而达到竞赛任务。     

基于C8051单片机的足球机器人小车系统设计

以微型足球机器人小车子系统为研究对象，通过分析当前各支足球机器人队伍的小车系统控制器使用的CPU的利弊，提出一种新的CPU解决方案。基于Cygnal C8051高速单片机依次给出小车子系统的硬件设计、软件设计，并对控制算法进行了研究，实验结果通过阶跃响应曲线证实了这种设计方案的有效性。     

移动机器人小车系统的设计与研究

基于当前科学技术水平和人工智能的应用,移动式机器人很难在更为复杂的环境中自主地进行工作。因此,研究具有能够自主运动的机器人小车是一个现实的选择。而机器人小车设计和研究的主要部分是避障、循迹,它也是核心技术之一。自动避障功能不仅对智能车的安全驾驶起着重要作用,而且可以提高智能车的工作效率。本文基于Arduino嵌入式系统技术,设计了一种具有自主避障功能,同时能够进行循迹控制的移动机器人小车,实现并改进了传统的避障方法。     

机器人行走机构调速方法研究

步进电机需要在运行过程中一直提供一定节拍的脉冲,如果脉冲由CPU定时提供,将占用大量的CPU时间,导致CPU无法顾及其它事务。为了克服这种情况,该文对脉冲发生电路和调速电路进行了设计,使其相对独立于CPU进行工作,减轻了CPU负担,提高了机器人工作效率。     

基于Arduino单片机的智能避障小车设计

本文介绍了采用超声波传感器的自主避障小车的设计与实现。通过发送脉冲检测与障碍物的距离,从而控制舵机进行转向,实现小车的避障功能。智能小车采用前桥转向,后轮驱动的布置方式,两轮各用一个直流电机配合齿轮减速机构实现,选用Arduino单片机芯片作为控制核心。进行了软硬件系统的设计,搭建了智能小车平台,取得了良好的实验效果。     

相扑机器人设计

本文以相扑机器人小车为研究对象,在BASICStampEditorV2．4．2软件开发平台上对BASICStamp2控制嚣进行PBASIC语言编程,通过改变脉冲信号对伺服电机进行控制,从而改变机器人运行速度、时间和方向,使机器人小车能够完成向前、向后和旋转等动作。利用声音传感器接收哨音频率完成小车的启动动作,并通过红外线传感器完成机器人追逐物体,以及黑色边界检测功能。最后实现了机器人能自动追逐对手并将其推出界外,同时保持自己留在界内的功能。     

磁阻传感器在机器人玩具中的应用

磁阻传感器是方向控制系统的核心部件，考虑到成本因素，获得一个高精度高稳定性的解决方案具有一定的难度。本文的实际工作背景是机器人玩具控制器设计的一部分，介绍了磁阻传感器的电路设计以及工作原理。控制芯片采用89C2051单片机．传感器是Honevwell公司的两轴磁阻微电路芯片HMC1022．以ADC0832作为模数转换芯片．使用I／O模拟了PWM输出，把处理所得的结果传递给主控制芯片。已在实际中使用，且获得了满意的效果。     

基于FPGA的空间矢量脉宽调制算法的设计

在一些高性能的运动控制系统中,需采用处理速度快、处理数据量大、高可靠性和高实时性的底层信号算法。通过对空间矢量脉宽调制（SVPWM）原理和算法的分析,提出一种基于现场可编程门阵列（FPGA）的SVPWM信号发生器的设计方案,介绍SVPWM模块的FPGA生成方法,并在FPGA上得到了具体的验证和实现。该设计利用SVPWM算法和FPGA的优点,使SVPWM算法不仅易于实现数字化和实时控制,而且直流电压利用率高、控制性能好,对设计高性能的运动控制系统有重要的应用价值。     

FIRA''2001全自主式机器人竞赛系统

详细介绍了国际机器人足球联盟FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)于2001年在北京举办的全自主机器人比赛系统。详细描述了该类机器人的技术特点、工作方式，以及比赛中涉及到的一些关键性技术。     

一种竞赛用机器人的设计与实现

为提高机器人在准确分拣前提下快速完成搬运任务的能力,对传统自动分拣搬运机器人从策略选择、硬件组成和外观结构进行了全新的设计,提出了一种竞赛用自动分拣搬运机器人的设计与实现方法。针对竞赛要求采用全新设计的非航行推测算法;硬件模块化设计,核心控制器采用了国内少见的双核形式,并采用多种传感器来满足竞赛要求;通过避障与路径选择的仿真调试,确定了机器人的外观结构及竞赛路径。实践检验了设计的有效性和先进性,研究结果对于提高竞赛用机器人的性能具有一定的参考价值。     

一种四臂八脚光滑表面爬行机器人设计

本文介绍了一种基于自动引导小车原理的光滑表面爬行机器人设计。机器人采用红外光电传感器探测障碍，磁敏传感器检测运动状态，该装置利用吸盘吸附在光滑物体表面，与齿轮和齿条配合完成要求的动作。该控制系统呆用AT89C52微处理器实现信号采集和电动机控制，在运动平台上加装不同的功能模块可以完成不同的工作任务。     

变电站巡检机器人导航控制系统设计与实现

随着信息技术的快速发展,作为电网中的重要节点,变电站的自动化程度不断提高。日常巡检工作对于变电站的正常运行起着至关重要的作用,针对人工巡检出现的一些问题,使用机器人代替人工完成巡检工作是经过验证的较好的解决方案之一。导航和控制模块是完成巡检工作的重要组成部分,在设计的过程中需要充分考虑导航和控制模块的组成结构、传感器种类和信息交互方式等,为软件系统的实现提供保障。     

双足机器人多电机协同控制系统设计

在双足机器人的控制中,对多路步进电机进行协同控制是核心。分析了多电机协同控制系统的研究现状,采用“ARM+FPGA”(Advanced RISC Machine,Field－Programmable Gate Array)为控制核心的系统方案,完成了多电机协同控制系统的设计。重点介绍了控制系统ARM+FPGA的系统结构,实现了STM32控制程序的设计和FPGA的硬件和软件设计。控制系统采用上下位机相结合,在PC机界面设置步进电机的运行参数,并监视各步进电机的运行状态,在STM32F103ZET6芯片和EP2C35F672C8N芯片的分工协作下完成对多个电机的协同控制。根据观察机器人的运动状态和分析PC机显示的数据,可以很明确的看出该控制系统是能够同步、协同而精确控制双足机器人中多路电机的。     

网络机器人远程控制系统的设计与实现

阐述了基于Windows平台的网络机器人远程控制系统的设计思想，并给出了利用Java语言及相关技术对该系统的实现过程和最终效果。     

基于CAN总线的仿人机器人传感器系统的设计与实现

传统的机器人传感器系统一般都与主控制器并在一起,并且全身各个传感器都直接与主控制器相连,这使得机器人内部连线数量大大增加,增加了故障发生率。针对此类问题,文中提出了基于CAN总线的仿人机器人传感器系统,该系统独立于主控制器,可对传感器的信息进行采集分析,并将数据通过CAN总线发送到主控制器。不仅获得了机器人常用的传感信息,更重要的是采用CAN总线作为通讯方式,大大减少了仿人机器人内部的连线数,因而提高了整个系统的可靠性。