实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法

实现特定轨迹的四杆机构设计,是平面四杆机构设计的基本问题。实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法,是将连杆机构原理与计算机绘图相结合,编制了成组连杆曲线绘制程序。并对绘制连杆曲线的原理进行了充分地分析和论证。利用程序绘制的“电子连杆曲线图谱”可方便地在计算机上进行“实现给定轨违的平面四杆机构设计”。     

Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构轨迹综合的代数求解

为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构连续轨迹综合的精度,提出了一种基于傅氏级数的平面六杆机构轨迹综合的代数求解新方法.通过将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为四杆机构和二级杆组,对设计变量进行解耦.在利用已建立综合方法得到左侧四杆机构设计参数的基...     

平面曲柄四杆机构轨迹再现综合

本文研究的是机构再现与输入角没有对应关系轨迹的综合。根据平面曲柄摇杆机构连杆曲线的特性,提出了在给定轨迹点时计算曲柄位置角的方法,在此基础上建立起平面曲柄四杆机构轨迹再现综合的数学模型,包括目标函数,约束和设计变量。本文所提出的机构综合方法其特点是目标函数简单;避免构件位置角作为设计变量.同时便于处理输入杆的顺序转向和机构分支问题。     

连杆机构的最优综合

本文介绍用复合形法作连杆机构轨迹的最优综合,推导了可以递推应用的四杆或多杆机构轨迹综合公式,概述了程序特点,并列举了四杯及六杆机构的几个计算实例。     

受控五杆机构实现轨迹的“补偿运动”研究

以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构,接受控机构学原理,计算精确实现Ｎ点所构成轨谠的受控构件的补偿运动,进而研究实现Ｍ点（Ｍ〉〉Ｎ）构成的轨迹的可行性,达以改善补偿运动的运动特性之目的。     

混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.     

混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动．通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究．对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型．为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制．对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律．     

平面铰链五杆机构的奇异性研究

推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)=0时,可使规划的轨迹远离工作空间的边界,避免该种奇异;当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)→∞时,可选择合适的机构尺寸、合适的机构位姿形式或使规划的轨迹不通过奇异轨迹避免机构奇异.开发了五杆机构奇异轨迹的仿真软件,为五杆机构的设计提供了依据.     

基于CATIA V5的四杆机构参数化设计及其运动仿真

介绍在CATIA V5中进行铰链四杆机构参数化、可视化和虚拟装配设计的方法,并对该四杆机构进行了干涉分析和运动仿真分析.详细介绍了针对设计要求通过实时修改构件参数实现铰链四杆机构"一模多型"的虚拟装配设计方法.以可视化的形式实现设计意图,提高了设计速度和质量.     

一种实现直线轨迹的齿轮五杆机构参数分析

在地平式垃圾中转站创新设计中提出了一种用作主休传动机构的实现直线轨迹的齿轮五杆机构,对机构直线轨迹点的纵向位移和机构结构的横向尺寸及构件的受力情况进行了详细的分析比较,并对机构的使用提出了一些建议。     

平面四杆机构综合的机架变换与点位缩减法

本文提出机构位态四边形的同度变换概念,使机架变换的几何概念更为清晰;采用位态四边形的主对角线,使作图过程更为简便,并把点位缩减法扩展应用到解决连杆的四位置问题。     

铰链四杆机构设计的解析方法

铰链四杆机构是常用的机构之一,当乙知两个连架杆的三个对应位置和输入杆及机架的长度的设计,过去只能用图解法求解,因受作图限制,精度较低,本文推出的解析算法,可得到精确结果。     

四杆机构位移分析及连杆曲线绘制

对于四杆机构的位移分析，文献中缺少统一规范的计算方法，这给四杆机构的分析和利用带来了不便。为便于计算机偏程计算，给出一种简便规范的四杆机构位移分析的方法－位置解法。     

四连杆机构的动态分析

在Ｍａｎｓｏｎ－Ｃｏｆｆｉｎ方程的基础上，采用概率统计的方法，研究织布机四连杆打纬机构的动态参数，找到了织机激励产生的原因。     

平面铰链四杆机构的轨迹综合方法

为提高平面铰链四杆机构轨迹综合的速度与精度,提出基于B样条曲线的综合方法.采用三次非均匀B样条曲线对连杆曲线进行拟合,将B样条曲线控制多边形各相邻两边的夹角作为连杆曲线的特征参数,将大量连杆曲线特征参数和对应的机构尺寸参数存入计算机以建立电子图谱库;当输入一定数目的有序离散数据点时,通过B样条曲线拟合得到期望曲线,提取期望曲线的特征参数;再利用神经网络将期望曲线的特征参数与电子图谱库中特征参数进行匹配,从而找到满足要求的机构,最终达到轨迹综合的目的.设计实例表明,该方法可快速实现四杆机构的轨迹综合,综合的精度高且所提取的特征参数与连杆曲线方位、缩放比例无关,减少了图谱库的数据冗余.     

Relationship between coupler curve properties of a 4-bar linkage and its dimensional types

Thatthesamecouplercurvecanbetracedbydifferentcognatemechanismsenrichesthedimensionalsynthesisofmechanismandcanresultinmorecandidatemechanismsforourdesign.AccordingtotheRoberts-Chebyshevlaw,thatisthecognatemechanismlaw,onecouplercurvecanbegeneratedbythreemechanismswithdifferentdimensions.Manypublicationsaboutcognatemechanismshavebecomeclassics.Ref.[1]gavethebackgroundofthecognatemechanismlawandhowtogetthecognatemechanismdimensionsbyCayleyDrawingMethod;inref.[2],adifferentmethodwasproposedford…     

对称连杆曲线二重点的解析研究

本文应用解析法对平面铰链四杆机构对称连杆曲线二重点进行了研究 ,得到了这类连杆曲线产生二重点的条件、分类及相关判据     

给定连架杆对应多位置时的四杆机构综合

讨论了四杆机构在给定连架杆多组对应位置时的解的情况，采用矢量法列出机构的运动方程，用最小二乘法求出方程的最优近似解．从而得出给定连架杆对应位置时的最优近似解     

靠自身助力实现状态转换的四连杆机构的设计

为简化传动机构的运动过程,减少机构运动时对外力的依赖,介绍一种靠四连杆某一枢轴自身产生的能量助力该机构实现状态转换的设计方法。通过在四连杆机构的一个枢轴内布置弹性扭杆,控制机构状态转换时扭杆的弹性势能存储与释放使之为机构的运动趋方向提供运动能,达到省力的目的。经过大量实践证明此技术可以普及到诸多机构状态转换的场合。     

含移动副的平面四杆闭链存在整转副条件的探讨

将铰链四杆闭链存在整转副的条件推广用于含移动副的平面四杆闭链，得到了含移动副的平面四杆闭链存在整转副的条件，该条件对各种情况的平面四杆闭链都是适用的