小型足球机器人车体系统的概念设计

提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析，在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解，最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

全方位F180足球机器人的运动学分析

在F180（小型）足球机器人车体的两前轮之间安装控球机构等装置会对全方位轮的布局造成一定的影响,从而影响车体的运动性能。文章建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角变化的运动学模型,分析了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响,对车体机构的设计有很好的指导意义。     

全方位小型足球机器人的运动学分析

在小型足球机器人两个前轮之间安装踢球器、控球器等装置不仅会对车体各部分的布局造成一定的影响,也会使小车的运动性能发生变化。本文建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的运动学模型,分析了主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角不同而产生的变化,讨论了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响,对车体机构的设计有很好的指导意义。     

基于FPGA的小型足球机器人无线通信子系统的设计

以小型组足球机器人为研究对象,采用现场可编程门阵列(FPGA)作为小型足球机器人的主控制器,代替了传统的用单片机或DSP作为足球机器入主控制器的设计方法.针对小型足球机器人在比赛中通信不理想,抗干扰能力较差等问题,提出了一种机器人小车上的无线通信系统设计方案,使用FPGA模块和PTR4000无线通信芯片来设计无线通信子...     

基于LPC2114的FIRA足球机器人车体控制系统的设计

足球机器人融合了计算机视觉、模式识别、决策对策、无线电数字通讯、自动控制和最优控制、智能体设计、电机传动等多项技术,具有极高的研究价值。设计了基于LPC2114微处理器的FIRA足球机器人车体控制系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足微型足球机器人的控制要求。     

轮式移动机器人的全方位运动分析

Robocup中型组比赛中机器人全方位运动具备许多优势。文章通过对多轮驱动全方位移动足球机器人建立数学模型,并进行运动学、动力学分析,提出了其满足全方位运动的轮系要求,比较了三种典型全方位多轮机器人在不同方向最大平移速度,为车体的设计提供了依据。     

一种小型移动机器人的控制系统研究

介绍一种小型移动机器人,对其总体结构进行分析。实现对机器人快速、准确地控制,提出一种基于多处理器的分级控制系统：以PC机为核心的组织级决策系统,基于PIC单片机的协调级底层控制系统,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统。给出底层控制的硬件和软件设计方法。实验结果表明,所设计的控制系统已达到要求,能够实现对机器人的精确控制。该项研究在机器人控制领域具有通用性,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上。     

微型足球机器人惯性分析及结构优化设计

介绍了足球机器人系统的基本设计思路,对该系统的惯性特性进行了重点分析,提出了控制机器人惯性特性的一般方法.并结合优化设计原则讨论了几个重要的设计指标,为微型足球机器人结构优化设计提供理论依据和帮助.     

RoboCup小型足球机器人结构设计与分析

探讨了足球机器人的结构设计的特点，目前存在的困难和问题，并利用鱼骨图和模块化设计思想，来设计与分析RoboCup小型组足球机器人的结构设计，最后给出了设计简图。     

面向足球机器人比赛的开放式仿真系统

为了克服传统的RoboCup小型组足球机器人仿真系统只能针对特定球队进行仿真的不足,提出了一种面向RoboCup小型组足球机器人比赛的开放式仿真系统,用于在不同球队间进行仿真对抗比赛。采用“平台／插件”软件体系结构构建了系统的软件模型。在详细分析各个软件模块的基础上,使用ODE库等工具实现了这一开放式的仿真系统。最后,提出了开放式仿真系统“插件”的编写方法和不同球队间进行仿真比赛的一般步骤。研究结果表明,开放式仿真系统可以实现不同球队间的仿真比赛。