快速响应的机器人热觉传感器的研究

利用热觉传感器和计算机组成材料识别系统。该传感器可在接触被测材料０．３ｓ时准确区分钢、紫铜等１２种材料。     

智能机器人的热觉研制

传感器是机器人智能化的基础,通过对智能机器人的热觉讨论,给出了热觉传感器的制作方法,包括恒热源的选择、热电转换的实现,以及热觉传感器中热觉信号的分析与处理过程,最后通过实验证明了其可行性。     

一种用于水下机器人的触沉传感器研究

本文论述了一种用于水下作业机械手的机器人触觉传感器的结构及工作原理，这种传感器的开关类似于水下生物的“触须”，能够在４个方位上判别与对象接触的位置及接触长度，对于其他形式的机械同样适用。     

一种水下机器人的工程解须的研究

本文介绍了一种类似生物触 水下作业机器人的触感器的工作原理的结构，并对传感器信号进行了处理，为机器人控制提供感受信息。     

一种消防机器人的视觉及其信号处理

本文设计一种供消防人员迅速、准确地判定火源点的消防机器人视觉及其信号处理系统。其特点是既能判别火源的方位，又能测量火的距离。其中，测距采用光谱辐射比率的方法，即用两个光谱带的辐射测量仪器之比率建立数学模型。采用新型红外探测器和单片机技术，并进行了实验和误差分析。     

一种基于分布式智能的网络机器人系统

提出了一种基于网络智能的分布式智能体系,构建并实现了基于分布式智能的网络机器人系统．通过赋予传感器以智能,将网络环境中的不同个体抽象为不同的智能节点．传感智能节点处理和传输多种层次的传感信息,实现传感智能的交互与共享．机器人节点以自主感知能力和“网络即插即用”机制为基础,根据任务的需要以及网络的传输状况,主动从网络中获取相应层次的智能和信息．实验表明,该体系有效地减轻了网络通信负担,提高了网络机器人系统的整体性能和智能水平．     

一种机器人多传感器联合系统的逻辑和代数分析方法

从信息单元处理流程和缓冲设计的角度探讨了机器人多传感器联合系统的逻辑和代数分析方法.在分析几种典型的多传感器的结构和缓冲设计模型的基础上,文章引入基于Petri Nets的逻辑表达方法和基于[Max, ]半环的代数分析方法.以自主式移动机器人的多传感器联合系统为背景,文章系统探讨了多传感器联合系统的逻辑和代数分析方法的具体应用.实验数据表明,这种多传感器联合系统的逻辑和代数分析方法可以满足自主式移动机器人系统分析和仿真的需要     

一种水下机器人的工程触须的研究

本文介绍了一种类似生物触须的水下作业机器人的触觉传感器的工作原理和结构，并对传感器信号进行处理，为机器人控制提供感觉信息．     

一种9-DOF模块化机器人的运动学反解

本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解 方法．这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的 子结构,通过给系统增加三个约束,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角．由于模块化 机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统,所以这种解法对其它机器人系统有一定 的借鉴意义．     

实现渔业资源评估专家系统的一种方法

本文介绍了一种用计算机专家系统实现我国东海渔业资源评估的方法。这一渔业资源评估专家系统是用面向对象的知识处理系统（ＯＫＰＳ）构造而成。ＯＫＰＳ是我们自主开发的一套可视化专家系统工具。本文着重阐述了ＯＫＰＳ系统和该专家系统的原理、模型选择的规则、专家知识库的构造与实现等问题。     

网络安全审计系统的实现方法

本文主要介绍了基于网络的安全审计系统的传统常用方法以及其适用场合和不足，并讨论了如何将有学习能力的数据挖掘技术应用到安全审计系统中去。     

信息商品交易系统中的多站点查询法

在Internet上使用搜索引擎、门户网站、目录结构查询信患时有许多局限性。最近尽管出现了一些类似传统DBMS查询语言的更高级查询语言，但它们对查询分布在不同站点上的数据却无能为力。本文介绍了一种根据用户需求进行查询并组合信患的平台及语言。该平台基于移动代理技术，在信息使用者和信息提供者之间起到中介作用。该语言基于XML查询语言，可以用来组合从多个站点上获取的信息。     

电子支付网络系统中的保密通信研究

电子支付网络系统中的保密通信问题是实现安全电子交易的核心问题。本文通过对目前常见电子支付网络通信与认证方式的分析，提出了基于智能卡和公开密钥体系的电子支付网络系统保密通信方案，并详细论述了该方案相对于传统方案而言在解决电子支付网络系统保密通信方面的特点和优势。     

关于三视图理解的研究

本文论述了一种三视图的自动理解方法.概括为三部分即视觉信息处理部分、基元体分割部分及三维解释部分.本方法应用图象处理及模式识别技术,把输入图纸图象转换为易于机器处理的图形结构表示.利用机械制图中的某些特定规则及三视图间的对应关系,从组合体的三视图中提取出具有三维信息的基元体.以各个基元体的结合面为基准生成基元体间的位置维束关系,把各个基元体间的空间维束关系及它们的三维信息表示为一个具有两层结构的模型网络。实验表明该方法能较好地完成从图形描述向模型网络表示的转换.已能在积木世界为机器人的装配作业提供目标理解功能.     

一个用于自治智能移动式机器人导航和监控的实验系统

文中重点讨论了系统实现过程中,任务分解与行走命令下达,时序分配与同步,路标定位与行走误差修正.动态障碍感知,测定与响应和特别情况紧急处理等难题的解决策略及遇到的问题.     

一套测定物体坐标与姿态的光学系统

本文介绍一套经济的光学系统，可用于测定物体在欧氏空间的坐标与姿态．该系统主要部件是一个锥形传感器．当一束激光扫过传感器时，扫描光形成的平面与锥形体相交．其截面可被传感器用于确定光平面方程．用户可将传感器固定在机械手末端执行器上．并以传感器坐标系作为机械手末端坐标系．然后从３个预定位置将３束激光扫向传感器．则可准确地测定机械手末端的坐标与姿态．     

AN ITERATIVE LMI APPROACH TO RFDF FOR LINEAR SYSTEM WITH TIME‐VARYING DELAYS

This paper deals with robust fault detection filter (RFDF) problem for a class of linear uncertain systems with time‐varying delays and model uncertainties. The RFDF design problem is formulated as an optimization problem by using L₂‐induced norm to represent the robustness of residual to unknown inputs and modelling errors, and the sensitivity to faults. A sufficient condition to the solvability of formulated problem is established in terms of certain matrix inequalities, which can be solved with the aid of an iterative linear matrix inequality (ILMI) algorithm. Finally, a numerical example is given to illustrate the effectiveness of the proposed method.     

机器人机构误差建模的摄动法

误差建模的摄动法,即直接对机构中各种原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型.它摈弃了其他误差建模方法均需要的微分运算,并能分析多种原始误差产生的机器人手部位姿误差.用该法建立的误差模型简单且物理意义清楚.作为例题,文中建立了 PUMA560型机器人的误差模型.