卫生陶瓷擦坯机械手机构设计与研究

结合现有机器人打磨技术及生产实际,设计出区别于传统利用"旋转"式打磨方式,模仿人工"往复直线"式打磨动作的机械手机构,该机械手安装在多自由度关节机器臂的末端;对机械手的机构进行了理论分析及实验论证;运用MATLAB软件对机械手指的数学模型进行了数据处理;利用Solidwords软件建立了机械手的三维模型,并应用motion插件对机械手的三维模型进行了运动仿真,获得了擦坯机械手的运动、速度、加速度-时间曲线图,通过对仿真数据的分析,验证了设计的可行性。     

水下机械手结构设计与研究

为了研究海洋环境下水下机械手智能控制相关技术,在分析了水下机械手工作环境及作业性能的基础上,研制了三自由度无人无缆自主式水下机器人用机械手实验样机.在分析了关节关键器件的基础上,进行了水下机械手驱动方式的设计,最后进行了水密性实验.水下水密性实验结果证明了水下机械手本体结构设计的有效性和可行性,水下机械手本体结构的设计为研究水下机械手智能控制相关技术搭建了实验平台.     

小型机械手结构设计与研究

研究一种小型机械手,用于装配搬运等任务.以串连机器人学理论为基础,设计了4自由度机械手,分析各关节的运动方式后,设计出传动方式.最后,进行抓取实验,实验结果证明,该机械手结构简单可靠,能较好满足实际应用.     

水下捕捞机械手结构设计与研究

针对目前渔业水产养殖,海参、海胆等水下捕捞的需求,提出一种水下捕捞机械手的设计方案,包括结构组成、基本功能和工作原理等,通过对设计指标的计算及分析,验证了关键技术的可行性、研制了原理样机。该机械手具有动作迅速、定位准确、无损伤捕捞、适应各种捕捞目标、自动化程度高等优点。此设计代表了目前水下捕捞机械手的研究方向。     

气动机械手的结构设计

本文对气动机械手进行研究,对小臂升降以及手腕进行详细设计,给出了各个参数的定量计算,以期为下一步的机械手自动化控制提供有力的机械基础。     

菠萝采摘机械手结构设计

根据菠萝的物理特性,设计了一种菠萝采摘机械手结构,并运用三维数字化软件SolidWorks,对设计机构进行三维建模。在此基础上,对机械手的运动特性与动力学特性进行了相应分析。     

螺柱焊零件上料机械手结构设计与分析

某型车体螺柱焊工艺生产中需大量使用已装配的专用螺柱焊零件,目前主要由人工进行筛选、上料和装配,装配效率低、出错率高、人工劳动强度大,为此设计了一款用于螺柱焊零件自动化装配系统的上料机械手。基于装配系统结构与最优上料路径,对上料机械手进行了结构设计,基于虚拟样机技术构建了零部件三维模型。同时,利用ANSYS分析软件对关键承载零部件进行了有限元分析,获得其静力学变形结果和应变情况,并对整体结构进行了模态分析,获得其前6阶固有频率和模态振型。仿真结果表明,机械手具有良好的结构稳定性和强度、刚度性能,可应用于螺柱焊零件的平稳上料,为后续的工程应用样机研制奠定了基础。     

注塑机专用取件机械手结构设计

针对目前国内开发的机械手控制系统稳定性方面的欠缺,研制与开发一种工作效率高、成本低、性能稳定的注塑机流水线塑件专用取件机械手,介绍了机械手的手部、手腕、主臂、副臂、机身部分结构方案设计。     

物料搬运机械手结构设计试验

传统的人工搬运已不能满足现有的生产规模。通过机械手实现物料搬运已成为一个重要的课题。针对3自由度物料搬运机械手,重点阐述机械手手部、手腕、手臂及立柱的设计,通过对手爪、手腕及立柱进行分析,采用单支点回转型手爪、回转气缸驱动手腕以及升降和回转气缸驱动立柱,可实现将正在加工的产品从一个工位移动到另一个工位。所涉及的机械手可代替人类进行物料搬运,提高工作效率。     

一、齿坯自动线双臂机械手

上海汽车齿轮厂四车间是生产SH130汽车变速箱,其中大小齿轮都是普通车床加工,由于汽车工业的迅速发展,产量不断提高,出现了劳动力不足,劳动强度大,影响着生产进一步发展。该厂在毛主席“自力更生,艰苦奋斗”,“破除迷信,解放思想”的伟大教导指引下,于1973年2月组成了以工人老师傅为主体的三结合小组,发扬改想、敢干的革命精神,在同年10月试制成功了一条齿坯加工自动线,此自动线加工的通用性大,可加工变速器的齿轮自毛坯开始至滚齿前的工序,或其它盘状零件,全线由电气、液压控制,采用空间三座标运动六种动作的通用机械手,通用机找手可按工作需要做成双臂或单臂,完成工件的转位和上下料,该自动线可提高工效17倍,劳动力从4人减到1人。在这条自动线上有两种不同类型的机械手。     

柔性吞咽机械手的结构设计与样机试验

为解决表皮较为脆弱的果实抓取过程中易造成损伤的问题,基于柔性3D打印材料提出了一种结构精简、具有吞咽功能的柔性机械手。对柔性机械手的吞咽动作流程进行了分析,结合D-H坐标法和常曲率变形建立了单手腕的连杆参数表,得到了单手腕的运动学方程;在搭建柔性机械手样机的基础上,对气动元件的形变量进行了测试试验,采用Matlab进行数据拟合,得到了驱动角度与驱动气压的关系式;利用摄像机对机械手抓取西红柿的过程进行了拍摄,通过Get Data获得驱动元件的角度,得到了机械手抓取过程与驱动角度的关系。试验结果表明:通过角度的改变可以实现对柔软果实的良好抓取和吞咽效果。     

汽车刹车盘上下料机械手结构设计与研究

为满足企业汽车刹车盘自动生产线上下料的需求,设计一种上下料抓取机械手结构,末端抓取工装采用气缸控制,通过气爪平行开闭控制卡爪进行抓取作业。首先进行工装抓取力的计算与分析,其次根据计算结果利用SolidWorks软件对机械手结构进行建模,最后利用ANSYS软件对抓取结构进行静力学分析和模态分析。分析结果表明,机械手满足使用要求,并通过模态分析得到结构的振动性能参数,为后续理论模型的优化及应用奠定基础。该研究可以为设备的实际生产提供技术支持,具有一定的应用价值。     

水下欠驱动机械手结构设计与仿真分析

面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的欠驱动手指,欠驱动使手指抓取具有自适应性。分析了手指运动机理,研究设计了手指模块和整体结构,对手指进行了抓取静力学分析,在ADAMS软件中对机械手进行动力学仿真,验证了机械手结构的合理性与可行性。     

新型开板机械手的结构设计

在研究现有开板机械手结构缺陷的基础上,设计了一种全新的、结构简单易行的新型机械手。     

吸盘式上下板料机械手关键结构设计

吸盘式上下板料机械手是一个简单的封闭式结构,共由两个自由度组成,通过机械手的上下运动和旋转运动实现上下料过程,具有结构简单、体积较小、性能可靠和价格低廉等特点。根据工作需要,确定了机械手的工作过程,分析了机械手的机械关键结构设计。     

机械手的结构设计及PLC控制

为进一步提升工业生产制造的水平,提高产品的质量水平,机械手的应用需求将会越来越大。根据实际应用需求完成了机械手工作流程的设计,并确定了气动机械手的基本结构;完成了机械手气动元器件的选型和PLC顺序控制功能流程的设计。经测试验证,所设计的气动机械手具有较高的控制精度。     

饮水机水桶自动换取机械手结构设计

针对立式饮水机水桶更换困难的问题,提出了一种饮水机水桶自动换取机械手的结构设计方案.设计中包含主执行端、旋转机构、平移升降机构、副执行端四部分.利用真空吸盘、舵机爪等零部件的配合实现水桶的抓取.设计方案实现了饮水机水桶的自动换取,有效解决饮水机水桶换取困难的问题,减轻了用户的换水负担,在家庭及办公室等公共场所有一定的使...     

冷镦机换模机械手结构设计

冷镦机的换模工作是制约其发展的巨大难题之一,为有效解决冷镦机换模难问题,实现快速换模,增加冷镦机的工作效率,设计了 一种冷镦机模具自动换模机械手,以改善现有的人工换模费时费力且具有较高危险性等问题.并通过分析冷镦机换模的实际工况要求,得到机械手各部件设计的关键参数,利用三维软件对机械手进行整体结构设计和关键结构分析,最...     

气动搬运机械手的机械结构设计

机械手的应用非常广泛,可以高效完成很多工作。设计一种气动搬运机械手,主要由夹持式手部、手腕、手臂等结构组成,能实现四自由度的运动,结构简单、成本低,可实现简单的搬运功能。