一种多自由度康复外骨骼机械臂的虚拟分解控制

为满足脑卒中患者康复训练的需求,康复外骨骼机械臂需要具有多个自由度。项目采用的康复外骨骼机械臂具有5个自由度,排除运动相对独立的腕关节,仍需要对机械臂剩余4自由度进行高精度控制,从而保证患者康复的安全性、舒适性及康复的有效性。多自由度串联机械臂具有高度的非线性,增加了其建模控制的复杂程度。利用虚拟分解控制理论,将复杂系统分解为几个简单的子系统进行分析及控制,再将所有子系统控制器组建成系统虚拟分解控制器,降低其动力学建模复杂程度,大大控制减少计算量,便于提高系统响应性。采用Simulink与ADAMS对机械臂进行联合控制仿真及实物试验,与采用固定重力补偿的PID控制方法进行了对比。结果表明,对于高度非线性系统,虚拟分解理论的控制效果比PID方法好。     

机械臂运动轨迹在线控制系统设计与研究

针对多自由度机械臂系统,基于单片机设计了机械臂运行轨迹控制系统,该系统包含上位机、主控面板及机械臂舵机控制板等部分,通过光电编码器及位移传感器捕捉机械臂的实时位置信息,基于Arduino舵机扩展板、D-H理论搭建机械臂结构模型,实现机械臂多自由度控制。由试验结果可知,所设计系统可更为精准的控制机械臂运动轨迹,且具有良好的运行稳定性和可靠性。     

气动机械臂的控制原理及其实现

研究了多自由度气动机械臂的新型控制原理和实现方法，设计了机械臂的计算机控制的软硬件系统，并给出了定位和跟踪控制的实验结果。     

智能互联工业机械臂控制系统研究

本文设计实现了工业机械臂的智能互联控制,对两台PLC控制的两个机械臂进行了有效的控制,论述了机械臂工序的实现原理和控制。     

基于LabVIEW舵机机械臂控制

分析了六自由度机器人的特点及功能需求,设计了基于LabVIEW的多路舵机控制系统,硬件核心采用STC89C52单片机,关节驱动采用舵机控制。通过实验,实现了六自由度机械臂的关节控制。实验结果显示:该系统运行平稳,控制效果良好,且协调性很高,对机械臂的研究具有一定的参考价值。     

智能起重机的关键特征和控制系统总体架构

起重机正在朝着智能化方向发展,起重机的智能化特征和控制系统架构决定了智能起重机的总体性能和技术方向,是起重机智能化研究的核心。简要回顾了我国起重机产品从传统起重机到智能起重机的发展历程,比较了传统起重机、自动化起重机、工业机器人和智能起重机的主要性能特征和关联性,分析了我国起重机智能化研究应重点关注的行业和起重机产品,对智能起重机的通用性和个性化关键特征进行了分析和总结。提出了智能起重机控制系统的总体架构,对系统架构中各关键功能模块和各子系统进行了详细分析阐述,讨论了各模块及子系统之间的关联性、主要数据流向及起重机智能化实现方法,强调了构建强大的内、外部信息互联、顺畅的数据交换和共享机制对智能起重机的重要性,定义起重机广域智能系统,包括智能起重机在内的广域智能系统的群体智能化是实现智能起重机系统智能化作业的关键,而且广域智能系统信息共享和数据互联互通的深度和广度决定了系统智能化的水平。     

信息自动化在机械制造业智能制造建设中的应用分析

随着我国综合国力的提升以及经济水平的不断发展,信息自动化技术被广泛应用到机械制造业的智能制造建设中.作为我国的产业发展根基,机械制造业的发展也代表着我国的综合国力,在机械制造业智能制造建设的环节中利用信息化手段,不仅提升了机械制造工业的发展效率,还提高了工作质量,这一重大举措奠定了我国工业在世界市场经济发展中的重要地位...     

浅谈PLC控制的工业机器人组装系统

《中国制造2025》规划中提出制造业强国战略。传统制造业向智能制造业转型升级势在必行。工业机器人技术的发展成了制造业升级转型的助推器。基于PLC控制的工业机器人系统可以使个体机器人通过PLC通信网络连接在一起,不仅改善了工业机器人的柔性特性,还使多个工业机器人协调合作的自动化生产线成为可能,加速了工业机器人产业的发展。文章重点研究了基于PLC控制的工业机器人组装控制系统,并给出了系统硬件和软件的设计依据和方案。     

六自由度机械臂的动力学仿真及控制

介绍了一种六自由度机械臂装置,分析了六自由度机械臂的基本理论知识,在SolidWorks软件中建立了六自由度机械臂的模型。然后将模型导入ADAMS中,建立动力学仿真模型,通过对机械臂各部件运动的仿真分析,得出每个关节达到指定转速所需力矩,从而为各关节电机的选型提供依据。最后使用MATLAB与ADAMS进行联合仿真,在Simulink中建立控制方案,实现对机械臂各关节角的精确控制,为六自由度机械臂的发展提供设计参考及依据。     

高速铁路接触网支柱组立智能装备研究

在高速铁路的发展过程中,接触网支柱组立一直是建设过程中一个基础性的关键环节,本文主要介绍基于视觉引导系统的机械臂自动对位技术和重载机械臂多自由度控制等关键技术的接触网支柱组立智能装备,并在京雄高铁雄安段对支柱组立装备样机进行了测试,各项技术性能指标满足技术设计要求,提高了接触网支柱组立施工的安全和效率.     

油气悬挂液压系统装配防错设计应用

随着工业的不断发展和自动化水平的提高,高端智能制造与先进检测技术已经成为装备制造业一个重要的发展方向.针对油气悬挂液压系统装配中,工人劳动强度大、产品质量控制差的问题,对油气悬挂液压系统中关键工件进行装配过程分析,基于多类型传感器的合理组合配置,完成了关节轴承、密封圈装配防错控制逻辑设计.通过防错设计应用,能够有效提升...     

智能制造下的工业安全,您了解吗?——访机械工业仪器仪表综合技术经济研究所副总工程师、功能安全中心主任史学玲教授

正随着新一代信息技术和工业的深入融合,智能制造日益成为未来制造业发展的重大趋势和核心内容。以数字化、网络化、智能化为核心特征的智能制造模式,正在成为产业发展和变革的重要方向。新一代信息技术为智能制造带来更多可能性的同时,也让制造系统日趋复杂,确保智能制造安全的确保成为首要任务。智能制造生产网络的集成度越来越高,越来越多采用通用协议、通用硬件和通用软件,信息安全问题日渐突出,面临更加复杂的威胁。那么,如何正确     

智能制造时代机械设计技术思考

随着我国机械制造业的不断发展,智能机械制造业的发展趋势已成为必由之路,以推动经济发展。如今智能制造机械也逐步应用到机械制造业,这不仅提升了生产效率,而且还改进了制造技术。在这种背景下,本文不仅对智能制造业的特征和应用意义进行剖析,而且还研究了当前我国智能制造业存在的技术问题,并对智能制造的机械设计技术进行了分析,提出针对性的意见和建议。     

六自由度机械臂系统的设计与实现

研制了一种工业机械臂系统。该机械臂采用六自由度串联式结构,末端可安装不同的工具;使用工业平板配合多轴运动控制器进行电机伺服控制;利用D-H法建立机械臂运动学的数学模型,并通过MATLAB仿真验证了正逆解公式推导的正确性。     

面向大型结构件的智能焊接机器人系统开发

焊接技术是轨道交通装备生产制造中非常重要的一个环节。由于轨道交通装备通常都是大型结构件,其焊接的复杂程度和质量要求都是极高的。为了解决上述问题,开发了一套基于桁架结构和串联工业机械臂复合的面向大型结构件的智能焊接机器人系统。文中主要介绍面向大型结构件的智能焊接机器人系统的硬件组成,包括桁架机器人、6自由度机械臂、变位机和焊接系统等。此外,还重点介绍了智能焊接机器人的控制系统。最后介绍了面向大型结构件的智能焊接机器人系统的工作流程等。     

基于FPGA的4自由度机械臂控制系统设计及实现

以FPGA为核心控制器,选用高效的空心杯电机、高精度的电机驱动器及高性能的增量式光电编码器设计了一个连杆结构的4自由度机械臂。在Quartus II软件平台中,设计了FPGA与上位机PC的串行通信接口及光电编码器信号采集电路,对编码器输出的信号进行了滤波、四倍频和鉴相设计。基于VC++设计了上位机PC人机交互控制界面,实现了对机械臂单关节和多关节联动的控制。实际应用表明,设计的4自由度机械臂能较稳定、灵活地完成用户指定的动作及目标物体的抓取和搬运,证明了设计的合理性。     

基于DMP算法的六自由度工业机械臂避障轨迹规划方法

随着国家智能制造相关政策的推出,我国迎来了工业智能化方面的研究热潮。由于工业机械臂的工作环境复杂,机械臂在工业生产时怎样完成灵活自如且不发生碰撞的运动,这是目前研究中亟待解决的问题。本文选取ROKAE XB6型号的六自由度机械臂作为研究对象,研究了关于工业机械臂的碰撞检测方法和轨迹规划方法,首先针对机械臂机体情况进行分析,依托层次包络法选用圆柱体与长方体包络法进行避障检测,后基于DMP算法分析其基函数的作用,得出基函数数目对跟踪轨迹误差有决定性影响的结论并加以实验验证,实验结果表明本文提出的避障轨迹规划策略是有效可行的。     

机电一体化在智能制造中的应用探讨

机电一体化是我国工业发展历史上的一次变革,有效地推动了我国工业化进程的发展。为了满足工业生产更高的要求,智能制造技术将成为制造业未来发展的主要方向。智能制造是指对多项智能化技术的集合应用,对于缓解我国经济发展中面临的资源紧张和环境污染问题具有重要意义。文章首先阐述了机电一体化和智能制造的基本特征,然后对机电一体化在智能制造中的应用进行分析,为促进我国工业生产水平的进一步提升提供参考。     

信息资讯

我国机械制造业将进入智能时代智能制造就是信息技术在传统制造业的深度渗透和融合。智能制造装备在世界装备制造业当中属于最新发展的领域,是当今工程机械行业技术发展的主流方向。在"十二五"期间对工程机械重点主流产品都要达到智能化、信息化控制水平,特别是大型工程机械,要实现本机和远程的智能化控制。我国的装备制     

基于PLC控制RFID识别的图书分类系统

针对当前图书归还需要大量人工和时间这一问题进行研究,本图书分类排序系统将线性电机模组与多自由度机械臂的配合通过PLC结合。采用三菱公司的FX-2N系列PLC作为核心控制器,从硬件方面进行设计,完成了在机械臂中硬件连接、I/O点分配、线性电机控制,并通过红外传感器、RFID等技术对书本进行准确有效识别,达到实现图书识别、还书、自主分类归位整理的作用,极大节约人力、时间,提高效率,实现自动化和智能化。