水下拖曳系统拖曳缆检验方法的探讨

拖曳缆是水下拖体与拖曳平台之间的连接体,为水下拖曳系统的重要组成部分。主要承担电力传输、信号通信以及水下拖体布放、拖曳和回收时拉力的任务。拖曳缆质量的优劣不仅关系到水下拖曳系统是否能正常工作,更关系到水下拖体能否顺利回收的问题。本文系统地介绍了拖曳缆的检验方法及注意事项,希冀对于控制拖曳缆的产品质量有所帮助。     

拖曳线列阵水动力学建模及稳态偏航特性研究

通过建立拖曳系统的三维动力学数学模型和海流数学模型,根据缆阵受力情况,推导出缆阵动力学运动方程,分析了已知的均匀海流和不均匀海流对拖缆-线阵偏航的影响：海流均匀时,拖曳速度、海流速度大小和方向决定了偏航角;海流非均匀时,偏航角的求解相对复杂,与海流速度、方向、拖速和线阵末端深度以及拖曳系统参数均有关,这对拖线阵的使用有较大的工程意义。     

拖缆强度校核的随机模拟方法

建立了拖缆的动态拉力模型，应用蒙特卡罗随机模拟方法对已知方案中的抱缆强度进行了校核．结果表明，分析其失效概率能够对拖缆选型给出直观的评价，有利于提高拖航的安全性．     

用于海洋剖面测量的拖缆导流套螺旋扶正机构

拖缆导流套能大大降低拖曳系统阻力，有效抑制拖缆的抖动，延长拖缆使用寿命.介绍一种针对分段式拖缆导流套的收放机构的设计，该机构采用螺旋结构使导流套绕拖缆旋转一定角度，从而顺利通过导向轮和拖动轮。试验表明该机构能使分段式拖缆导流套安全顺利收放.     

无缆式微机器人内窥镜系统的研制及离体实验

研制了一种用基于直流电机的直线驱动器实现机器人仿蚯蚓蠕动的无缆式微机器人内窥镜系统。该系统由无线通信控制模块、PC机、微机器人、无线能量传输控制器和无线能量发射线圈组成,用无线方式来实现人机通信和能量传输,解决了传统机器人内窥镜拖缆带来的肠壁损伤问题。研究工作包括微机器人的运动原理分析,无线能量传输简化模型的建立,无线能量传输原理的推导,以及系统离体实验的实施。实验表明:该微机器人的直线驱动器最大输出力为2.55N,机器人在能量传输范围内驱动电压稳定,满足系统运行要求。微机器人在离体猪结肠和小肠内运行均平稳、可靠。机器人摄像通信模块能够实时拍摄并传送出肠道内壁的图像。该研究为进一步实现人体全肠道无创诊疗奠定了基础。     

1基于以太网的拖曳式线列阵声纳数据传输系统设计

1引言 随着低噪声潜艇和隐身技术的发展,潜艇水下辐射噪声和目标强度进一步下降,声纳探测更加困难.水面舰艇用的主/被动拖线阵声纳,具有较大的空间增益,可以利用传播损失相对较小、目标反射本领较大的低频信号,已被证明是拖线阵声纳的重要发展方向.其中,基阵信号的远距离传输是拖曳式线列阵声纳的关键技术之一.数据传输技术应用于拖曳式线列阵多传感器信号的实时数字传输,与传统的拖曳式线列阵相比,最大的不同点就是传感器信号的远距离传输采用数字信号,而不是模拟信号,这样可以克服模拟信号传输衰减、干扰大等问题.早期限制数字拖曳式线列阵发展的主要因素是数字信号传输问题,然而随着数字技术的发展,尤其是超大规模集成电路技术、光纤技术的突飞猛进,设计小型化、高速率的新型拖曳式线列阵声纳数字传输系统成为可能.     

主承力结构对柴油机振声响应影响规律的研究

建立某12V型柴油机的有限元模型,进行整机振动频响计算,并结合AML方法建立该柴油机的声辐射预测模型。在此基础上,开展主承力结构不同设计参数方案下的内燃机整机振声响应计算,从而确定影响内燃机振声响应的主承力结构关键设计要素:主轴承座-盖宽度、机体箱体内侧板位置及机体箱体外侧板厚度,并对上述设计参数进行关于内燃机整机声功率级的响应面分析。通过响应面分析的结果,获得了该柴油机主承力结构的最优设计方案,对比优化前后整机声功率级值,主承力结构优化后整机声功率级值减小了1.87 d B(A),即优化后声功率比原始结构下声功率减小了1/3,优化效果显著。     

煤气管道机器人远程信息交换系统的设计与实现

分析了煤气管道环境下远程信息交换系统的技术难点,提出了远程信息交换系统的设计方法和逻辑模型,建立了一种基于虚拟路由机制的信息交换规则,制订了相应的软、硬件设计和系统集成方案,最终实现了一种适合拖缆式煤气管道探测机器人作业特点和要求的远程信息交换系统.该系统采用分级信息交换、传输、处理模式,使用了特殊设计的光电混合电缆,信息数据传输时可兼顾能量的供给,通过实际煤气管道现场实验表明,该系统通信速率高,工作稳定,能有效地实现煤气管道机器人远程信息交换和控制.     

探潜声纳用的拖曳式水下机器人

本文介绍一种探潜声纳用的且不同于以往变深声纳(VDS)基阵平台的拖曳式水下机器人(TUV)，阐述了TUV的工作原理和对其开展研究的主要关键技术。     

13号发动机选用GH16的分析

13号发动机样机的加力燃烧室有21种零件是ЗП16(ВЖ-100)合金制造的,其中有板金件、机加件、小锻件和承力环形件。设计选材时,经过分析、比较,我们选定了GH16合金制造相应零件(如表1)。现将选材依据分述如下。     

深海缓坡型脐带缆干涉分析研究

摘 要：对深海缓坡型脐带缆设计参数敏感性及管线之间干涉进行了研究。随着油气开采向深海加速迈进,脐带缆的结构变得更加复杂,重量不断增加,致使顶端张力越来越大,采用缓坡构型可有效减小顶端张力,然而浮力块的引入使得其非线性动力特性更加显著,容易与其他构件发生碰撞造成内部光纤等构件破坏,导致通信中断并影响到整个油气安全生产,因此有必要对深海缓坡型脐带缆进行干涉分析。对环境载荷作用下缓坡型脐带缆位构型的方位角、拖曳力系数及浮力块半径等影响参数进行分析,分析结果表明脐带缆位置构型与这些参数之间有很大相关性,并对SPAR平台上脐带缆之间及张力腿平台中脐带缆与张力腿之间的干涉问题进行了分析,所给出的结论便于设计人员更好理解缓坡型脐带缆干涉动力特性。     

结肠机器人无线能量传输系统的设计与实现

为使结肠机器人摆脱供电线缆,深入肠道内部,研制了一种无线供能装置．该装置基于电磁耦合原理,可在人体胃肠道区域产生固定频率的均匀交变磁场,并针对结肠机器人在人体内运动的功率要求、姿态与位置的不确定性及尺寸要求等,设计了合适的接收线圈模型．用不同股数的绕线制作了8种相同外形尺寸的接收线圈,比较各线圈的接收效率,最终选用10股绕线制成的线圈．实际搭建了为肠道机器人供能的无线能量传输系统,并验证了其可行性．     

基于视觉的机器人在管道检测中的远程控制研究

研究了在管道环境下,基于视觉的机器人管内运动导航问题。提出了一种机器人管道内的视觉导航策略,研究了障碍物识别、弯道识别关键技术;根据管道检测机器人系统的特点,设计了基于C/S模型的网络实时视频传输系统,采用MPEG4视频编码器对图像进行编解码。实验显示所研制的系统不仅能保证机器人图像传输的实时性,而且能实现多信息的同步。     

能在5000米水深工作的声纳系统

法国石油学会研制的深拖声纳海底浅层勘测系统,能获得深达5000米的深海平原海床结构和周围沉积物的高分辨力图象。 该系统由SOL120考察船(该船属于法国石油学会附属机构Beicip)操纵,通过船上绞车的遥控和调节船速控制深度,使其保持在海床附近。 该系统的主要部件装在拖体的头部。与浮动拖本连在一起使用的鼻形稳定器和细而重的载波电缆可为拖体的拖曳提供足够的稳定性。操作员整理接收到的声纳数据以使拖体在海床上方保持一定的距离。 在声纳最大测量范围(750米到1500米)内,该系统对沉积物的穿透能力很强,最深可达100米,穿透深度与沉积物的类型有关。该装置的多路数字传输链路的传输速率为128千比特/秒。     

双矩管装配式防屈曲支撑螺栓设计理论研究

装配式防屈曲支撑的外围约束构件主要通过高强螺栓连接形成整体,螺栓的布置及直径选取直接关系到外围构件是否能有效约束内核构件的侧向变形。为此,该文在双矩管装配式防屈曲支撑外围约束构件刚度取值及其设计方法较完善的前提下,通过考虑外围约束构件的螺栓布置间距、内核多波变形波长以及因外围约束构件板件局部变形引起的撬力影响来确定跨中螺栓内力;此外,还提出了端部螺栓的内力计算公式及端部螺栓加强方案,完善了双矩管装配式防屈曲支撑螺栓设计理论。     

减少60％能量消耗

拖链系统不仅仅为机器和系统传输能量、数据、介质，它同时影响着它们的能量消耗。在一定速度下，需要多大的推拉力或驱动力来移动拖链？拖链需要多轻或稳定，所消耗的能量才能最小？德国易格斯公司生产的先进塑料拖链和“Chainflex”高柔性电缆，有助于在机器设计和运行中，所需要的能量和成本最高效。     

一种有缆视觉自主型机器鱼系统设计

针对目前机器鱼水下续航时间短、图像视角不足、人工操作困难等一系列问题,提出一种有缆视觉自主型机器鱼。该款机器鱼采用有缆结构以增加水下续航时间,采用分区域模块化畸变校正方法对鱼眼镜头畸变图像进行校正、匹配与拼接,从而快速得到全景图像。提出HSI(色调、饱和度、亮度)分析与EKF(扩展卡尔曼滤波)预测相结合的目标获取方法,以实现对水下目标的自动追踪,降低人员操作难度。实验结果表明:HSI分析与EKF预测相结合的识别法目标跟踪成功率明显高于RGB法;有缆视觉自主型机器鱼结合遥控水下机器人(ROV)与仿真鱼的优点,适合长时间水中航行、观测,能精准实现水下自动跟踪。     

有线广播与有线电视系统半共缆的设计与安装

有线广播与有线电视系统半共缆的设计与安装江苏省大丰市广播电视局王春王兴邦当今全国有线电视传输方法日渐先进，清晰的图像、悦耳的伴音，正适合人们的内在迫切要求，所以有线电视已迅速发展到中小城市、县城及乡村。这为广大农村有线广播提出了一个新课题，即如何巩固...     

智能锻造系统的研究现状及发展趋势

锻件在装备制造行业领域属于重要的承力基础零部件。随着我国由制造大国向制造强国转变,锻造行业迫切需要向智能制造方向发展。从智能锻造系统的4个模块阐述了智能锻造技术的发展:第一个模块为机器人自动化生产线及集成控制系统,是自动化产线的核心,用于执行端命令的下达;第二个模块是多机器人协作优化系统,用于调节机器人及设备运动以保证产线高效运作;第三个模块是锻造产线实时数据存储及分析系统,用于判断实时产线运行状况以触发新事件;第四个模块为新锻件工艺快速开发系统,用于新锻件工艺的设计与开发。还分析了目前智能锻造领域存在的问题,认为只有建立企业、高校和研究所等的紧密联系,以问题为导向进行攻关,在此基础上培养交叉复合型人才,才能促进智能锻造的进一步发展。     

六独立轮驱动式管内机器人的研制

介绍了一种用于海底管道内检测系统的机器人机构设计及工作原理。该机器人采用周向 6 0°等间距布置的六只驱动臂结构 ,主动轮直接安装于驱动臂的端部 ,分别由一台电机控制 ,形成六独立轮驱动方式。其具有结构紧凑、传动效率高、牵引力大的特点。实验证明这种机器人适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。为解决检测系统因发生故障滞留在管道内 ,还提出了可行的救援方案 ,并设计了对接机构