基于UG的新型导向啮合式起动机运动仿真分析

提出一种新型导向啮合式起动机及其工作原理,并使用UG NX8.0运动仿真模块对新型导向啮合式起动机进行运动仿真分析的方法。主要分析了这种新型导向啮合式起动机的运动规律,各个部件间是否存在干涉,并将结果用于指导其设计,验证其设计的合理性。验证了这种新型导向啮合式起动机虚拟样机的设计满足其实际工作需要,符合其设计运行规律,为新型导向啮合式起动机的设计、分析与优化提供依据。     

啮合式起动机多体动力学碰撞仿真研究

应用RecurDyn软件分别对导向啮合式起动机和强制啮合式起动机的起动机构与飞轮的碰撞啮合起动进行多体动力学仿真分析。模拟了两种起动机的驱动齿轮与飞轮碰撞啮合过程,计算了动态等效应力,分析了不同起动方式对起动结果的影响,解决了铣齿、顶齿问题。通过碰撞仿真验证了导向啮合式起动机结构设计的合理性与起动方式的优越性,并且仿真结果与样机试验吻合,确认导向啮合式起动机有更长的使用寿命。     

新型导向啮合式起动机的参数化建模与虚拟装配

在新型导向啮合型起动机结构优点的基础上,使用UG NX8.0软件对起动机的各个组成部分零件进行三维数字化建模,并把分散的零件虚拟装配成整体实体模型.最终实现这种新型起动机的参数化设计.该设计方法不但提高了起动机的设计效率,而且可以为后续的机械仿真、有限元分析和零件数控加工做支撑.     

基于ADAMS的起动机啮合齿轮的动力学仿真分析

针对汽车起动机与飞轮齿圈啮合的小齿轮易磨损和损坏的问题,采用Pro/E对齿轮进行建模,再导入ADAMS中;考虑到起动机的转速非稳定值,在ADAMS中模拟起动机的实际啮合工况,以转速函数作为输入,并充分考虑齿轮安装机体的刚度;仿真计算后得到齿轮的啮合力曲线。分析仿真结果,发现齿轮主要承受的为冲击性载荷,且安装刚度的变化对啮合力影响较大,表明减小起动机的冲击载荷和提高起动机安装精度有利于延长起动机的寿命。     

汽车起动系异常烧毁与起动机设计间隙探讨

针对车辆起动系的偶发异常烧毁故障展开试验、分析与研究,探讨强制啮合式起动机和机械柔性啮合式起动机的工作过程与设计间隙的作用,给出了降低起动机非正常工作状态故障率的建议,为车辆电气系统匹配与起动机部件设计提供参考。     

某通用电器试验台试验过程仿真实现

为了提高试验台设备的设计效率和减少开发成本,采用UG NX软件的Motion模块来实现试验台模型运动过程仿真,用STEP运动函数驱动方法实现试验台模型运动过程,其运动仿真结果为试验台优化设计和电气控制的软件编写提供了依据,为其他复杂机械产品设计提供了思路和借鉴。     

离合器齿环的滚齿加工

飞轮一齿环是汽车发动机上的重要部件，两者采用过盈配合形成联接。发动机通过齿环与起动机齿轮的啮合，带动曲轴旋转，点火起动，由飞轮上安装的离合器压盘施加一定的压力使从动盘摩擦片与飞轮大平面紧密贴合，形成摩擦力矩将发动机产生的动力传递给变速器，利用飞轮上加工出的信号齿，发出点火信号。     

基于UG及STEP函数的抓举机工作装置运动仿真和分析

首先,在UG建模环境中建立圆木抓举机工作装置的三维模型,以此模型为主模型进行运动仿真建模。定义其连杆和运动副,基于STEP函数设计合理的驱动,然后设置仿真方案,通过解算获得动画和仿真结果。经过仿真和分析,表明该圆木抓举机工作装置的结构设计可以满足设计要求。     

基于ADAMS的新型三臂轮式巡检机器人运动学仿真

为探究新型三臂轮式巡检机器人机构设计是否合理,采用ADAMS仿真软件对机器人跨越并避让带有转折线的悬垂线夹这种典型任务进行仿真,模拟机器人实际运动状态。简化了机器人模型,采用STEP函数对其进行运动规划。仿真结果表明机器人能平稳的跨越悬垂线夹,证实了巡检机器人结构设计和运动规划的合理性和正确性。     

新型点啮合式弧面分度凸轮机构的设计与制造

线啮合式弧面分度凸轮机构由于其接触线是空间曲线而使得传动过程中凸轮与浪子产生相对滑动并产生不均匀磨损，从而影响其使用性能。本文提出了用点啮合传动来代替线啮合传动的新型点啮合式弧面分度凸轮机构，并给出了这种新型点啮合式弧面分度凸轮机构的设计原理和点啮合式空间分度凸轮的加工方法；最后指出了这种新型点啮合式弧面分度凸轮机构优良的结构特性、运动特性和广阔的开发前景．     

四足机器人Trot步态的偏航运动控制

为解决四足机器人Trot步态的偏航运动控制问题,借鉴两轮差速驱动的原理将机身的运动分解为两着地腿的运动,再基于弹簧倒立摆模型对单个着地腿的前进速度和侧移速度进行控制,最后通过控制两着地腿的运动来控制机器人整体的运动,从而实现对机器人偏航角的控制.基于这种思想,可以对偏航角、前进速度和侧移速度的控制进行统一设计,简化了基于三维模型的四足机器人运动控制的难度.在虚拟样机中进行仿真实验,发现控制方法在前进速度为零和非零时都能对偏航角进行很好的控制.     

一种新型汽车轮毂螺栓装配工具的设计

汽车装配维修中涉及很多重复性操作.文中以汽车装配维修中的螺栓装配为研究对象,设计了一种简易的装配维修工具.该汽车轮毂螺栓装配工具可以有效地减少重复装配,既减轻了操作者的劳动强度,又提高了装配维修的效率和装配质量,有效地提升了汽车的安全性、舒适性和可靠性.该装配维修工具使得原本重复的螺栓装配工作组合起来,操作人员通过手柄一次完成整个装配过程.通过软件仿真和可行性分析,证明了机构的合理性和可操作性.     

闭环液压控制加快了汽车轮毂寿命测试

该文是对一台退役的汽车轮毂寿命测试设备进行数字化控制系统改造的成功案例的介绍。对退役或仍在使用中的老旧设备用数字控制器加传感器进行改造,是一个既能发挥老设备功能、节省地球资源,又能提高设备效率和精度的好办法。该文即展示了这样的一个实例。通过用DELTA运动控制器对该退役设备进行改造,成本只有新设备的25%,而取得的效果却不亚于新设备,是一个值得推广的方式。     

一种自动导引小车的导航优化算法研究

针对AGV纠偏过程中存在的调整时间过长,车身摆动比较大、经常掉线等缺点,为了提高小车导航的实时性、准确性和实现小车的可靠控制,在划分小车位置区间的基础上,提出了一种智能控制算法一自适应模糊PD算法。通过模糊模块在线调整PD控制模块参数,最终实现了小车左右轮速的实时调整,实现实时路径跟踪,并通过MATLAB仿真得到多组数据。仿真结果表明,利用该优化算法,小车导航具有实时性好、准确性高、不易掉线的优点。     

弧形摇杆式热气机传动机构的研究

将弧形摇杆机构应用到热气机的动力传动系统中,使热气机活塞运动最大程度地接近理想状态。研究采用实体建模、力学分析、精确计算,确保能量在传递过程中最少损耗;通过实际加工制作,试验验证,充分证明该机构的可行性与实用性。该机构主动杆连接燃烧缸驱动飞轮旋转时,利用弧形摇杆机构同时连接辅助缸活塞和飞轮,充分将工质的能量转变为机械功,使得整个传动系统连续、平稳、高效。     

六轮磁吸附爬壁机器人铅垂壁面滑移转向点到点路径规划

针对一种六轮磁吸附爬壁机器人车辆,基于车轮触地点的速度分析和机器人力平衡关系,建立了铅垂壁面作业时的滑移转向动力学模型。根据坐标系转换得出车辆的转向运动轨迹,分析了左右两侧车轮转速的不同对滑移转向轨迹的影响规律,提出了点到点的车辆通用和简化路径规划方案。研究结果可为六轮磁吸附爬壁机器人车辆点到点的运动规划和轮速控制提供理论依据。     

基于PLC的数控齿条磨齿机控制系统

为了提高齿条磨齿机加工精度和效率,提出了齿条磨齿机数控化方法。数控齿条磨齿机控制系统以可编程控制器为基础,完成砂轮的旋转运动、工作台的直线运动和液压缸的纵向进给运动;应用光栅尺显示砂轮的垂直进给量和反馈机床分齿运动,采用人机互动界面输入控制命令和加工数据,并实时反映机床运动情况。给出了控制系统结构框图,详细介绍了系统的硬件设计和软件设计。数控齿条磨齿机试用结果表明该控制系统运行平稳,加工精度符合要求。     

Distribution Performance Analysis and Experimental Research on the Port Plate Pairs of Low Speed High Torque Seawater Hydraulic Motor

When the mobile robot performs certain motion tasks in complex environment, wheel slipping inevitably occurs due to the wet or icy road and other reasons, thus directly influences the motion control accuracy. To address unknown wheel longitudinal slipping problem for mobile robot, a RBF neural network approach based on whole model approximation is presented. The real-time data acquisition of inertial measure unit (IMU), encoders and other sensors is employed to get the mobile robot’s position and orientation in the movement, which is applied to compensate the unknown bounds of the longitudinal slipping using the adaptive technique. Both the simulation and experimental results prove that the control scheme possesses good practical performance and realize the motion control with unknown longitudinal slipping.

     

Comparative study of tracking control for a mobile manipulator: Nonholonomic and dynamic cases

This paper gives an in-depth treatment of the modeling and control of a mobile manipulator which consists of a robotic manipulator mounted upon a mobile robot. By neglecting slip of the platform's tires, nonholonomic constraints are introduced into the equations of motion. By considering wheel slip, the assumption of nonholonomic motion is violated. Nonholonomic and dynamic models of a mobile manipulator are developed and compared using the Lagrange-d'Alembert formulation and the Newton-Euler method, respectively. The dynamic model which considers wheel slip incorporates a nonlinear tire friction model. The tracking problem is investigated by using imput-output linearization for the nonholonomic model. For the dynamic model, a robust control method based on a matching condition is developed to eliminate the harmful effects of wheel slip, which acts as a disturbance to the system. Then, the effect of wheel slip on the tracking of commanded motion is identified via simulation. The effectiveness of the proposed control algorithm is demonstrated through computer simulation.     

一种具有三维空间自重构能力的新型模块可避障运动仿真研究

提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人,根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略,对机器人模块及其周围环境进行描述;采用三维相对方位描述方法,建立了机器人可避障运动规则库,并结合VC＋＋与Open GL技术开发了基于可避障运动规则库的机器人仿真运动平台,验证了该方法的高效性。