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针对现有昆虫飞行信息采集方法中存在的采集数据量大、采集效率低和束缚实验对象等问题,设计了一种基于视觉检测技术的自动化采集装置。该装置主要包括障碍通道模块、运动触发采集模块、飞行轨迹信息模块和自动采集控制系统。首先,根据控制功能的需求设计了间隙控制器,采用激光测距传感器和步进电机等硬件实现了闭环控制;其次,采用STM32微控制器为控制终端,并结合运动方向检测算法触发Blackfly S USB3高速相机,实现昆虫在指定运动方向的序列图像采集;然后,利用开源计算机视觉库OpenCV分析采集的序列图像,获取昆虫的飞行轨迹信息;最后,通过嵌入式控制系统协调各模块之间的通信,以达到高效、稳定获取昆虫飞行信息的设计要求。为了验证该装置的适用性和准确率,选取中华蜜蜂进行穿越间隙的实验,实验结果表明:在静态环境中,该装置能获取完整、清晰的飞行序列图像,平均准确率达到73.24%,采集性能稳定,有效提升了采集效率。通过分析蜜蜂的飞行轨迹信息,推断出其识别间隙的机制与横向运动的幅度和速度存在联系,这为深度研究蜜蜂的飞行机制提供了支持。 相似文献
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立体视觉图像校正是加速立体匹配简单而常用的技术之一。采用几何法对使用棱镜的单镜头立体视觉系统图像进行校正,根据成像原理,从图像平面像素点反推到三维实体点的分析运算,利用成像光线几何关系求解虚拟相机外部参数,实现极线的校正,避免了复杂相机标定过程。同时,该算法可以从双棱镜应用推广到多面棱镜的单棱镜立体视觉系统图像校正。实验结果表明,基于几何法对使用棱镜的单镜头立体视觉系统图像校正是有效的。 相似文献
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高精度的绝对重力仪的出现,使重力基线的测定加快了速度,提高了精度,有助于国家重力基准点的建立。近代的高精度绝对重力测量,都是基于自由运动原理,测量运动物体的飞行距离和该飞行距离所需的时间。我国第一台可移式绝对重力仪采用激光干涉装置(如图1所示)。重力加速度值可由下式求出: 相似文献
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远距离运动物体三维轮廓测量的研究 总被引:2,自引:2,他引:2
提出了摄像机光轴平行和光轴垂直两种简化的双目立体视觉系统,用来实现远距离运动物体的三维轮廓测量。具体阐述了这两种简化系统的测量原理和数学模型,还着重对以上两种系统下远距离物体测量中摄像机参数,如焦距、视场角、分辨率、两摄像机间距离与落弹范围的距离等的选择进行了探讨。就不同的系统对摄像机的选择进行了实验运算,结果表明,用该摄像机对1000m处的直径为70mm的小目标进行测量,可获得90个像素的轮廓,便于进行三维轮廓的提取。仿真实验表明,简化的双目立体系统可以快速、方便、简单地得到远距离物体的三维轮廓。 相似文献
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模仿昆虫复眼结构形状,设计了一种仿生复眼测量系统.该系统由七个CCD摄像机按照复眼最小单元排列组成,利用多个DSP处理板对七路视频信号进行同步处理,模拟实现了复眼的功能.与传统的视觉测量系统相比,该系统具有更宽的视场和更高的运动灵敏度.本文利用改进的相关性方法实现视频图像的拼接,生成全景图,并提出了新的方法,较好地消除了因图像局部不齐和图像灰度不一致带来的人为拼接痕迹. 相似文献
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昆虫翅膀运动变形测量中弱光条图像处理 总被引:1,自引:0,他引:1
通过在连续域内,建立光栅型结构光光条图像的数学模型,提出了一种用于提取昆虫翅膀运动变形测量中弱光条中心点的图像处理方法。该方法根据光条图像灰度的二阶方向导数极值条件,利用Hessian矩阵算法提取弱光条中心点的亚像素位置,通过连续性约束、方向约束和光条间距约束等特征约束条件去除图像处理过程中出现的噪声点。实验结果表明,该方法成功地将昆虫翅膀图像中的弱光条中心点与“虚假点”进行了分离。 相似文献
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给出了六自由度试验台的一种校准方法,介绍了校准装置的设计方案,该方案采用多个角度和位移传感器组成的测量机构感知六自由度试验台的运动位置和姿态信息,经数据采集系统处理后变换为位置参数和姿态参数的实时数据,通过与设定的运动参数比较,实现了六自由度试验台控制误差的校准。 相似文献
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基于矩形光栅结构光和双目立体视觉测量技术,提出一种物体表面三维形貌的动态测量方法。采用基于光平面引导的稠密光栅光条匹配方法完成左右摄像机光条图像的匹配,该方法先通过各光平面对应的单应矩阵实现左右图像点的对应,再结合极限约束及空间点距离约束完成左右光条中心点的全局最优匹配,以此解决由两摄像机和投影仪组成光栅结构光测量系统中光条匹配难题,对匹配完成的图像光条点应用双目立体视觉测量原理完成物体表面的三维重建。实物实验中,对姿态变化的手臂进行测量,结果证明仅需投影单幅光栅图案可实现手臂三维形貌的测量,验证该方法的有效性。 相似文献
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