基于无刷直流电机直接驱动的电动舵机控制器设计

给出电动舵机的数学模型,介绍了模糊PID双模控制的原理,设计了模糊PID双模控制方案,并进行了仿真.仿真结果表明,该控制器对阶跃响应具有较好的瞬态性能和稳态性能,且对外加干扰具有较强的鲁棒稳定性.     

电动舵机的计算机辅助测试

介绍了电动舵机计算机辅助测试系统的组成、工作特点和性能指标。重点叙述该系统的测试程序和工作过程,进行了误差分析,并给出了误差计算公式。应用计算机辅助测试系统,能够提高电动舵机性能测试的精度和效率,实现了测试自动化。     

电动舵机刚柔耦合动力学仿真研究

以电动舵机系统为研究对象,通过建立舵机系统刚柔耦合动力学仿真模型,重点研究了关键零部件柔性体变形及载荷对舵系统输出响应的影响关系。相比纯刚体模型,柔性体变形可提高系统的稳定性,零部件的柔性变形可导致响应曲线出现"削波"现象,而改变载荷对刚体模型响应输出影响较大。     

基于MC33035的小功率无刷舵机位置控制系统

详细介绍采用MC33035专用无刷电机控制集成芯片以及MC33039电子测速器,通过计算无刷电机所附带的位置传感器产生的脉冲信号,进行精确位置控制的无刷舵机位置控制系统,并对此系统用Matlab进行仿真,给出了仿真结果图,以及该系统的动态实验曲线.     

小型电动比例舵机研究

简述了小型电动比例舵机的设计成果及其广阔的应用前景.     

一种单通道小型电动舵机设计与仿真

为满足微小型导弹、无人机、机器人所使用舵机体积小、重量轻、响应快的需求,设计了一种以嵌入式数字信号处理器(DSP)为控制核心,无刷直流电机与减速机构正交布局的单通道小型电动舵机。本文对系统的传动机构、控制驱动器及控制软件进行了详细设计,利用Matlab搭建了系统模型,对各组成模块进行建模仿真。通过试验对比,该型舵机具有体积小、精度高、可靠性强、抗干扰能力强等优点。     

基于CAN 总线的风洞试验模型电动舵机系统

针对风洞试验中模型舵面角度需要重复改变的问题,介绍一种基于CAN总线的风洞试验模型电动舵机系统。介绍电动舵机系统的组成、工作原理,开发模型方向舵和升降舵电机舵机系统,并采用D600模型进行风洞常规测力试验、重复性试验。结果表明:该系统能实现风洞试验中模型舵面的自动控制,试验精准度均能达到国军标合格指标和部分达到先进指标,具有较好的可靠性、准确性及控制精度。     

小型电动比例舵机研究

简述了小型电动比例舵机的系统组成、设计研制,给出了伺服电机性能测试数据,简述了其应用前景。     

一种筒弹状态下电动舵机自检方法

舵机是导弹制导与控制系统的重要组成部分。针对导弹在发射筒内时,舵面受发射筒限制,舵面基本不 能转动,传统方法不能实现舵机自检的问题,设计一种新型的舵机自检方法。通过检测并判断无刷直流电机霍尔信 号的相序,舵机控制器控制舵面微动,舵机DSP 内置自检算法,对舵机进行功能检查。笔者选用了霍尔传感器式无 刷直流电机,设计了自检电路和控制算法,通过实验证明可实现舵机在筒内的自检。验证结果表明：该方法可靠、 有效,具有良好的可推广性。     

无刷直流电机驱动履带装甲车转向控制研究

对无刷直流电机直接驱动履带车辆的转向控制进行了分析研究 ,提出了在双环调速基础上 ,引入自适应修正参数对PWM占空比进行修正的控制方法 ,该方法能够及时补偿由于转向半径的不同 ,内外侧主动轮所受的扭矩大小实时变化对转向所产生的负面影响 ,从而改善了转向性能 .仿真结果表明了该方法的正确性和可行性 .     

助飞鱼雷舵负载对电动舵回路系统性能影响

针对助飞鱼雷铰链力矩时变且变化范围大的特点,设计了符合产品要求的电动舵回路系统,建立了该系统的数学模型。根据一条典型标准弹道,计算出铰链力矩的变化规律,施加在电动舵回路系统上,通过数学仿真方法开展舵负载对电动舵回路系统的性能影响研究。利用MATLAB／Simulink工具进行了数学仿真试验,得出了舵机工作在非线性区,如果发生反操纵现象,对舵回路系统的过渡过程影响很大,甚至会引起系统发散。其研究结果对控制半实物仿真方法研究、舵回路系统设计、调试以及随动式舵负载模拟器的设计与研制具有指导意义。     

导弹舵面热模态试验激振方法研究

以导弹舵面为研究对象,针对高温环境对结构模态试验激振方法提出的特殊要求,分析了热模态试验可能采用的激振方法的可行性,并对可行的热模态激振方法进行优化设计及试验验证。结果表明：对于采用石英灯辐射加热方式进行热环境模拟的导弹舵面热模态试验,比较适合的激振方法为采用激振器通过耐高温加长激振杆施加激振,以及通过振动台进行基础激振的方法。     

一种适用于鱼雷变舵角的结构网格处理方法

针对鱼雷变舵角工况计算流体力学（CFD）流场计算中网格划分环节,以＂十＂字形全动舵、＂十＂字形翼端舵两类鳍/舵布局为对象,提出了一种快捷高效的多结构化网格处理方法。结合结构网格有利于对近壁面网格精细控制、保证其求解精度高的特点,采用多块结构化网格划分思路,把鳍/舵局部流场区域从全雷整体域中分离出来,形成多块计算域,在各自独立坐标系下划分结构化网格,通过多块耦合方法形成全流场计算域网格。减小了网格划分工作难度,避免了重复性,提高了设计计算效率和精度。经计算结果验证,本文方法有效可行,可推广适用于绕定轴旋转等局部小范围变化的几何构型。     

预置舵角下超空泡航行体运动过程弹道特性研究

为研究超空泡航行体在水平面机动转弯过程中的弹道特性,采用航行体头部设置预置舵角方法实现,开展了0°、3°和6°预置舵角下航行体自由运动的试验研究。试验在水池中进行,采用高速摄影观察不同预置舵角下的空泡演化过程,采用内测装置测量航行体运动参数,获得了不同预置舵角下超空泡航行体水平运动过程中的弹道特性。试验结果表明：当预置舵角为0°时,航行体侧向力由于非定常因素扰动小幅波动,但均值基本为0;当存在预置舵角时,随着预置舵角的增大,轴向力和侧向力不断增加;预置舵角可以控制超空泡航行体的弹道水平机动转弯,且预置舵角越大、弹道越容易转弯,但舵角过大会导致航行体弹道失稳。     

预置舵角下超空泡航行体倾斜入水弹道特性研究

为了研究预置舵角下超空泡航行体倾斜入水弹道特性,开展了入水角为20°时的试验研究。超空泡航行体由空气炮加速获得入水初速度,采用高速摄像机记录入水空泡流型,同时由内测系统记录航行体的运动参数和尾部压力变化。对预置舵角为0°和20°时的试验结果进行对比分析,给出了预置舵角下航行体倾斜入水弹道特性,并进一步研究了不同预置舵角对弹道的影响。试验结果表明：预置舵角为0°时航行体以超空泡状态沿直线运动;预置舵角为20°时出现显著的尾拍现象,轴向力和法向力增大,弹道特征体现为偏向水面弯曲,航行体最终以双空泡状态航行,弹道偏转趋势提升;增大预置舵角有助于增强航行体的弹道偏转能力。     

燃气作动筒驱动弹翼展开实验与仿真

针对目前关于燃气作动筒式折叠翼技术大多数采用的是动力学性能仿真、机构的原理分析等现象,通过 地面试验与ADAMS 动力学仿真计算分别对某燃气作动筒驱动折叠翼的展开过程进行分析,并将地面试验数据与仿 真计算结果进行比较和分析。结果表明：燃气作动筒装药结构形式、燃速控制合理,折叠翼机构满足使用要求。     

舵机动刚度测试系统设计

动刚度特性是舵机的一项重要性能指标,而基于计算机的测试系统是测试舵机动刚度特性的关键部分.在介绍动刚度测试原理基础上,主要从硬件和软件两个方面介绍了测试系统研制.试验结果表明,测试系统满足数据采集、数据存储分析以及加载系统的闭环控制与校正等要求,对提高舵机阻抗设计具有重要意义.     

基于数字图像处理的光纤缠绕滞后角检测

利用数字图像处理技术和Visual C++6.0编程技术,建立了一种光纤缠绕滞后角检测系统,该系统由图像采集和图像处理两部分组成.采用二值化、细化、改进的Hough变换处理等方法,建立了光纤缠绕滞后角图像识别算法,利用该系统对光纤缠绕过程中的滞后角进行了图像识别实验,结果表明,识别分辨率可以达到0.1°.     

舵机结构非线性力学特性研究

空空导弹用电动舵机为具有间隙、摩擦等非线性因素的复杂机构,其精确的力学建模技术是空空导弹结构动力学主动设计的关键技术。本文以某型空空导弹电动舵机为实例,采用有限元软件ABAQUS建立舵机系统数字模型,研究了摩擦、间隙及螺纹联接对系统静刚度的影响规律,通过对舵机传动系统静刚度特性的理论分析和试验研究,形成了对具有间隙、摩擦强非线性因素复杂机构的建模和分析方法,为导弹结构动力学的主动分析和设计提供了理论基础。