基于PLC的双轴机械手系统设计

机械手是一种能模仿人手臂功能的自动操作装置,可以按固定程序进行抓取、搬运物件或工具.本文综合运用三菱PLC、触摸屏、特殊模块FX2N-20GM和FX2N-4DA、变频器、伺服电机等设备,设计了一个双轴机械手控制系统.机械手以可以实现对工作圆盘上的指定磁钢的自动跟随控制.实验结果表明,双轴机械手运行效果良好.     

一种微细零件上下料机械手的设计与仿真

针对研制一种微细零件的CNC加工装备,提出了能快速反应的移动机械手的总体方案,实现仿人动作。基于多体系统运动学理论和齐次变换矩阵,建立了机械手的运动学模型,得出了机械手末端的向量方程,并在此基础上利用蒙特卡洛法求解上下料机械手的工作空间。对机械手的结构进行了适当简化后,将所建立的三维模型导入到Adams软件中进行运动学仿真,得到了机械手卜任意一点的位移、速度和受力等方面的分析曲线,对机械手控制的实现及物理样机的制作奠定了基础。     

计算机远程控制在可移动机械手中的应用

阐述了计算机远程控制移动取物机械手的结构与实现过程,提出了其远程控制系统的体系结构及硬件构成。给出了实现机械手远程控制的具体解决方案。     

六自由度机械手三维运动仿真研究

以六自由度机械手三维运动仿真为背景,介绍了利用OpenGL实现机械手运动仿真的有效方法,重点分析了机械手运动学模型的构建以及运动轨迹规划的实现。对于一般的机械手运动仿真系统,该实例具有一般普遍性。     

基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手设计

为实现夹持力调节和目标物体抓取功能,设计了一种基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手。该机械手采用不固定输出轴和内齿圈的行星齿轮机构来分配2种互斥的运动,一种用于手指的转动,实现机械手的夹持功能;另一种用于皮带轮的无限转动,通过皮带实现目标物体的拉入功能。相对于腱绳式和连杆式欠驱动机械手,这种单输入双输出形式不仅能够保持机械手的自适应性,同时还能降低机械手的耦合程度。根据行星齿轮机构的这种传动特点,设计了阻力矩调节机构,实现了机械手的夹持力调节功能。夹持力测试实验表明,在阻力矩调节机构的作用下,机械手能有效调节夹持力。抓取实验结果表明,机械手能够实现对刚性和柔性目标物体的抓取操作,验证了机械手设计的有效性。     

三菱PLC控制的机械手系统设计

本文介绍了如何利用PLC的自动控制和逻辑运算的优点改变PLC的程序及参数,达到灵活控制设备运行的目的,从而使设备操作变得更方便.通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介绍,给出了FX2N-48MT型PLC在机械手控制中的应用实例,重点分析了基于PLC的机械手控制系统组成,并详细论述了以PLC为核心对步进电机和直流电机进行综合控制的软、硬件实现方法.     

基于OpenGL的机械手三维可视化仿真研究

本文介绍在 Visual C 6 .0环境下 ,基于 Open GL开发机械手三维可视化仿真平台的设计方案 ,给出了创建机械手模型的基本方法 ,以及机械手在空间运动与抓取物体的三维动画实现过程     

机械手的PLC控制系统设计

随着自动化生产程度的提高,PLC在生产控制系统中的应用也越来越广泛,介绍了自动化生产线上机械手实现搬运的工作,机械手硬件设备的选型和接线等,并介绍了利用步进电机实现对其控制的控制程序的编写要点。     

基于视觉识别的机械手无抖振定位控制

采用当前方法对机械手进行定位控制时,定位控制所用的时间较长,控制结果与预期结果之间的误差较大,存在定位控制效率低和控制精准度低的问题。将视觉识别技术应用到机械手定位控制中,提出基于视觉识别的机械手无抖振定位控制方法,对采集得到的机械手图像做DCT变化处理,将机械手图像变换到频率域中,采用高斯同态滤波去除机械手图像中存在的噪声,将高斯模型作为分割模型对去噪后的机械手图像做分割处理,得到机械手的轮廓区域。结合Softmax分类器和稀疏自编码网络对机械手进行无抖振定位控制,采用贪婪训练算法根据顺序对网络进行训练,将训练得到的特征点输入Softmax分类器中对机械手进行微调,实现机械手的无抖振定位控制。仿真结果表明,所提方法的控制效率高、控制精准度高。     

基于VxWorks操作系统的装源机械手控制系统实现

装源机械手是为油田勘探装取放射源服务的。机械手采用工控机作为控制核心部分,由工业控制卡实现信号的I/O。为实现实时控制,采用了VxWorks嵌入式实时操作系统。介绍了机械手的机械系统结构,工控机系统的硬件结构和控制流程的软件设计。     

基于PLC技术的机械手控制系统设计

以工业制造中的搬运机械手为研究对象,分析了三自由度机械手工作过程,讨论了机械手控制系统中硬件与软件的设计,最后介绍了PLC在控制系统中的应用。企业实际运行表明,该机械手实现了对物料的抓取和放置,且性能稳定、工作可靠,提高了生产效率。     

一种机械手的计算机模糊控制系统

针对机械手关节的非线性影响，应用模糊逻辑理论，设计了一种机械手位置模糊控制系统，给出了模糊控制器的设计方法和计算机模糊控制软硬件实现方案。进行了单关节的实验研究，实验结果表明，这种控制系统具有良好的控制性能。     

全方位移动机械手路径规划仿真平台的设计

机器人的三维仿真在机器人的研究中起着重要作用,论文以实验室中的全方位移动机械手为背景,建立了该移动机械手的运动学模型,然后利用VisualC++调用OpenGL建立了移动机械手的三维模型及路径规划的仿真平台,给出了实现算法,为移动机械手路径规划算法的研究提供了更为生动形象的仿真平台。     

基于PLC控制的工业机械手模型设计

为了实现光机电一体化技术中的自动化技术,提出工业机械手运动的PLC控制。通过使用PLC的控制,进而实现机械手准确运动的过程,工业机械手模型模拟人手动作在三维空间内完成各种作业,代替人工在危险及高温环境作业,相关参数可以根据环境任意更改。     

计算机-PLC在机械手远程控制系统中的应用

本文针对机械手的远程控制问题，选用三菱FX2N系列PLC作为控制器，以计算机为主站，实现了机械手的可视化远程控制。文中介绍了控制系统的组成，阐述了控制系统的设计方法。实践表明，上位机界面友好、简捷，数据传输正确、可靠，远程控制安全、稳定。     

五指形仿人机械手的设计与实现及示教

设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手）,并利用数据手套对其进行了示教,使其能有效地完成复杂的作业。首先,以现有的仿人机械手研究成果为基础,对仿人机械手进行了优化设计和实现;然后,以数据手套为示教源,对仿人机械手示教模型进行了研究,采用D-H变换矩阵建立了仿人机械手的逆向运动学,解决了示教运动映射问题。最后,利用仿人机械手进行了若干作业实验,实验结果证明了仿人机械手及其示教模型的正确性。     

基于STM32的机械手夹持力控制系统设计

为保证被夹持物品的完好以及机械手夹持的稳定性，提出了基于STM32的机械手夹持力闭环控制系统，该系统主要解决了在机械手夹持过程中夹持力控制问题。采用PID为控制策略，CAN总线为通讯方式，创新地提出无外置传感器的方式，实现机械手夹持力闭环控制。     

基于LabVIEW和MCGS的行车机械手检测系统设计

基于行车机械手的检测系统,介绍了该系统开发的原理和方法,包括行车机械手的运行原理、数据采集、数据分析、数据存储,并结合Lab VIEW和MCGS实现了对行车机械手的故障分析和系统检测。实际应用表明,该检测系统有效且实用。     

上下料机械手通用控制系统的设计与开发

随着工业化和“机器换人”的全面发展，工业机械手在其中扮演着不可或缺的角色，而控制系统作为机械手的核心部件之一，其性能也十分重要。基于STM32微处理器，设计开发了一款上下料机械手通用控制系统，系统由运动控制器和手持示教器两部分构成。运动控制器实现对机械手的高精度运动控制，搭载有脉冲驱动和总线驱动两种模式，重复定位精度可达0.01 mm，运行速度可达2 m/s。手持示教器用于实现人机交互功能，采用7寸触摸液晶屏，设计了全中文界面，可根据不同的生产工艺流程在线编写控制程序，并进行实时示教，触控响应时间最小可达0.08 s，保证了控制器的通用性和便捷性。此外，还开发有程序存储、系统离线升级、安全监测、物料码垛等功能。本系统具有良好的市场应用价值，同时为机械手通用控制系统的设计与开发提供了较好的参考价值。     

PLC控制的机械手

本文介绍了OMRONC60P可编程控制器对机械手的控制，包括PLC和I/0的分配图和接线图，应用简洁的移位寄存指令SFT即可获得步进电机所需的脉冲序列，以驱动机械手按其工艺流程完成工作。由于PLC所具有的灵活性、模块化、易于扩展、及其可靠性等特点，可以根据现场要求，实现机械手的不同工作要求。