一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用

本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题．基于变结构控制的思想，给出了该系统的镇定方法，使得Ｐｏｍｅｔ［３］关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上．最后，将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制，仿真结果验证了该方法的有效性．     

非完整移动机器人的轨迹跟踪控制

讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪，该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零，并将该方法推广到 动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性。     

一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用

本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题．基于变结构控制的思想，给出了该系统的镇定方法，使得Ｐｏｍｅｔ［３］关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上．最后，将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制，仿真结果验证了该方法的有效性．     

无线通讯系统功率控制算法及收敛性

利用随机逼近方法研究随机功率控制问题，将功率控制问题转化为寻求一个不确定函数零点的一个随机逼近问题，在承认随机噪声时，证明了所提出了的算法在均方差意义下收敛到最优解。     

非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究

对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论．与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比，基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用．利用该连续系统有限时间控制技术，设计一种连续的状态反馈跟踪控制算法．使得对角速度为非零常数的期望轨迹，非完整移动机器人能够实现全局跟踪，并能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹．仿真结果表明了该方法的有效性．     

迭代学习控制算法在风电系统中的应用

利用迭代学习控制法(ILC)来解决工程问题已有很长的历史,之前的成熟应用一般是基于机器人的算法,关于风机控制的应用比较少。本文将基于风力发电控制系统中的风轮机动态模型,应用一种改进后的ILC,以实现在风能转换系统中调整风轮转速。仿真结果表明了改进后的ILC的有效性。     

仿射非线性系统自学习控制器的研究

提出了一种针对仿射非线性系统的学习控制新算法, 给出该算法收敛性证明．将该算法用于两连杆机械手的轨迹跟踪,仿真结果表明该算法能达 到很高的控制精度．     

非线性系统闭环P型迭代学习控制的收敛性

本文得到并证明了当被控系统的状态方程为一类非线性方程时，采用闭环Ｐ型学习律迭代学习控制的收敛的充分条件和必要条件，最后，我们给出了典型的仿真结果。     

基于神经动力学的非完整移动机器人跟踪控制

主要研究了非完整移动机器人轨迹跟踪问题。基于后退控制和神经动力学生物激励模型,采用自适应参数调节的方法提出了一种新的跟踪控制器。该控制器能够生成平稳合理的速度,解决了以往大部分跟踪控制器所产生的速度突变问题,并且具有很好的鲁棒性。运用李雅普诺夫稳定性理论证明控制系统的稳定性。对连续、离散轨迹的仿真及与传统后退方法的比较分析验证了该方法的有效性。     

一种非线性PID控制算法在温控系统中的应用研究

针对传统PID控制算法参数固定不变、容易引起超调量、不能完全适应温控系统的稳定性要求等问题,文中在温控系统中采用非线性PID控制算法使得其增益参数随控制误差而变化;同时以STM32微控制器为控制核心,通过Pt1000和MAX31865模块采集系统温度,半导体制冷器TEC和H桥逻辑驱动模块实现对系统加热制冷和系统功率的调节,液晶屏显示实时温度和运行状态,具有声光指示功能;上位机软件与下位机系统使用USB串口通信采集当前的系统温度,并进行非线性PID调节。实验结果表明,相较于其他的PID控制算法,如结合Bang-Bang控制的PID、引入微分先行的PID、步进式PID、变积分PID和基于微分器的PID等,非线性PID控制算法的调节效果更优,能够提高控制器的鲁棒性、适应性和系统的抗干扰能力。     

一类非完整移动机器人编队控制方法

针对大部分两轮非完整移动机器人轮轴中心与几何中心不重合的特点, 提出一种多机器人协调编队控制算法. 构造队形参数矩阵确定编队形状, 根据领航机器人和相关队形参数生成虚拟机器人, 把编队控制分解为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪. 建立虚拟机器人与跟随机器人之间误差系统模型, 利用Lyapunov 理论设计相应控制器, 从而实现队形保持和变换. 应用microsoft robotics developer studio 4(MRDS4) 搭建3D 仿真平台, 设计3 组实验, 结果进一步验证了所提出方法的有效性.

     

非完整移动机器人的分段反馈稳定控制

研究一类具有非完整约束的移动机器人控制问题,首先采用一种分段连续状态反馈控制邮系统的渐近稳定,为了克服控制器在某些点出现奇异性以及由于控制器中所涉及的三角函数的周期性导致解的局部必 步利用输入／输出线化,线性近似等方法对控制算法进行了修正,数值仿真结果表明该算法是有效的。     

未知相对度非线性系统的一阶D型迭代学习控制

The classical D-type iterative learning control law depends crucially on the relative degree of the controlled system, high order differential iterative learning law must be taken for systems with high order relative degree. It is very difficult to ascertain the relative degree of the controlled system for uncertain nonlinear systems. A first-order D-type iterative learning control design method is presented for a class of nonlinear systems with unknown relative degree based on dummy model in this paper. A dummy model with relative degree 1 is constructed for a class of nonlinear systems with unknown relative degree. A first-order D-type iterative learning control law is designed based on the dummy model, so that the dummy model can track the desired trajectory perfectly, and the controlled system can track the desired trajectory within a certain error. The simulation example demonstrates the feasibility and effectiveness of the presented method.     

不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制

具有未校准视觉参数的非完整移动机器人的运动学系统具有参数不确定性,较一般的运动学系统更加复杂.基于视觉反馈、Barbalat's定理和Lyapunov直接方法,研究了具有未标定摄像机参数的非完整移动机器人的轨迹跟踪问题.首先,利用固定在天花板上的针孔摄像机透视投影模型,提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型;基于这个模型,提出了一种新的与未知视觉参数无关的动态反馈跟踪控制器.该控制器不仅保证系统的状态渐近跟踪给定参考轨迹,而且控制器是全局的,通过Lyapunov方法严格证明了闭环系统的稳定性.在惯性系和图像坐标系下讨论跟踪问题,使问题变的简单且设计的控制器更加有用.最后,仿真结果证实了所提出的控制器的有效性.     

高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用

给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器, 它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题, 还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性. 数值仿真表明了该控制器的有效性.     

具有未知视觉参数的非完整移动机器人的自适应动态反馈跟踪控制

基于视觉反馈和标准链式形式,研究了一类不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题.首先,利用针孔摄像机模型,提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型.基于这个模型,在具有不确定视觉参数的情形下,利用back-stepping技术,设计出了一种新的自适应动态反馈跟踪控制器,实现了全局渐近的轨迹跟踪,并通过李亚普诺夫方法严格证明了闭环系统的稳定性和估计参数的有界性.仿真结果证明了所提出的控制器的有效性.     

基于Lyapunov稳定性理论的移动机器人轨迹跟踪控制

针对非完整轮式移动机器人的高度强耦合、欠驱动非线性动力学模型,设计了运动学控制器以及动力学力矩控制器,使得移动机器人轨迹能够跟踪理想轨迹.这种方法的实质是首先设计虚拟速度控制器,输出速度的期望值,然后设计基于模型的力矩控制器.最后通过simulink软件对所设计的系统进行仿真,结果表明对于非完整机器人的轨迹跟踪这种控制...     

一般非线性系统的相关阶与标准形

一般非线性系统的相关阶与标准形佘焱（上海交通大学信控系上海２０００３０）张嗣瀛（东北大学自控系沈阳１１０００６）关键词一般非线性系统，标准形，相关阶．１）国家自然科学基金，中国博士后科学基金和辽宁省科学技术基金资助项目．收稿日期１９９６－０７－１５１...     

Adaptive Trajectory Tracking Control for Nonholonomic Wheeled Mobile Robots:A Barrier Function Sliding Mode Approach

The trajectory tracking control performance of nonholonomic wheeled mobile robots(NWMRs) is subject to nonholonomic constraints, system uncertainties, and external disturbances. This paper proposes a barrier function-based adaptive sliding mode control(BFASMC) method to provide high-precision, fast-response performance and robustness for NWMRs.Compared with the conventional adaptive sliding mode control,the proposed control strategy can guarantee that the sliding mode variables converge to a pre...