一种用于现场的RV减速器角位置误差测量装置

针对工业机器人关节传动的关键部件RV减速器,设计了一种普适性的RV减速器角位置误差测量装置,实现不同型号减速器的角位置误差的测量。并以RV-40E型减速器为实验对象,实验结果显示此减速器的角位置误差是行程为360°时最大误差值为1. 797°,其标准差的最大值出现在行程为300°时为0. 079。     

RV减速器的端面刚度试验研究

RV减速器的端面刚度涉及工作状态下工业机器人的承载能力和运行平稳性,是一种重要机械性能参数。本文根据RV减速器端面刚度的试验要求,给出RV减速器端面刚度的测量及计算方法;研制相应的端面刚度测试装置,测试国产某型号和进口RV减速器,得到两种减速器的端面刚度值,比较差别。通过测试实践,得到RV减速器端面刚度相关参数,为进一步优化减速器设计提供技术数据参考。     

SG与RV减速器综合性能对比分析

RV减速器是工业机器人的核心零部件,国产减速器在总体性能上有待提高。对一种新型可替代RV减速器的SG减速器开展测试与分析研究,利用机器人减速器综合测试系统,测试对比SG减速器与RV减速器在空载升速过程中振动、温度、噪声及传动效率等参数的差异,分析SG型减速器的优点与不足,并提出改进方案。研究发现SG减速器在温度、噪声及负载方面更有优势,但在振动及传动效率方面尚待改进。研究结果可为国内新型SG减速器的设计与优化提供参考。     

RV减速器传动特性分析

RV减速器发明迄今为止虽然有半个多世纪,但是该技术却一直被发达国家所垄断,我国对该领域的研究起步比较晚。本文基于RV-40E型减速器,对摆线轮参数化建模及虚拟装配,基于虚拟样机分析软件MSC.ADAMS对RV减速器刚性模型动力学仿真,通过在后处理模块分析摆线轮、曲柄轴及输出轴的速度和加速度特点来研究RV减速器的传动特性,为研究RV减速器传动特点奠定了理论基础。     

基于信息熵和VMD的RV减速器行星轮故障分析

针对机器人RV减速器行星轮齿根裂纹故障在机器人作业中表征不明显、转频及故障特征提取困难等问题,提出一种信息熵和变分模态分解相结合的RV减速器行星轮故障识别方法。通过伺服电机电流信号获取RV减速器在稳定阶段的电机主轴转频,从而计算RV减速器的理论特征频率。结合电流信号的瞬时频率趋势图同步截取稳定阶段的振动信号,通过包络分析确定振动信号故障特征频段范围。最后利用信息熵与变分模态分解消除其余特征频率的干扰,提取RV减速器的故障特征。实验结果表明该方法在RV减速器出现行星轮齿根裂纹故障时,能够有效识别故障特征。     

工业机器人用RV减速器随转速变化的频率特性

通过机器人减速器综合测试系统及振动测试系统,采集RV减速器随转速变化的振动信号,利用MATLAB进行傅里叶变换得到频谱图,对比分析不同输入转速下的频谱图,总结随转速变化的振动特性.研究发现了RV减速器在不同转速下的主要峰值及幅值变化情况,得到在RV减速器进入疲劳失效以前,影响机器人精度的抖动因素主要来源于结构固有频率以...     

基于ADAMS的六轴机器人动力学仿真分析

目的 为了解决六轴机器人包装行业中装箱、搬运等工序的应用问题,主要基于包装生产线的搬运工序设计作业机器人并对其动力学进行研究.方法 根据包装生产线搬运工序的作业特点,将机器人结构设计为六轴关节型机器人,每个关节均通过伺服电机连接减速器驱动,通过牛顿-欧拉法对机器人进行动力学分析,建立机器人模型,并运用ADAMS软件对其动力学进行仿真分析.结果 所设计机器人关节的运动轨迹曲线平稳变化,轨迹平滑连续,角速度和角加速度曲线平滑、无突变.结论 机器人运动平稳,在运动过程中振动较小,证明了结构设计的合理性,为六轴机器人的优化设计提供了理论基础.     

考虑摆线轮磨损的RV减速器传动精度可靠性分析与参数优化

针对RV （rotate vector）减速器在工作过程中存在的零件磨损导致传动精度下降的问题,建立了考虑摆线轮磨损的RV减速器传动精度动态可靠性模型,进行传动精度可靠性分析,并对关键零件的公差以及摆线轮的修形参数进行优化设计。以某重载RV减速器为研究对象,利用Archard磨损公式对摆线轮的磨损深度进行计算,分析轮齿齿廓磨损的分布情况,并基于数值仿真数据利用高斯过程回归模型预测磨损量;建立了含动态磨损的RV减速器传动精度可靠性模型,用蒙特卡洛法求解其动态可靠度;建立了以传动精度动态可靠度为约束条件,以加工成本最低、额定寿命周期内最大磨损量最小为优化目标的优化模型,采用多目标遗传算法求得最优解。结果表明;优化后摆线轮的磨损量略微增大,而减速器的加工成本明显降低;优化后减速器传动精度可靠度得到明显提高,在额定寿命6 000 h内的可靠度满足预期要求。研究结果可以为高精度RV减速器的设计提供参考。     

六自由度工业机器人振动测量与分析

正六自由度工业机器人机械臂振动产生的原因有很多,本文主要针对工业机器人在工作时,其本身电机或减速器齿轮啮合产生振动的频率与机器人固有频率相近进行分析,分三个阶段完成。首先确定机器人结构的固有频率,然后对机器人工作轨迹振动进行测量,最后对机器人各关节单独转动振动进行测量,以期找到引起机器人振动最主要的关节电机或减速器。一、系统架构机器人振动测试与分析系统包含了力激励器、加速度传感器、力传感器、信号传输数     

基于Web的工业机器人3D虚拟动态监控系统

针对由Co De Sys Soft Motion控制的六自由度工业机器人,设计了一种基于OPC标准协议和Web技术的工业机器人3D(三维)虚拟动态监控系统。基于.NET平台的Windows窗体应用程序框架和My SQL数据库,采用C#语言设计了工业机器人监控客户端程序;通过Co De Sys OPC服务器配置工业机器人各关节角和运动状态为数据项,采用Web GL技术和three.js框架建立了六自由度工业机器人Web3D模型,基于机器人运动学设计了工业机器人3D动态网页。实现了工业机器人关节角和状态数据传输和存储,以及基于Web的工业机器人3D虚拟动态监控功能。     

RV减速器回程误差测试方法研究

回程误差是衡量RV减速器传动精度的一项重要的指标。本文针对回程误差的测试方法进行了研究,基于研制的RV减速器性能综合平台,在整个加载过程中,同时检测每一扭矩值对应的输入轴圆光栅检测的转角值,最后通过上位机对所测数据进行分析处理,并绘制RV减速器的迟滞曲线。最后,对减速器回差测试结果进行分析,对比分析结果表明本文研究的测试方法科学有效。     

RV减速器振动特性的自相关分析

为研究RV-40E减速器振动特征的相关性,解析振动信号中特征频率,利用精密减速器综合测试平台对RV减速器进行定速、升速和降速测试,采集不同转速下的振动信号。通过MATLAB进行数据处理,对各转速下的振动信号做频域分析和自相关分析。研究发现,RV减速器自相关性随转速增大而增强;在降速和升速过程中,自相关不具有周期性;一级和二级传动啮合频率对减速器运行影响较大。本研究可为RV减速器的故障诊断提供有效手段。     

国产RV减速机的发展

机器人技术的革新发生着日新月异的变化。其中,工业机器人的快速发展,离不开其核心部件技术的不断提升。工业机器人中最关键的核心部件之一就是RV减速机。国外RV减速机历经30余年的发展,技术已相对成熟。随着我国工业机器人行业的发展,国产RV减速机也日臻完善。国产RV减速机目前仍与国外品牌有一定的差距。但是,随着技术的不断革新,国家政策的大力扶持,未来,国产RV减速机必将迎来更广阔的空间。     

RV减速器振动特性分析

为了研究RV减速器的振动特性,建立了RV-20E型RV减速器的刚柔耦合动力学虚拟样机模型,利用灰色关联度分析了样机的准确性。之后通过模态分析,分析了RV减速器的整机模态频率、振型等。进一步使用有限元方法对RV减速器进行了瞬态动力学分析,得到了不同工况下的仿真信号,并与试验测得的不同转速、负载下RV减速器的加速度振动信号进行对比,仿真分析结果与试验结果吻合度较高。分析结果表明负载对RV减速器振动的影响较小,而转速对于RV减速器的振动有明显影响。     

一种开放式通用机器人控制器的研究与设计

介绍了一种面向多关节机器人的开放式通用控制器。它基于PC平台、其硬件以DSP数字处理器,构成运动控制卡,可方便地在ISA总线上进行扩展,实现多轴伺服控制。软件采用模块化设计,C语言编程,实现了示教盒菜单模式下的汉化操作。该控制器在硬件和软件方面都具有良好的开放性和通用性,扩展性,可移植性强,适用于不同的关节型示教再现机器人。     

安防

精工爱普生推出新款多关节型机器人精工爱普生集团七月推出两款多关节型机器人——六轴垂直多关节型机器人“ProSix”和可支持大负荷的水平多关节型机器人“E2H系列”。“ProSix”通过采用新开发的智能动作控制技术和高刚性机械臂,实现了业界最短的动作周期以及与搬运重量相应的敏捷性,并可实现准确,流畅的动作轨迹,“ProSix”还具有视觉向导,VB语言向导和运送器跟踪等备选功能。而“E2H系列”则实现了20kg的业界最大可搬运量及0.45kg/m2的最大容许惯性力矩。另外,通过优化控制方法,它可以稳定处理2-20kg之间的重量。     

变齿厚RV减速器动态特性分析

变齿厚RV减速器是一种高性能精密传动装置,其动态特性对整机性能有重要影响。根据变齿厚RV减速器传动原理及结构特点,从系统角度出发,考虑轮齿的时变啮合刚度、轴承刚度、碟簧刚度、阻尼和传递误差等因素,基于Lagrangian方程,建立了耦合两级传动的整机弯-扭-轴耦合动力学模型。对样机的动态啮合力、构件动态响应及传动误差等特性进行了分析,研究了参数变化对这些性能指标的影响规律。研究结果可为变齿厚RV减速器的动态特性分析及优化提供理论依据。     

双联行星减速器与RV减速器性能测试对比分析

测试与研究一种可替代RV减速器的新型双联行星减速器,通过测试两种减速器驱动功率与负载功率,计算其传动效率,分析新型双联行星减速器的综合性能.利用机器人减速器综合测试平台上的扭矩传感器,对两种减速器进行驱动功率与负载功率的测试,将结果制成折线图.通过折线图对比分析两种减速器的综合性能.研究发现:双联行星减速器的负载功率和...     

传动可靠度约束下RV减速器加工精度等级优选方法EI北大核心CSCD

加工误差是影响RV减速器传动精度的关键因素。为评估多种加工误差对该机构的传动误差的影响机制,基于轮齿接触分析方法构建了考虑齿廓修形、加工误差和装配误差时渐开线齿轮及摆线针轮两级传动的轮齿接触方程,得到不同制造误差作用下摆线针轮行星传动误差分析模型,并评估了各种制造误差对机构传动误差的灵敏度;然后,以该灵敏度为公差等级选择依据,将RV减速器的各项加工误差表达为以公差等级IT5和IT6为基础产生的高斯分布随机数,通过随机抽样误差来分析各组误差样本下RV减速器不发生干涉的可靠度,以及传动误差分布情况。计算结果表明:针齿位置度误差、摆线轮齿距累积误差对传动误差的影响最大;渐开线齿轮偏心量误差和曲柄轴偏心量误差的影响较小;针齿半径误差的影响最小。将灵敏度较小的加工误差设为IT6,灵敏度较高的加工误差设为IT5,可得到所有加工误差均为IT5时的传动误差精度要求,其可靠度达98%且加工成本更低,从而为RV减速器加工精度选用和制造成本控制提供依据。     

浅谈工业机器人用精密减速器

工业机器人在工业生产中的应用对于提高工业生产效率和工业生产质量都有着极为重要的意义。新时期应当积极做好工业机器人的发展与应用,并不断加深对于工业机器人产业及零部件产业的研究与布局,通过加强对于工业机器人零部件的研究以便更好地推动工业机器人产业的发展与升级。精密减速器是工业机器人中的核心零部件,其成本占据了工业机器人总成本的近三成左右。新时期应当积极加强对于精密减速器的研究与应用。