基于虚拟现实的无人机飞控系统半物理仿真研究

研究了基于虚拟现实的无人机飞控系统半物理仿真平台，将飞控计算机和执行机构等实物接入系统，利用OpenGL建立无人机模型和飞行场景，采用分布式地面站网络实时显示无人机在虚拟环境下的飞行状态，实现可视化的半物理仿真验证，其效果令人满意。     

基于VxWorks的无人机飞控系统软件设计

针对无人机飞控系统对稳定性和灵活性越来越高的要求和日益复杂的软件设计,采用余度计算机的方法,为提高飞控系统的整体性能,实现无人机的可靠性、灵活性,设计了一套基于VxWorks操作系统的无人机飞控系统软件。首先分析了无人机机载软件的特点和需求,然后设计了软件的整体框架,并重点介绍了此系统中的任务调度软件模块和余度管理模块。在半物理仿真试验中,此套软件能够很好地实现飞控系统的稳定性和安全性。     

基于DSP微处理器的无人机飞控系统设计

根据某固定翼飞机的飞行特性,完成姿态回路和导航回路的飞行控制器设计。接着,以DSP28335微处理器为核心,设计出该无人机的飞控系统及地面监测与指令传送系统。最后,对所设计的控制器进行仿真实验,实验结果表明,该飞控系统性能良好,符合设计要求。     

半实物飞行仿真教学平台的设计和开发

针对飞行控制系统等课程的实验教学要求,开发了一套便携式半实物飞行仿真控制实验平台.该平台把航模飞机、舵机、飞控板和操纵杆等实物接入仿真回路,使用C语言编写系统用户端软件和飞行控制软件.操纵杆产生的操纵指令可通过用户端软件传送给飞控板,飞控板生成控制信号给舵机,操纵舵面实时偏转,实现自动驾驶.将整个仿真回路与Flight...     

自主无人机导航及数字飞行控制系统的研制

介绍了数字式无人机飞行控制系统的硬件组成和主要特点,详细阐述了该数字飞行控制系统自主飞行的控制律的设计原理及软件实现方法。半物理仿真结果表明,该数字飞行控制系统能够较好地实现自主导航。     

自主无人机导航及数字飞行控制系统的研制

介绍了数字式无人机飞行控制系统的硬件组成和主要特点，详细阐述了该数字飞行控制系统自主飞行的控制律的设计原理及软件实现方法。半物理仿真结果表明，该数字飞行控制系统能够较好地实现自主导航。     

基于DSP飞控系统的设计和实现

在军事上以及民航中,无人机已经发挥着重要的作用.随着无人机越来越广泛的应用,其性能指标和设计方法也在不断地提高.针对某型号的飞机模型,提出以DSPTMS320LF2407为处理核心并设计出飞控计算机.并以此构建了飞控系统,分别详细地对纵向、横侧向通道的控制率和算法进行设计和仿真;并实现了自主飞行,验证了以DSP设计的无人机的控制系统以及实现航路规划和管理的可行性,从而为进一步设计出高性能、高可靠性、满足更为复杂的飞行任务的无人机奠定了理论基础和硬件实现条件.     

某型高速 无人 靶机飞行控制的设计与 实现

按照某型高速无人靶机飞行特性和性能要求,详细给出了基于DSP为处理核心的飞行控制系统硬件组成和逻辑功能结构,介绍了无人靶机飞行控制策略,设计并开发了配套的地面测控程序,并进行靶机的半物理仿真实验。仿真结果表明该飞行控制系统性能良好,符合高速无人靶机的飞行要求,并成功应用于某型无人机飞行试验。     

某型高速无人靶机飞行控制的设计与实现

按照某型高速无人靶机飞行特性和性能要求,详细给出了以DSP为处理核心的飞行控制系统硬件组成和逻辑功能结构,介绍了无人靶机飞行控制策略,设计并开发了配套的地面测控程序,并进行靶机的半物理仿真实验。仿真结果表明,该飞行控制系统性能良好,符合高速无人靶机的飞行要求,并成功应用于某型无人机飞行试验。     

无人机自主着陆纵向控制律设计

针对无人机的自主高精度定点着陆,应用自适应内模控制(AIMC)原理设计了自主着陆纵向飞行控制律。以轮式无人机为平台,将纵向非线性模型解耦并线性化。然后,以地速和下沉率为控制目标,应用AIMC理论设计了纵向飞行控制律。通过对AIMC滤波参数进行自调整改善了系统的动态特性,基于对模型的辨识增强了系统的鲁棒性。在顺逆风6m/s的条件下对AIMC系统进行了数字仿真,结果显示其落点精度达到前后向30 m范围内。与传统内模控制(IMC)系统相比,提出的自适应内模控制(AIMC)系统在动态性能和落点精度等方面均有明显提高。最后,搭建了半物理测试平台,通过半物理仿真测试复现了系统数字仿真结果,验证了系统功能的完整性和协调性。     

无人机导航地面站软件研究

介绍了一种新的基于矢量地图和虚拟仪表技术的无人机导航地面站软件,在此基础上实现了导航地面站航线规划和目标跟踪功能。此外,该导航地面站软件采用基于LabWindows／CVI的虚拟仪表技术,将虚拟仪表与导航地图相结合,直观形象地反映出无人机的飞行状态,应用在半物理仿真实验中,提高了实验效率。     

基于μC/OS-Ⅱ的无人机飞控系统软件设计

为满足无人机飞控系统可靠性和实时性要求,提出一种基于μC/OS-Ⅱ的飞控系统软件设计方法.分析了飞控系统软件的特点和要求,设计了飞控软件的整体框架;对系统任务进行优先等级划分,利用操作系统进行多任务的调度和切换;为配合以DSP2812为核心的硬件资源,配置了操作系统文件,优化了系统堆栈设计.     

小型无人机飞行控制系统的硬件实现

介绍了基于PCI04的小型无人机飞行控制系统的硬件实现，给出了系统整体方案的设计和具体的硬件选型，详细对惯性测量单元和电子罗盘进行了分析，系统具有设计精炼，可靠性高，可移植性强等特点     

遥测数据驱动的无人机飞行状态识别方法

无人机飞行状态的识别是无人机飞行状态分析必要的基础,可为无人机任务调度、智能维护维修和设计优化提供参考信息。无人机的遥测数据是对其飞行状态识别的重要依据,针对无人机遥测数据量大、各飞行状态持续时间不同、数据混有噪声、无法直接提供飞行意图信息等问题,提出一种基于切比雪夫特征提取和随机森林分类(Chebyshev-random forest,C-RF)算法的无人机状态识别方法。采用Chebyshev拟合法对遥测数据进行特征提取和降维,利用随机森林算法实现飞行状态的自适应分类。所提出方法将Chebyshev拟合系数计算简单、接近最佳拟合的优点与随机森林算法的训练速度快、分类准确率高和抗噪能力强等优点相结合,可覆盖无人机的各类样本且避免过拟合问题,实现了无人机飞行状态的有效识别。采用真实无人机遥测数据进行验证,总体识别准确率高于90%,少类样本亦可被准确识别,证明了所提出方法的有效性和实用性。     

Attitude determination GPS/INS integrated navigation system with FDI algorithm for a UAV

Recently an unmanned aerial vehicle (UAV) has been widely used for military and civil applications. The role of a navigation system in the UAV is to provide navigation data to the flight control computer (FCC) for guidance and control. Since performance of the FCC is highly reliant on the navigation data, a fault in the navigation system may lead to a disastrous failure of the whole UAV. Therefore, the navigation system should possess a fault detection and isolation (FDI) algorithm. This paper proposes an attitude determination GPS/INS integrated navigation system with an FDI algorithm for a UAV. Hardware for the proposed navigation system has been developed. The developed hardware comprises a commercial inertial measurement unit (IMU) and the integrated navigation package (INP) which includes an attitude determination GPS (ADGPS) receiver and a navigation computer unit (NCU). The navigation algorithm was implemented in a real-time operating system with a multi-tasking structure. To evaluate performance of the proposed navigation system, a flight test has been performed using a small aircraft. The test results show that the proposed navigation system can give accurate navigation results even in a high dynamic environment.     

基于MS5534的无人机用高度传感器

在无人机的飞行控制中，飞行高度是重要的控制参数。基于数字压力传感器NS5534研制的高度传感器，对大气压力进行了温度补偿，用软件滤波兼顾了数据稳定性和频率响应，采用气压-高度的分段非线性拟合保证了精度，并结合飞控系统设计了通信接口。该高度传感器具有体积小、质量轻、数据稳定、响应快的优点，特别适合无人机的使用，经某型号无人机飞行试验，完全满足飞行控制系统的要求。     

CAN总线在混合动力汽车中的应用

结合混合动力汽车的特性,介绍了CAN总线及其通信协议,在对混合动力汽车CAN总线应用层协议分析的基础上,组建了CAN总线多主分布式控制技术的控制网络,并对CAN接口进行了软硬件方面的设计,最后通过硬件在环仿真对CAN通信进行了测试,结果表明CAN通信满足了混合动力汽车实时性和可靠性的要求.     

无人机飞控系统故障诊断专家系统设计

针对无人机飞控系统的特点和维护要求,介绍了MBIT故障诊断专家系统的设计思路和实现方法,构建了无人机飞控系统故障诊断专家系统的体系结构,深入研究了如何建立故障知识库、制定推理机制、组建综合数据库和故障解释,并结合某型号给出了具体的示例。在工程实际使用过程中,可以利用本系统对无人机飞控系统进行有效维护。