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利用北斗高精度定位技术,无人机自主飞行技术,无人机通讯技术构建了无人机在变电站等狭小空间内的巡检体系。该体系包括无人机巡检路径标准规划与采集验证、基于高精度位置服务的无人机自主飞行控制系统、无人机与应用平台通信控制、无人机巡检成果识别与管理。设计了基于高精度定位技术的无人机变电站自主巡检整体架构、无人机自主巡检安全策略和自主巡检事务处理机制、无人机视频位置实时回传系统,研发了无人机变电站自主巡检系统。经过实地测试,在北斗高精度定位服务的辅助下,无人机自主巡检重复飞行在拍照点的悬停精度平均可以达到5 cm(E-W)、6 cm(N-S)、7 cm(H),姿态朝向角平均为56″,说明在该系统的保障下,无人机可以在变电站等狭小区域内安全有效地进行巡检作业。 相似文献
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为提高输电线路智能化巡检水平,同时提升巡检工作效率,针对内蒙古地区输电线路运维跨度大、环境复杂、单向辐射半径长、人员到岗率低等问题,研制了基于泛在物联网的多机编队智能自主巡检移动式机舱。该机舱可搭载5架无人机编队自主多任务飞行,实现巡检数据全面采集、运行状态全面感知。采用广域/局域通信技术,实现边走边巡、异地起降;配置12位智能充电柜,实现远程操控寻址充电接力续航;配置GPS/RTK双模导航系统,通过采用前端识别+边缘计算+后端识别+深度学习技术,实现一键生成缺陷分析报告及智能巡检APP审批消缺功能。该移动式机舱在呼伦贝尔地区进行巡检应用,效果显著。 相似文献
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针对多无人机编队飞行中的僚机故障问题,设计了一种基于观测器的自适应容错控制方法。首先,基于领导跟随法建立了无人机编队模型及僚机故障的编队模型,并将其划分为位置子系统与偏航角子系统。其次,基于观测器技术对位置子系统中的状态和故障进行观测,并结合观测的状态和故障信息构造状态反馈控制律;然后,基于自适应方法给出偏航角子系统的控制设计方案,并用Lyapunov理论证明系统跟踪误差最终有界收敛。通过仿真,本文算法在发生故障后对系统的完全跟踪时间和稳态误差分别比基于鲁棒故障估计的方法最大降低了76%和70.3%,并且均比传统观测器的方法明显减少较大,证明了本文算法能更好的克服偏差故障带来的不利影响,有效实现四旋翼无人机群的编队飞行。 相似文献
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基于无人机技术在输电线路巡检中的广泛应用,重点研究如何实现多旋翼无人机自主避障功能。若无人机在飞行过程中对遇到的各类障碍物能够提前预判,并能自动规避,将大幅度提高无人机在线路巡检的安全性。设计在无人机信号输入端与飞控模块之间增加自动避障模块,功能为实时检测无人机与障碍物间的距离并将相关信息反馈给飞行控制模块,系统根据测距结果重构出飞行控制信号,在不改变无人机软硬件的情况下,达到精准避障的效果。研究的自动避障技术从Arduino平台、超声波测距、电源模块、Arduino UNO与飞控接口等方面入手,降低无人机避障模块的开发成本与设计风险,相较于其他避障方式减少了测量和判断时间,实时避障性能较好,具备功耗低、价格低廉、距离信息感知效果好的优点。 相似文献
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采用无人机巡检系统对架空输电线路开展巡检作业,需要在无人机与地面站之间进行遥测、遥控信号及影像的实时传输.当信号和影像传输过程中,由于电磁干扰的影响,即使在较小距离下,无人机飞控系统的数据传输也时常出现丢包、时延较大等现象,并且受交直流线路电压、通信基站、地形环境等影响,无人机飞控系统的通信、飞行控制和任务控制等各模块之间的协调控制响应性能较差,对无人机巡检系统位置和姿态控制带来极大困难,实际应用中也因此出现过坠机事故.因此,需要提高无人机巡检系统数据链路抗干扰能力,以及通信、飞行控制和任务控制等各单元之间的电磁兼容性能和协调操控响应性能,以保证作业的安全性. 相似文献
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目前多旋翼无人机多用于输电线路巡检作业,输电线路所处区域地理环境复杂受外界复杂地形环境影响。地面倾斜度过大、地表障碍物过多、扬尘较大,导致螺旋桨破损断裂及照相机进灰无法拍照等设备故障,造成巡检作业无法正常开展。多旋翼无人机起降平台主要分为起降平面和支撑腿两大部分,通过支撑腿的可调功能,解决了复杂地形旋翼无人机起降坡度大的问题。该平台使无人机设备与地面保持一定距离,有效隔离起降点地表扬障碍物,阻挡扬尘、砂石等异物,满足公司所辖线路无人机巡检作业要求。该成果经过实际应用,为多旋翼无人机提供专用起降平台,有效降低了多旋翼无人机故障发生概率,提高多旋翼无人机巡检作业效率,节约无人机设备维护成本,具有较高应用价值。 相似文献
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为了提高无人机着陆过程中的自主性和智能性,提出了一种基于机器视觉的无人机自主着陆算法。算法采用了红外图像与可见光图像协同的方式,首先对着陆模型进行设计;其次,通过着陆模型的颜色、纹理、热成像等特征对着陆模型进行检测识别;最后,通过确定降落模型的质心位置并跟踪,实现无人机的位姿调整。实验表明,该算法大大降低了基于机器视觉进行无人机位置识别时对环境光线的要求,提高了基于机器视觉的无人机自主着陆控制系统的抗干扰能力,实现了基于机器视觉进行自主降落的无人机的全天候自主着陆。 相似文献
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对国产器件的雷达伺服多通道通信平台进行研究,针对雷达伺服系统硬件自主可控和多通道通信复杂的问题,提出一种基于MCU+FPGA架构的国产雷达伺服多通道通信系统,以此来提升伺服控制的可靠性、冗余性和通用性,设计了6路RS 422融合结构,完成和各分系统组件之间的通信,并在Altium Designer上完成了器件原理图设计和印制电路板的布局布线,实现了印制板电路6层堆叠设计和实物静态测试。测试结果表明本设计的通信系统满足设计需求,能够实现国产替代。 相似文献
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针对传统PID控制器因参数无法随负载变化而实时改变,导致火炮随动系统控制效果不佳的问题,设计了以空间矢量控制为理论基础的三闭环随动控制系统。该随动控制系统采用永磁同步电机(PMSM)作为执行电机,并在系统位置环上加入了经自适应模拟退火粒子群优化算法(ASAPSO)优化参数后的模糊控制器。通过搭建系统仿真模型,将这2种控制器分别运用在该随动控制系统的位置环上,对比了2种控制器的位置响应、抗转矩扰动能力和目标跟踪能力。结果发现,模糊控制器的参数经ASAPSO优化后,系统的静态特性和动态特性比传统PID控制器更好,能够有效克服转矩扰动等非线性因素的影响,系统具有较好的目标跟踪性能。 相似文献