双足机器人稳定性与控制策略研究进展

对双足步行机器人的稳定性与控制策略的最新研究进行了综述.分析了双足步行模型的单边约束、混杂,及变拓扑的固有特性,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据.根据质心和ZMP与支撑凸多边形的关系,提出了双足运动的动态程度分类.总结了基于轨迹规划的时变控制策略与基于虚拟约束的定常控制策略,分析了各自的优缺点.最后探讨了这一研究领域的发展方向.     

两足步行椅机器人的稳定性控制

对两足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究,对这种系统的特殊性进行了分析。运用零力矩点（ZMP）的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响,对影响系统稳定性的乘客摆动角、角速度及角加速度参数进行了仿真实验和分析,在此基础上研究了机器人对乘客的不稳定因素的补偿性控制并进行了仿真实验。实验结果表明,在实时控制中增加对乘客的位姿控制,可以在尽量减小步态调整幅度的同时很好地保证系统的稳定性。     

直流分布式电源系统稳定性判据研究综述

在实际工程应用中,需要利用稳定性判据判断直流分布式电源系统（direct current distributed power system,DCDPS）的稳定性,以便采取合适的控制策略。因此,DCDPS稳定性判据成为国内外学者研究的热点。对基于等效源变换器（子系统）和负载变换器（子系统）的稳定性判据、基于母线电压控制变换器和母线电流控制变换器的稳定性判据、基于无源性的稳定性判据、大扰动信号情况下稳定性判据的基本思想、特点进行分析。指出这些稳定性判据的优点与不足,给出了DCDPS稳定性判据研究的趋势,提出了基于无源性的稳定性判据和其他判据相结合的稳定性判断新方法。     

类人机器人脚面扭滑建模与检测分析

为克服采用零力矩点（ZMP）或脚面所受压力中心（COP）检测方法进行类人机器人稳定性控制时不能防止机器人脚面扭滑的问题,提出了一种基于COP检测的脚面扭滑检测方法,并对其进行了数学建模与分析。对类人机器人MechG进行的仿真实验验证了该方法的有效性。仿真结果显示,通过基于COP检测的脚面扭滑检测可以进一步得到不发生扭滑的COP子稳定区域,从而弥补了机器人ZMP／COP法控制的不完善性。     

基于频域的多变量广义预测控制（MIMO-GPC）稳定性分析

提出了基于频域的多变量广义预测控制（MIMO-GPC）稳定性分析方法，推导了MIMO-GPC的闭环反馈结构，给出了基于闭环特征多项式的MIMO-GPC的稳定性判据和奈奎斯特稳定性判据。这些判据可作为MIMO-GPC控制器参数设计的重要依据。     

玻璃稳定性判据研究

本文在前人的玻璃稳定性判据的基础上提出了一种新的玻璃稳定性判据k_D（T）=v·exp（－E／RT·D）,其中D＝T_c（T_p—T_c）／T₁（T₁-T_g）,k_D（T）越小,玻璃越稳定．此判据通过引入修正因子D,从而把热力学因素与动力学因素结合起来．此判据受升温速率影响较小,能适用于不同的温度值,具有普适性,尤其是当频率因子V接近时,此判据显示了更大的优越性,能准确地判别玻璃的稳定性,而此时k（T）或k_y（T）判据却不能准确地判别玻璃的稳定性．实验验证了本判据的正确性．     

胞晶稳定性判据

本文提出了胞晶稳定性判据。此判据将为了解晶体生长方式及获得所需晶体组织提供理论参考。     

基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究

提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构。在系统设计中,充分考虑零力矩点（ZMP）稳定性规则以及机器人行走时所受的其它物理性约束条件。为提高机器人对不平整路面的鲁棒性和克服系统建模误差,行走控制系统中采用了鲁棒地面反力控制器和基于地面反力最优规划的姿态控制策略。     

爆破震动对边坡的影响

本文提出了爆破震动对露天矿边坡稳定性影响的分析方法,给出了适于露天矿边坡稳定性分析的爆破震动破坏判据。     

关于振动同步理论的几个最新研究结果及其应用

本文叙述了振动同步理论的几个研究结果。首先,阐明了“振动同步传动”的新原理及其实现的条件,并介绍实验室试验与工业试验的若干结果。其次,导出了激振器偏移式自同步振动机的同步性判据、同步状态的稳定性判据及机体的运动轨迹公式,并根据这些结果研制成工业用的大型冷矿筛。最后,提出了非线性自同步振动机实现高次谐波同步与次谐波同步的同步性判据及同步状态的稳定性判据,并介绍了试验的若干结果。     

动力学系统稳定鲁棒性的一个结果及其应用

本文利用文献[1]中提出的一个稳定性定理,结合正定矩阵的鲁棒性分析结果,得到了动力学系统稳定鲁棒性的一个充分判据,并利用该判据考虑了动力学系统的稳定鲁棒控制问题。     

热镀锌线沉没辊动力学建模与稳定性分析

为弄清热镀锌线锌锅内沉没辊的振动机理,须对其进行动力学建模。对锌锅内组件进行适当简化,分析沉没辊运动和受力情况,建立仅包含部分段带钢、沉没辊和轴承力学模型。在力学模型基础上,利用达朗贝尔原理建立相应的非线性动力学方程。求出系统静平衡位置,得到系统相对于静平衡位置动力学方程。利用李雅普诺夫稳定性理论对沉没辊运动稳定性进行分析,得到稳定性判据。动力学模型建立为以后研究沉没辊振动响应和振动控制奠定了基础。由运动稳定性判据可知适当的初始张力、带速和校正辊上推量有利于沉没辊稳定运行。     

KF稳定性判据的进一步分析

对ＫＦ稳定性判据做了进一步分析，得到一个新的界面稳定性判据：Ｇ≥ｍＧｃ－ｋΓＶ２／Ｄ２Ｖ／Ｄ，发现绝对稳定性不只出现在凝固速度极高的条件下，极高的温度梯度也会导致绝对稳定性．这个结果对快速凝固和激光表面处理技术具有指导意义．     

离散动力系统稳定性的判别条件

本文讨论了一类多项式系统的D-稳定性,给出了一类离散动力系统稳定或渐近稳定的充要条件,解决了其稳定性的判别,推广了XycaИHOB和HИKИФopoBa等人近期获得的结果。然后引入辅助多项式,获得了多项式系统新的D-稳定性判据和Scher稳定性判据。     

仿人机器人基本运动规划研究

仿人机器人步态规划运动的基本规律和运动过程中的稳定性国内外很多研究者做了详尽的分析,尤其是基于重心ZMP点调整的仿人仿人机器人步态得到普遍的研究.结合国内外研究方法的优缺点,基于目前ROBONOVA-1仿人型仿人机器人的结构设计和传感器系统的实际情况,对仿人机器人慢速前进后退,主要采用基于重心的步态规划方法进行研究。     

钨带灯的稳定性判据试验

我们通过对国产ＢＷ—１４００型真空钨带灯的稳定性判据进行研究，发现通过钨带灯的电流达到稳定的时间很短（小于５分钟），而钨带灯的灯电阻需要经过２０分钟后才能达到稳定，因此，用电流稳定性作为钨带灯的热平衡判据是不够的，更可靠的判据还应看灯电阻是否达到平衡。     

含非线性扰动的混合变时滞中立系统鲁棒稳定性新判据

中立型时滞系统在工程实际中有着广泛应用背景.本文研究了一类含非线性扰动的混合变时滞中立型系统地鲁棒稳定性问题.基于直接Lyapunov泛函方法,通过构造一类新的包含时滞区间上下界的三重积分项Lyapunov-Krasovskii泛函,并结合积分不等式方法、自由权矩阵技术和凸组合处理方法,建立了一种新的线性矩阵不等式形式的离散时滞和中立时滞均相关的鲁棒稳定性判据.最后,通过数值算例验证了新判据的有效性和优越性,和一些已有文献相比,本文提出的判据具有更低的保守性.     

体自由度颤振飞行试验的边界预测方法研究EI北大核心CSCD

体自由度颤振频率低,参与颤振的模态频率在亚临界状态往往已经极为接近,加之基于大气紊流激励的颤振飞行试验数据信噪比通常较低,增加了体自由度颤振飞行试验模态辨识以及颤振预测的难度。对此提出了一种基于Matrix Pencil模态辨识方法的体自由度颤振预测方法。通过随机减量技术对输出响应信号进行系集平均,得到随机衰减标记;运用Matrix Pencil方法拟合随机衰减标记获取模态参数,并通过频率和阻尼稳定判据筛选真实模态,再通过阻尼比与颤振稳定性判据变量外插获取颤振点。通过对仿真数据与试验数据的应用,可得到以下结论:Matrix Pencil模态辨识方法能有效辨识密集的颤振模态,并获得清晰的模态辨识稳态图。基于阻尼比及稳定性判据变量外插获得的颤振预测结果较为合理,其中DTFM(Discrete-Time Flutter Margin)判据变量的下降趋势更明显,外插结果与试验值更接近。该方法适用于体自由度颤振飞行试验的亚临界预测。     

中立型灰色随机分布时滞系统的指数鲁棒稳定性

为了得到一类中立型灰色随机分布时滞系统的指数鲁棒稳定性,本文利用Lyapunov-Krasovskii泛函法、灰矩阵的连续矩阵覆盖的分解技术和Ito公式,分别得到了以非线性矩阵不等式和线性矩阵不等式(LMI)表示的该系统指数鲁棒稳定的时滞依赖性判据。对非线性矩阵不等式判据,我们给出了一般性算法,解决了非线性矩阵不等式判据不便于实际应用的问题。数值例子表明,本文所给判据是有效的,且系统的指数稳定性和时滞,随着绝对灰度矩阵的谱范数的增大而减小。     

基于主导特征值的大型城市电网电压稳定控制策略评估

本文提出了一种基于主导特征值的大型城市电网电压稳定控制策略评估的方法。结合仿真软件PSASP，研究了与系统电压稳定性密切相关的主导特征值，以主导特征值作为系统电压稳定性的状态指标，对不同的电网稳定控制方法通过主导特征值变化量判据进行效果评估，并通过时域仿真验证该方法的有效性。实际电力系统计算结果表明，这种方法具有对大型电网的适用性及简单易行的特点。