杠杆传动式内径百分表单向误差的消除

杠杆传动式内径百分表因存在制造误差,以及使用后接触部位受磨损等,从而出现单向误差。笔者根据工作实践,欲对该项误差产生的原因及其消除方法作一介绍,供同行们参考。一、单向误差产生的原因 1.杠杆等臂但两臂不互相垂直当杠杆等臂而两臂夹角小于90°时产生正向误差。当杠杆等臂而两臂夹角大于90°时产生负向误差。 2.杠杆两臂互相垂直但不等臂当杠杆两臂互相垂直但横向臂小于纵向臂时产生负向误差。当横向臂大于纵向臂时将产生正向误差。 3.杠杆不等臂两臂又不互相垂直当横向臂小于或大于纵向臂、两臂夹角小于或大干90°时,产生的是互相抵偿后的部分单向误差,其值较小或趋于零。但横向臂大于纵向臂、两臂夹角小于90°时,将产生较大的正向误差。     

机械双盘天平不等臂的快速调修法

正众所周知,影响机械双盘天平不等臂的因素很多,归纳起来主要有两大类:一类是温度等外界环境因素引起的不等臂性误差。调整方法为,首先应找出温度等外界因素引起的不等臂性误差的原因,并设法排除温度对天平的影响,使天平恢复正常。切不可上来就调整天平横梁不等臂误差,以免造成人为故障。另一类是天平本身引起的不等臂性误差,     

机械天平横梁不等臂性误差的检测与调修

本文以TG328A天平为例,介绍机械天平横梁不等臂性误差的检测与调修. 一、天平不等臂性误差的检测 机械等臂天平,两边的刀与中刀的臂长为70mm,经过使用与调修就会出现不同程度的横梁不等臂性误差现象.JJG98-2006《机械天平》检定规程规定,允许新生产和修理后的光学天平(微分标尺或数字标尺天平)的不等臂性误差在3个分度之内:而使用中的天平,其不等臂性误差在9个分度之内,即为合格天平.如果大于其允差就视为不合格,要进行调修.调修时,首先要找出产生不等臂性的原因,如果是外界因素引起的不等臂性误差,应找出外界因素引起的不等臂性误差的原因,并设法排除,使天平恢复正常,切不可随便调整天平的横梁,以免造成人为故障.     

TG328A(B)型天平不等臂性误差的调整

ＴＧ３２８Ａ（Ｂ）型天平在使用过程中 ,由于受到环境条件影响 ,常常会造成天平两臂的不等。在采用直接衡量时 ,不等臂性误差将被带到衡量结果中去 ,使测量结果失真。按下述方法将准确、快速消除天平不等臂性误差所造成的影响。一、首先检查出不等臂性误差的大小１ 选择天平最大载荷的两个对等砝码 ,采用交换平均值法来确定其误差的大小。２ 根据不等臂性误差的大小来确定调整方式。３ 方式确定后 ,根据计算调整量一步步进行调整。二、不等臂性误差较大时的调整一台天平臂差过大 ,是指指针指示的偏差超出刻度标牌外无法读数时的调整 ,调整…     

浅谈机械天平衡量不等臂性误差及其调整

对天平衡量不等臂性误差进行了详细的分析,针对调整误差又介绍了优选法中的对分方法,此方法在其适用范围内大大提高了调修天平不等臂性误差的效率。     

基于遗传算法的包装机械臂位置精度控制方法

目的为提高包装机械臂运行精度,解决视觉伺服控制系统中手眼标定问题,基于遗传算法设计一种机械臂运动学参数标定方法。方法在明确手眼视觉坐标的基础上,给出不同坐标系之间的变换关系。通过对比机械臂末端执行器理论位置和实际位置,确定其运动学参数标定误差模型。基于遗传算法基本原理,搭建了相关适应度函数,根据计算所得误差补偿量更新末端执行器位姿。最后,对机械臂运动控制系统进行联合调试以及实验分析。结果实际位置和理论位置之间偏差绝对值的平均值大约为0.8 mm,偏差最大值只有1.2 mm,精度比较高。结论所述手眼标定方法可以显著提高机械臂运动精度,可满足相关包装行业要求。     

天平不等臂故障分析与调修

天平的不等臂误差是衡量天平计量性能的一项重要技术指标。在天平的称量过程中,天平的不等臂性误差普遍存在,所以,JJG98-2006《机械天平》检定规程,对天平的不等臂性作出不得大于9个分度的限制。     

浅谈等臂天平不等臂性误差的调修

论述了等臂天平不等臂性误差理论及采用带全量调臂差的实际操作方法。     

光学计管示值误差产生的主要原因与调整

光学计管的示值误差是由多方面的原因造成的。如机械杠杆短臂长度的改变、分划板刻划的误差以及量杆间隙所引起的误差等,因素很多,但主要的还是杠杆短臂的变动。仪器在使用中,量杆受到碰撞,或受到其它震动,都可以导致杠杆短臂a的变动。由光管原理图     

关节臂式坐标测量系统的数学模型和参数简化

关节臂式柔性三坐标测量系统,是一种新颖坐标系测量系统,它具有量程大、体积小、重量轻、使用灵活等优点.论文首先基于Denavit-Hartenberg方法建立了关节臂式柔性三坐标测量系统的理想数学模型和误差模型,然后建立复合球坐标系,简化了误差模型,为进一步研究关节臂式坐标测量机的标定和误差奠定了理论基础.     

机械臂自适应跟踪控制方案设计及仿真分析

该文提出一种机械臂自适应跟踪控制方法,该方法利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入,以建立新的机械臂系统,该方法采用时滞估计方法来估计新机械臂系统的综合不确定性。根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和综合不确定性,生成的自适应控制器可以通过新机械臂系统对机械臂进行控制,使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度。该方法不仅不依赖精确动力学模型,而且还可以使机械臂按照预设精度和收敛时间跟踪目标轨迹。     

不等臂浮力天平的误差分析与研究

介绍了不等臂浮力天平的工作原理、基本结构,对不等臂浮力天平产生的误差进行了分析与研究.分析了温度对横梁长度的影响,得出了由于温度的影响带来的测量误差;分析了支点、配重系统产生的误差.并提出了相应的减小误差的方法,这对不等臂浮力天平精度的提高有着重要的意义.     

Catheter localization using C-arm with flat-panel

比较了影像增强器型C臂和平板C臂这两种C臂系统在空间定位上的优劣势,在此基础上设计了一种针对平板C臂的定位方法,该方法借助相机的针孔模型标定C臂系统成像模型,应用三角测量原理进行空间点的定位.利用自行设计的标定模板进行了单、双平板C臂的标定及立体定位试验.试验结果表明,双平板C臂的定位精度高于单平板C臂,两者定位的最大误差均小于1.25mm,平均误差小于0.62mm,均能满足临床应用需要.该方法具有原理简单、易实现的优点,由于成像原理的一致性,对不同厂家生产的平板C臂具有通用性.     

天平不等臂性误差的调修

对于一台机械电光分析天平不等臂性误差的调修,首先要在计量性能上达到基本合格范围内的情况下再进行调修。如天平的空称灵敏度、天平的变动性都必须在适当的条件下,才能进行对天平的不等臂性误差的调整。(1)对天平不等臂性误差的调修,首先要检查和确认。检查天平哪一臂长,哪一臂短。通过天平上显示的左右臂分度数的大小,即可加以判断。确认以后选择调整部位,一般情况下,我们要选择调试臂短的     

基于模糊神经网络的包装机械臂定位方法研究

目的 为提高包装机械臂的抓取精度,文中基于模糊神经网络设计一种包装机械臂定位方法。方法 将激光测距仪与工业相机融合,可实现目标点的初步定位并得到位姿偏差。以机械臂末端位置误差补偿为例,设计一种模糊神经网络控制器,可实现PID控制关键参数的在线调整以提高误差补偿精度。进一步地,采用果蝇优化算法实现神经网络控制器初始值的优化,可提高控制系统性能。最后,进行实验研究。结果 实验结果表明,机械臂定位算法可使最大绝对误差从7.704 9 mm下降到1.424 2 mm;平均绝对定位误差降低约82.5%;机械臂执行效率与对照组相当。结论 该定位方法可以大幅度提高包装机械臂定位精度,可满足包装、化工、食品等相关行业要求。     

七自由度机械臂动力学分析与仿真

针对七自由度机械臂(KUKA LBR IIWA机械手臂)的动力学模型正确性问题,对其关节1进行动力学分析。首先,采用DH法进行结构建模,得出正运动学方程,依据七自由度机械臂自运动特性,计算出机械臂各关节角。然后,采用牛顿—欧拉方法对机械臂进行动力学建模,推导出机械臂各关节约束力/力矩方程。最后,采用ADAMS动力学仿真和实物实验论证,分别对机械臂关节1在静态和动态两种情况所受到的力/力矩进行比较。结果表明:运用理论公式推导、ADAMS仿真和实验验证,综合分析出机械臂关节1受力/力矩结果误差不大,具有一致的,为后续机器人控制、机器人动态分析和机械臂动力学优化等问题研究奠定基础。     

直流电桥元件检定的综合误差计算

在直流电桥检定中各电阻元件的阻值测量完毕之后,要进行平滑调节臂各盘示值的累加更正值及阶梯臂各电阻的更正值计算。如果它们的相对误差不满足电桥检定规程附录中给出的各桥臂电阻元件误差分配的参考数据,则必须进行综合误差计算才能判断该电桥是否合格,这是一项比较费时的工作。在实践中我摸索出了一种比较简便而又比较准确的方法,现介绍如下。一、单电桥单电桥元件检定综合误差计算的关键在于怎样找出平滑臂各盘示值综合的正、负最大相对误差。为了方便基于更正值表的综合误差计算,可以算出综合相对更正值ξ,而综合相对误差即为-ξ。设平滑臂第I盘的步值为10~KΩ,则以下各盘值依次为10~(K-1)Ω,10~(K-2)Ω,…。若I盘某一示值n_1的更正值为ξ_1Ω,相对更正值为:ξ_1=ξ_1/(n_1·10~K);Ⅱ盘某一示值n_2的更正值为ξ_2Ω,相对更正值为ξ_2=ξ_2/n_2·10~(k-1);…m盘某一示值n_m的更正值为ξ_mΩ,相对更正值为ξ_m=ξ_m/n_m·10~(k-m+1)。则以上各示值组合后的综合相对更正值为:     

关节臂坐标机示值校准不确定度分析

JJF 1408—2013《关节臂式坐标测量机校准规范》仅给出了用标准球杆校准关节臂坐标机空间长度示值误差的方法。该文将提出用3等量块校准关节臂坐标机空间长度示值误差的方法,并分析其不确定度,确定该方法的有效性。确定此方法在校准实验室应用的科学性和可行性。对于测量范围较小的关节臂测量机的空间尺寸的校准,使用量块进行校准尤为经济可行。     

天平偏差的产生及其故障排除

在等臂天平中,空秤时和秤盘上加有相等载荷时的平衡位置相同,如果平衡位置不同,那就是天平臂比不正确.由于臂比不正确而产生了不等臂性误差,也叫偏差.     

关节臂式柔性三坐标测量系统的数学模型及误差分析

关节臂式柔性三坐标测量系统是一种新颖的基于旋转关节和转动臂的三坐标测量系统，以角度测量基准取代了长度测量基准，它具有量程大、体积小、重量轻及使用灵活等优点．首先基于Denavit-Hartenberg方法建立了关节臂式柔性三坐标测量系统的理想数学模型和误差模型，并通过几何作图法对模型进行了验证．根据系统的特点和通过对系统中实际存在的影响测量结果的各种误差因素进行了详细分析，为进一步研究系统的误差补偿提供了理论基础．